Miksi ABB-robottini ohjauskahva ei toimi?
Yksi turhauttavimmista asioista ABB-robottien korjaajille on tilanne, jossa olet kiireellä säätämään robotin asemaa manuaalisesti ja tartut vääränä hetkenä FlexPendant-käsiohjaimen käsikahvaan ja liikutat sitä, mutta robotin suuri käsivarsi ei edes nykäise silmiään. Näyttö on kirkkaasti valaistu ja valikot voidaan selata, mutta robotti näyttää nukkuvan. Tämä tilanne – ohjelman säätäminen, kun siihen törmää; opetuspolun näyttäminen, kun siihen törmää; huolto, kun siihen törmää; laitteiston vian korjaaminen – esiintyy usein.
Monien ihmisten ensimmäinen reaktio on: "Valmis, rokkari on rikki." Mutta kerron teille totuuden: olemme korjanneet ABB-robottuja ja niiden lisävarusteita vuosien ajan, ja todellakin hyvin harvoin on rokkarin itsensä vika, joka johtaa siihen, ettei sitä voi liikuttaa. Suurin osa ongelmissa johtuu itse asiassa turvapiiristä, käyttötilasta, käynnistyskytkimestä ja viestintätilasta. Olen jopa saanut asiakkaan soittamaan ja kysyneen, kuinka paljon uusi demonstraattori maksaa, vaikka me olimmekin etäkatsauksessa tarkistaneet kymmenessä minuutissa, että kyseessä oli turvaportti, jota ei ollut nollattu. Joten seuraavan kerran, kun ABB-robottinne rokkari yhtäkkiä lakkaa toimimasta, älä kiirehdi maksamaan – tutkitaan asiaa yhdessä. 
Hätäpysäytys ei ole nollattu, joten rokkari ei kuuntele sinua!
Olemme nähneet tätä tilannetta liian usein kentällä. Asiakkaat ottavat puhelimen käteen ja sanovat: "ABB-robottikäyttölevy ei liiku, anna hinta." Pyysimme häntä ottamaan valokuvan ohjauskaapin paneelista ja lähettämään sen meille, ja katsohan – hätäpysäytysnappi on edelleen punainen ja painettu sisään. Tämä tapaus on yleisempi kuin ajattelet: ABB:n ohjausjärjestelmä estää robotin toiminnan välittömästi, jos se havaitsee hätäpysäytyspiirin katkennut – et tarvitse edes ravistaa vipua. Joskus hätäpysäytysnappi opastuslaitteessa on vahingossa painettu alas, joskus turvaportti ulkopuolisessa laitteistossa on auki, ja joskus toinen työasema painaa hätäpysäytysnappia ja katkaisee koko turvaketjun. Erityisesti kun useita henkilöitä debuggaavat yhdessä, tällaisia 'oops'-tilanteita esiintyy usein. Siksi viimeinen asia, jonka sinun pitäisi tehdä, on poistaa ohjausvipu – tarkista ensin ohjauskaapin ympäristö turvavinkkien varalta.
Ohjainvipua ei pitäisi liikkua automaattitilassa ensinnäkään.
On olemassa toinen tilanne, joka on erityisen yleinen. Laitteisto juuri huollon jälkeen, robotti siirtyy takaisin automaattitilaan, käyttäjä ottaa opetusnäppäimen käteen ja alkaa painaa kytkintä – pieni reaktio, sydän syöksyy, ja kytkin jää kiinni. Tosiasiassa ABB-robottien automaattitilassa suurin osa järjestelmästä ei salli manuaalista liikuttamista ohjainvivulla. Ohjelma voi suorittaa, robotti voi toimia automaattisesti, mutta jos haluat liikuttaa akselia suoraan FlexPendant-laitteella, se ei ole mahdollista – ei edes oven avaaminen. Alkavat insinöörit ovat erityisen alttiita joutua tähän ansaan. Jos siis huomaat, että ABB-robottisi ei liiku manuaalisesti, katso avainkytkintä ja tarkista, missä asennossa se on – tämä ratkaisee monia ongelmia.
Kolmen nopeuden kytkin, väärä painallus tarkoittaa mitään!
Jos olet koskenut huolellisesti ABB-opastimen takaa, tiedät, että siinä on kolmiaseinen käyttöönottokytkin. Monet ABB-robottien aloittelijat ovat olleet hämmentyneitä tästä ja luulleet, että kytkintä voidaan painaa yksinkertaisesti kuten muita robotteja. Tämä ei pidä paikkaansa. Kytkimellä on kolme asentoa: täysin vapautettu, painettu keskiasentoon ja painettu loppuun asti. Ainoa tapa saada robotti todella hallintaasi on painaa kytkintä juuri keskiasentoon. Et saa löysätä sitä, eikä sitä saa myöskään painaa loppuun asti, vaan sen on pysähdyttävä vahvasti keskiasentoon. Usein asiakkaat sanovat: ”Ohjauskahvaa ei liiku, mutta joskus se parantuu yhtäkkiä.” Menimme katsomaan tilannetta, ja osoittautui, että hän oli niin hermostunut, että puristi kytkintä kuinka mahdollisimman kovaa – puristi sen kuoliaaksi sen sijaan, että olisi käynnistänyt turvallisuussuojausjärjestelmän. Älä siis keskity pelkästään ohjauskahvan kanssa taisteluun, vaan harjoittele myös kätesi taitoja.
Jos moottori ei ole kytketty päälle, on turha pistellä ohjauskahvaa, kunnes kädet kipuavat!
On olemassa toinen yleinen tilanne: kun laite on pysäytetty ja käynnistetty uudelleen, ohjain toimii, opetuslaitteisto on normaalissa tilassa ja ohjausvipu tuntee hyvältä painettaessa, mutta robotti vain seisoo paikoillaan. Tällöin on tarkistettava, onko "moottorin virta" otettu käyttöön. ABB-robottia voidaan liikuttaa vasta, kun servojärjestelmän virta on kytketty päälle. Kun moottori on pois päältä, robotti on edelleen "syväunessa". Useiden hälytysten poistamisen jälkeen järjestelmä ei automaattisesti palauta moottorin virtaa, ja insinöörit ajattelevat laitteen olevan rikki, kun he eivät saa vastausta ohjausvipusta, vaikka servoa ei ole lainkaan aktivoitu.
Opetuslaitteen kaapeli näyttää kunnolliselta, mutta se saattaa olla taipunut sisältä!
Jos olet sulkenut pois edellä mainitut turvallisuus- ja käyttöolosuhteet, on aika siirtyä laitteistoon, ja ABB FlexPendant -ohjainpaneelin ongelmallisimpia laitteistokomponentteja on itse asiassa yhdistävä kaapeli. Erityisesti joissakin nopeatempoisissa tuotantolaitoksissa ohjauspaneelia otetaan usein käteen ja asetetaan takaisin paikalleen, kaareutetaan toistuvasti ja joskus se puristetaan tai painetaan laitteiston osien väliin, mikä voi vahingoittaa ajan mittaan kaapelin sisällä olevaa ytimen johdinta. Tämän vian ominaispiirteet ovat erityisen tyypillisiä: tänään toimii, huomenna ei toimi; joskus liikkumiskyky säilyy, joskus ei; oskillaattori pudotaan välillä. Jos havaitset, että kääntökytkin toimii epävakaasti ja tämä ilmenee myös välillä tapahtuvina viestintävilkkumisina, on tärkeää tarkistaa kaapeli, erityisesti pistokkeen juurikohdassa ja niissä kohdissa, joissa kaapelia taivutetaan usein, sillä juuri siellä se todennäköisimmin rikkoutuu sisältä.
Kun viestintä tukkeutuu, ohjauskahva pysähtyy myös 'kuolleeksi'.
Joskus itse ohjausvipu on kunnossa, mutta FlexPendantin ja ohjaimen välinen viestintä ei toimi. Selkein merkki on se, että näyttö jää paikalleen, kosketus ei seuraa käden liikettä, valikkosivut vaihtuvat jatkuvasti ja joskus ilmestyy viestintävaroitus. Tässä tilanteessa joistakin ohjausvipusta lähetetyt käskyt eivät edes saavu oikein ohjaimelle, joten robottia ei voida hallita. Olemme törmänneet useisiin tapauksiin, joissa vanhojen IRC5-ohjausten viestintäliittymä on hieman hapettunut ja yhteys ei ole hyvä käytön jälkeen muutaman vuoden ajan; asiakas on aina olettanut, että ohjausvipu on viallinen, ja kun liittymämoduuli vaihdetaan, ongelma ratkeaa välittömästi.
Jos ohjausvipu on kulunut, siitä on näkyvissä merkkejä.
Jos ABB-robottisi suorittaa joka päivä suurta määrää esittely- ja virheenkorjaustoimintoja, kuten autoteollisuuden hitsauslinjoilla, automaatio-integraattoreilla tai koulutuskeskuksissa, jossa käyttötaajuus on korkeampi kuin tavallisessa tehtaassa, se todellakin kuluu hitaasti. Mutta ohjausvipu ei yleensä kuole kokonaan, vaan antaa sinulle hitaasti varoituksia. Esimerkiksi eteenpäin työntäminen toimii, mutta taaksepäin työntäminen ei reagoi; tai vasemmalle ja oikealle liikkuminen toimii normaalisti, mutta ylös- ja alaspäin liikkuminen ei toimi; joskus reaktio on epävakaa; tai löysänä oleva ohjausvipu palautuu keskiasentoon. Nämä voivat johtua sisällä olevasta potentiometrista tai mekaanisesta rakenteesta, joka on kulunut. Jos sinulla sattuisi olemaan käytettävissä toinen FlexPendant, helpoin tapa on kokeilla sen säätöä, ja usein voit selvittää muutamassa minuutissa, onko itse ohjausvipu ongelman aiheuttaja.
Ohjelmistopätkäily voi joskus olla syyllinen.
Kun joitakin ABB-järjestelmiä on päivitetty tai varmuuskopio on palautettu, voi ilmetä epätavallisia ilmiöitä. Esimerkiksi ei löydä valikkoa, ei voi valita manuaalista toimintoa, sinulla ei ole riittävästi oikeuksia siirtää sitä, ja ohjausliittymä ei näytä sisältöä oikein. Tällöin robotti saattaa jopa huomioida ohjausvipun syötteitäsi, vaikka laitteistot olisivatkin kunnossa. Jos siis kohtaat ongelmia, tarkista lisäksi järjestelmän lokitiedostot ja hälytyslokit – moni vastaus piilee itse asiassa tapahtumalokeissa.
Milloin on aika vaihtaa ohjausvipu?
Vuodesta toimintatapamme mukaan meidän on poistettava turvapiirit, käyttötilat, käynnistyskytkimet, moottorin tila, viestintä, kaapelit jne. ennen kuin liikutamme ohjausvipua. Erityisesti seuraavissa tilanteissa: ei vastausta tiettyyn suuntaan pitkään aikaan, vipu on selvästi löysä, ei palaa keskiasentoon, kotelon pinnassa on halkeamia – vaihda opettaja välittömästi, ja tämän jälkeen voimme periaatteessa päätellä, että ohjausvipukokoonpano ei toimi, joten se on vaihdettava.
