KUKA 00-119-966 RDC 2 Resolverin digitaalimuunnin 120 MHz RDW2

KUKA 00-119-966 RDC 2 -resolvaattorin digitaalimuunnin 120 MHz (RDW2)

KUKA 00-119-966 on varhaisemman RDW-ohjainpolven resolverin digitaalimuunnin, joka on lueteltu KUKAn katalogissa nimellä RDC 2 Resolver Digital Converter 120 MHz ja jota myydään myös nimellä RDW2 -piiri. KUKA kuvailee sitä digitaalisella signaaliprosessorilla varustettuna muuntimena, joka muuntaa analogisia signaaleja digitaalisiksi signaaleiksi ja joka on asennettu RDC-laatikkoon robotin perusrungon päälle. Tämä on koneen asematietojen takaisinkytkentälinkki: akselimoottoreiden resolvert tuottavat analogisia sini- ja kosinisignaaleja, ja tämä piiri muuntaa ne digitaalisiksi asematietoiksi, joita ohjain käyttää jokaiselle akselille. Laite painaa 0,176 kg ja sen tullinimike on 85389091. Koska vika tässä ei pysäytä moottorin ajuria eikä moottoria, se ilmenee asemavirheenä, hallintavirheenä tai viestinä ohjaimen ja robotin perusrungon välillä. Lähetä meille piirin artikkelinumero tai robotin sarjanumero, niin vahvistamme yhteensopivuuden ennen tilausta.

Tekniset tiedot

Lähetä levyn artikkelinumero, robotin sarjanumero tai etiketin kuva, ja vahvistamme yhteensopivuuden ennen tilaustasi.

Teolliset sovellukset

• Viallisen RDC 2 -levyn korvaaminen RDC-laatikossa robotin peruskehyksessä, kun ohjain ilmoittaa RDC-viasta, tiedonsiirtovirheestä ohjaimen ja robotin peruskehyksen välillä tai paikkavirheestä, jota ei voida poistaa kalibroinnilla.
• KR 2000 -sarjan koneiden ja muiden aiemman RDW-perusteisten ohjainpolven robottien asematietopolun uusiminen, jolloin ohjain ja manipulaattori pysyvät käytössä ja asemanottoyksikkö vaihdetaan.
• Toisen käden robottien kunnostus, jossa kaappi, ajurit ja manipulaattori säilytetään, ja resolverin digitaalimuunnin vaihdetaan osana uudelleenkäynnistystä.
• Varaosavarasto palvelutiimejä varten, jossa pidetään yksi resolverin digitaalimuunnin kutakin ohjainpolvea kohden hyllyllä, koska tämä komponentti määrittää, voidaanko robottia liikuttaa lainkaan virtoihin liittyneen vian jälkeen.
• Väliaikaisen asemaviansa diagnostiikka, jossa tunnetun hyvän moduulin käyttö vaihtotestinä erottaa epäonnistuneen piirikortin johtovian tai ohjaimen puolelta tapahtuvan vian kesken.

Suunnittelun Tarkoitus

Robotin akselin ajopuoli on kytketty voimanlähteeseen, mutta akselin sijaintia mitataan, ja tässä sukupolvessa mittauskomponenttina moottorissa on resolveri. Resolveri tuottaa kaksi analogista signaalia, joiden amplitudi ja vaihe kertovat akselin kulman, mutta ohjain ei voi käsitellä analogisia signaaleja, joten moottorin ja ohjaimen väliin on asennettava muuntaja. Tämän tehtävän hoitaa resolverin digitaalimuunnin, ja mallinumero 00-119-966 on KUKAn yksikkö, joka suorittaa tämän tehtävän RDW-sukupolvessa. Luettelonomi kertoo, mitä yksikkö on: RDC 2, eli resolverin digitaalimuuntimen toinen sukupolvi, jossa käytetään 120 MHz:n taajuudella toimivaa digitaalisignaaliprosessoria. KUKA ilmoittaa, että yksikkö on asennettu RDC-laatikkoan robotin peruskehikolle, mikä on suunnittelun keskiössä: piiri sijaitsee koneessa lähellä resolvereita, ja sijaintitiedot siirtyvät ohjauskaapeliin datakaapelilla eikä voimakaapeleilla, jotka kuljettavat virtaa. RDC-laatikko on suojaava kotelo, johon piiri asennetaan ja joka tarjoaa yhteyden robotin osiin, ja sisällä oleva piiri on vaihdettava komponentti. Tämän yhteyden ohjainpuolella on DSE, eli ohjauskaapelin ajokone, ja KUKAn KR C2 ed05 -käyttöohjeissa paria käsitellään yhtenä diagnostiikkayksikkönä: DSE-RDW-diagnostiikkatyökalu avataan valikosta Asetukset → Palvelu → DSE-RDW, ja sen sisällä moduulia osoitetaan nimellä 1.RDC2, jossa on taulukko-, siirtymä- ja symmetriatoiminto sekä viestintätestitoiminto. Viestintätestitoiminnon mukaan RDC lähettää tiedosanoja DSE:hen 125 mikrosekunnin jaksoissa, mikä on koko sijaintiketjun sydämenlyönti ja syy siihen, miksi yksittäinen epäonnistunut lähetys näkyy ohjaimelle. Yksi lisäominaisuus on tärkeä vaihtoa varten: RDC-yksikön EEPROM-muistin sisältö voidaan kirjoittaa uudelleen, eikä sitä voida palauttaa pelkällä järjestelmän käynnistämisellä, joten moduuli sisältää omaa tietoa, joka on kirjoitettava uudelleen vaihdon jälkeen. Siksi muunninta tunnistetaan sen artikkelinumerolla ja robotilla, jolta se on peräisin, ja juuri tämä vahvistetaan ennen vaihtoyksikön toimitusta.

Yleiset epäonnistumistilat

• Ohjain ilmoittaa siirtovirheestä ajokoneen ja RDW:n välillä. KUKA:n virheluettelossa mahdollisia syitä mainitaan johtimen katkeaminen kahden laitteen välillä ja siirtovirhe, ja suositellut toimet ovat havaintosignaalijohdon suojauksen tarkistaminen sekä DSE-RDW:n sarjayhteyden tarkistaminen, miksi kaapelia ja sen suojaa tarkastellaan ennen kuin päätellään piirikortin vikaantuminen.
• Ohjain ilmoittaa havaintosignaalijohdon vioittumisesta. KUKA:n virheluettelossa mahdollisia syitä mainitaan esimerkiksi löysä liitin, itse RDW:n vika ja vaurioitunut enkooderi, ja suositellut toimet ovat enkooderinsignaalijohdon tarkistaminen, moottorin ja resolvaarin tarkistaminen sekä tarvittaessa RDW:n vaihtaminen.
• Ohjain ei käynnistä RDW-ohjelmaa. Tämän viestin KUKA:n virheluettelossa suositeltu toimi on RDW:n, DSE:n tai niiden välisen johdotuksen vaihtaminen, mikä asettaa muunnin ketjun alkuun eikä loppuun.
• Ohjain vaatii nollausoperaation uudelleenkäynnistyksen jälkeen, koska todellinen asema poikkeaa liian paljon tallennetusta arvosta ja anturia ei voitu korjata. DSE-RDW-diagnostiikkatyökalussa tämä näkyy tarkistustoiminnossa, jossa akselin resolverin asema-arvo 0 tarkoittaa kooderin virhettä ja jossa kommunikaatiovirhetila näyttää arvon 0001, kun yli kolme lähetystä on epäonnistunut.
• Asematarkkuus heilahtelee tai akselit menettävät nollakohtansa, mikä tällä sukupolvella tarkistetaan RDC:n offset- ja symmetriatoiminnolla, jossa luetaan ja säädellään akselien sini- ja kosini-offset-arvoja sekä kalibrointiarvoja.
• Epäsäännölinen käyttäytyminen, joka ilmenee vain robottia liikuttaessa, mikä viittaa robottipohjan ja kaapin väliseen johdotukseen pikemminkin kuin piirikorttiin, koska liikkeen aikana katkeava yhteys läpäisee staattisen tarkistuksen.

KUKA KR C2 ed05 -käyttöohjeet määrittelevät, mitä on tehtävä vaihdon jälkeen, ja tämä on osa, jota ostaja tulisi suunnitella etukäteen. Offset- ja symmetriatoiminto sisältää 'Aseta oletusarvot' -pehmenäppäimen, ja käyttöohjeissa todetaan, että oletusarvot on asetettava moottorien vaihdon jälkeen, RDC-moduulin vaihdon jälkeen sekä satunnaisen enkooderivian jälkeen. RDC-taulukko näyttää myös moduulin mittaus- ja konfiguraatiotiedot sekä 'Vie' -pehmenäppäimen, joten vanhan moduulin tila voidaan lukea ennen sen poistamista. Käyttöohjeissa kerrotaan lisäksi, että RDC-yksikön EEPROM-muistin sisältö voidaan ylikirjoittaa, eikä sitä voida palauttaa yksinkertaisesti käynnistämällä järjestelmä uudelleen, joten uuteen moduuliin on asetettava uudelleen robotin numero ja akselit on kalibroitava sen jälkeen. Ota meihin yhteyttä ohjaimesi näyttämällä vikakoodilla tarkkaa vianmääritystä varten. Ostajalle käytännöllinen seikka on, että kytkin on tämän korjauksen edullisin osa ja menettely on sen kalliimmin osa, ja palvelutiimi, joka suunnittelee etukäteen kolme vaihetta – oletusarvojen asettaminen, robotin numeron kirjoittaminen ja akselien kalibrointi – saa koneen takaisin tuotantoon yhdellä vierailulla.

Miksi valita meidät

• Erikoistuneet teollisuusrobottien varaosien toimittajat ABB:lle, FANUC:ille, KUKA:lle ja YASKAWA:lle.
• Jokainen osa testataan ja varmistetaan kokeneiden teknikoiden toimesta ennen pakkaamista.
• Tekninen tuki saatavilla asennuksen ja vianetsinnän avuksi.
• Maailmanlaajuinen toimitus huolellisessa teollisuuspakkauksessa Shanghaista.
• Korjauspalvelu tarjolla viallisille yksiköille.

Liittyvät tuotteet

• KUKA 00-106-496 : RDW-tietokoodauskaapeli, 7 m, kaapeli, joka välittää asematiedot ohjainlaiteen ja tämän sukupolven robotin alustan välillä.
• KUKA 00-170-961 : RDC X21 -liitäntä, liitäntä, johon RDC kytketään ohjainpuolella.
• KUKA 00-246-872 : KR C4 -sukupolven resolverin digitaalimuunninpiiri. Se on eri osa kuin tämä, eikä sitä voida vaihtaa toisiinsa, joten ohjainlaiteen sukupolvi on vahvistettava ennen tilausta.
• KUKA -kaapelit ja liittimet : robotin alustan yhteyden tieto- ja koodauskaapelit sekä RDC-laatikon liitinosat.
• KUKA:n ohjauspaneelit ja virransyöttölaitteet : laitteen sisällä olevat piirit, joihin tämä moduuli kommunikoi.
• Ota meihin yhteyttä saadaksesi koko valikoiman resolverin digitaalimuuntimia, RDC-laatikoita, tietokaapeleita ja liitäntäosia vanhemmille ohjainlaitteiden sukupolville sekä osia, jotka sopivat juuri sinun asennukseesi.

Pyydä tarjousta: lähetä osanumero (00-119-966) tai robotin sarjanumero, niin vahvistamme moduulin version, soveltuvuuden ja toimitusaikataulun ennen tilausta.