Comment résoudre l'alarme du robot Fanuc SRVO-058 ?
Les personnes qui utilisent des robots FANUC se sont-elles déjà retrouvées face à ce genre de problème étrange : le matin, vous arrivez au travail en toute sérénité, vous appuyez sur le bouton d’alimentation, mais le robot reste bloqué sur l’écran de démarrage sans bouger, et une alarme SRVO-058 apparaît directement sur la télécommande.
De nombreux débutants dans le secteur, voyant le préfixe « SRVO », réagissent immédiatement ainsi : « C’est fini, y a-t-il eu une collision ? » ou « Le moteur est-il en surchauffe ? ». Or, lorsqu’ils se rendent sur site pour vérifier, le robot est parfaitement droit et immobilisé dans la zone de sécurité, conservant exactement la même position qu’à l’arrêt de la veille ; il n’a manifestement heurté aucun obstacle. À ce stade, même si vous appuyez sans relâche sur le bouton de réinitialisation jusqu’à l’usure, cette alarme semble soudée à l’écran et ne peut être effacée par aucun moyen : l’alimentation du servomoteur ne peut tout simplement pas être rétablie.
Aujourd’hui, parlons franchement de ce qu’est réellement l’erreur SRVO-058. En toute honnêteté, sur le site de maintenance, cette erreur est bien plus coriace qu’une alarme d’arrêt brutale classique (SRVO-050). Si vous regardez dans la mauvaise direction et que vous décidez immédiatement de remplacer le moteur ou de manipuler aveuglément le variateur, vous passerez très probablement toute la journée à effectuer des interventions inutiles, et, une fois l’alimentation rétablie, l’erreur apparaîtra encore exactement comme avant. 
Qu’est-ce donc que l’erreur SRVO-058 ?
La définition officielle fournie par FANUC est la suivante : Erreur d’initialisation FSSB. Nous devons tout d’abord clarifier un concept : le FSSB (Fiber Optic Servo Serial Bus). En termes simples, il s’agit d’une « autoroute haute vitesse dédiée en fibre optique » reliant l’armoire de commande FANUC au système servo.
Lorsque le robot est mis sous tension, il ne peut pas bouger immédiatement : en arrière-plan, l’armoire de commande procède d’abord à un appel nominal des composants :
« L’axe 1 est-il en ligne ? » « Oui ! »
« L’amplificateur de l’axe 2 fonctionne-t-il normalement ? » « Normal ! »
« Le rail externe est-il prêt ? » « Prêt ! »
L'armoire de commande, via ce câble en fibre optique, établit des connexions avec tous les amplificateurs servo et toutes les cartes d’axes ; une fois que chacun a répondu, le système allume le voyant vert et autorise l’alimentation des servomoteurs (Servo ON). Le message d’erreur SRVO-058 traduit signifie : « Pendant l’appel au démarrage, un composant s’est déconnecté ; cette équipe de communication n’a pas pu être établie ! ». Par mesure de sécurité, le système ne peut alors que couper complètement l’alimentation. Cette erreur apparaît donc pratiquement toujours précisément au moment où l’alimentation est mise sous tension.
Face à cette erreur, quelle est la situation sur site ?
En général, lorsque l’erreur SRVO-058 se produit effectivement, le comportement du robot est très cohérent :
* Dès que l’écran de la télécommande s’allume, et même avant d’accéder à l’interface principale habituelle, cette ligne de caractères rouges apparaît de façon frappante.
* Peu importe combien de fois vous appuyez sur la touche de réinitialisation, aucun petit « clic » indiquant le relâchement du frein n’est audible, et le moteur ne bouge pas d’un millimètre.
* La redémarrage rapide échoue directement ; éteignez l’appareil, attendez cinq minutes, puis rallumez-le : le problème persiste sans afficher d’erreur.
Face à ce genre de problème coriace, nous devons retrousser nos manches et suivre l’expérience que nous avons acquise sur le terrain, en procédant étape par étape pour diagnostiquer la panne.
Ne paniquez pas ! Suivez ces quelques étapes pour identifier le « véritable coupable ».
Bien que l’erreur ne se manifeste que par une simple ligne de texte, les causes possibles s’étendent de l’armoire de commande aux fibres optiques, aux amplificateurs et aux câbles de l’unité mécanique du robot. Dans l’esprit du principe « facile avant difficile, extérieur avant intérieur », nous procédons ainsi à l’inspection :
Étape 1 : Vérifiez d’abord le fusible de l’amplificateur (l’endroit le plus simple — et où l’on risque le plus de s’affairer inutilement)
Écoutez le conseil d’un collègue : avant tout, ne vous précipitez pas pour démonter la fibre optique ni pour ouvrir l’armoire de commande ; la toute première chose à faire est d’aller vérifier si le fusible de l’amplificateur servo est grillé. Si le fusible est rompu, l’amplificateur ne reçoit plus d’alimentation électrique et disparaît donc naturellement « du monde des vivants » sur la piste FSSB. À ce moment-là, vous constaterez que tous les voyants LED de l’amplificateur sont éteints.
À titre d’expérience : si vous constatez effectivement que le fusible est grillé, surtout ne remplacez pas bêtement un nouveau fusible en pensant que l’affaire est réglée. Les fusibles se grillent très rarement sans raison : dans la plupart des cas, un court-circuit interne ou une forte surintensité a déjà endommagé l’amplificateur. Avant de remplacer le fusible, il est fortement recommandé de mesurer, à l’aide d’un multimètre, la résistance aux bornes de l’amplificateur afin d’éviter qu’un nouveau fusible ne grille immédiatement avec un « craquement » caractéristique.
Étape 2 : Cette fibre optique délicate est-elle courbée ?
La communication FSSB de FANUC utilise des fibres optiques pour transmettre les signaux. Les fibres optiques, ce dispositif, possèdent effectivement une excellente immunité aux interférences, mais elles présentent également un point faible critique : leur grande fragilité.
Dans l’atelier, j’ai personnellement observé les situations suivantes :
* Les câbles à l’intérieur de l’armoire sont trop désordonnés, et la fibre optique a été pliée dans un angle fermé (le rayon de courbure est trop faible, la lumière ne peut plus passer).
* Lors du débranchement de la fiche, de l’huile était présente sur la main, qui a directement touché la face d’extrémité de la fiche en fibre optique, la salissant.
* La connexion n’était pas correctement verrouillée, ce qui la rendait lâche et négligée.
* Pire encore, lors du passage du câble dans la gaine, une force excessive a été appliquée pour le tirer, provoquant la rupture de la fibre optique à l’intérieur.
Lors du dépannage, passez une fois doucement le long de la fibre optique. Si vous disposez d’une fibre optique de rechange, effectuez directement un raccordement croisé temporaire (couramment appelé « test avec ligne volante ») afin de vérifier si l’erreur persiste au démarrage. Il s’agit de la méthode la plus rapide pour déterminer si la fibre optique est défectueuse.
Étape 3 : L’amplificateur a-t-il réellement reçu une alimentation continue de 24 V ?
Si la fibre optique ne présente aucun problème, l’amplificateur doit nécessairement être alimenté pour fonctionner. Parfois, c’est l’alimentation à découpage située dans l’armoire de commande qui est défectueuse, ou la prise de la ligne d’alimentation 24 V est mal fixée, ce qui empêche l’amplificateur de s’alimenter correctement. Sans alimentation électrique, comment pourrait-il répondre à l’armoire de commande via le réseau en fibre optique ? Utilisez un multimètre pour mesurer la tension à l’entrée d’alimentation de l’amplificateur et vérifiez la présence de l’alimentation continue de 24 V.
Étape 4 : Câbles de l’unité mécanique usés ou mis à la masse
Le robot effectue des mouvements de torsion et de rotation sur la chaîne de production chaque jour ; en particulier, les robots à six axes obligent les câbles internes de l’unité mécanique à se plier des centaines, voire des milliers de fois par jour. Après quatre ou cinq ans d’utilisation, il est fréquent que l’enveloppe extérieure des câbles s’use jusqu’à laisser apparaître les conducteurs métalliques.
Si, par hasard, des fils liés à la communication ou à l’alimentation électrique entrent en contact avec le boîtier métallique du robot (court-circuit à la masse), le système détecte une anomalie dès le démarrage et signale directement l’erreur SRVO-058. Si l’environnement de travail de votre robot est fortement imprégné d’huile de coupe, de vapeur d’eau ou s’il subit fréquemment des mouvements à grande amplitude, concentrez votre inspection sur le faisceau de câbles aux articulations du robot.
Étape 5 : Une « personne non autorisée » extérieure a tiré sur la jambe
De nombreuses lignes de production comportent non seulement l’unité mécanique du robot, mais sont également équipées d’axes externes, de positionneurs et de rails d’axe septième. Les amplificateurs servo de ces périphériques sont eux aussi connectés en série au sein du réseau optique FSSB. Même si l’unité mécanique du robot fonctionne parfaitement, dès que l’amplificateur du positionneur externe perd son alimentation ou que la fibre optique se rompt, toute la chaîne FSSB est interrompue, et le robot affiche alors l’alarme SRVO-058.
Astuce de dépannage : bloquez d’abord la communication des axes externes dans le système, ou déconnectez-les physiquement, afin de ne conserver que l’unité mécanique du robot et vérifier si celle-ci peut démarrer normalement. Si l’unité mécanique démarre correctement, cela indique que le problème provient de ces périphériques.
Étape 6 : Le scénario le moins souhaitable — composant matériel endommagé
Si les câbles, les fibres optiques, les fusibles et les alimentations électriques mentionnés ci-dessus ne présentent aucun défaut, vous devez alors vous préparer mentalement à ce qui suit :
* La carte de contrôle d’axe est défectueuse.
* La puce de communication ou la carte mère à l’intérieur de l’amplificateur servo est endommagée.
* Le port de communication de la carte principale de l’armoire de commande est bloqué.
Il s’agit d’une « blessure matérielle » ; en général, le site ne dispose pas des conditions nécessaires pour effectuer une réparation au niveau des puces. Dans ce cas, il n’est pas recommandé de procéder à des manipulations aveugles, ce qui risquerait de transformer un petit problème en un grave incident.
Résumons une formule de dépannage optimale en termes de temps
Si vous êtes véritablement confronté à ce problème, évitez de tourner en rond sans méthode : suivez cet ordre précis :
1. Vérifiez les voyants : ouvrez la porte de l’armoire et vérifiez si le voyant vert de l’amplificateur servo est allumé. S’il ne l’est pas, vérifiez le fusible et l’alimentation 24 V.
2. Vérifiez les câblages : le voyant est allumé mais une erreur est signalée ? Vérifiez si la fibre optique FSSB présente des pliures, si la fiche est mal connectée ou si sa face terminale est sale.
3. Isolez : pour les systèmes équipés d’axes externes, débranchez d’abord ces axes externes et essayez de faire fonctionner uniquement l’unité mécanique.
4. Parcourez la ligne : utilisez un bon câble en fibre optique pour effectuer une connexion directe, afin d’éliminer tout problème lié au câblage.
5. Échangez : si vous disposez de plusieurs robots identiques, échangez les cartes d’axes ou les amplificateurs afin de déterminer si le défaut suit l’un ou l’autre.
Ce problème, comment le prévenir normalement ?
Comme le dit l’adage bien connu, effectuez la maintenance avant l’apparition d’un défaut. En réalité, la plupart des problèmes FSSB peuvent être évités en procédant régulièrement à l’entretien :
* La protection contre la poussière de l’armoire doit être rigoureuse : empêchez les copeaux de fer et les brouillards d’huile présents dans l’atelier d’entrer dans l’armoire ; ces éléments constituent de véritables ennemis des composants électroniques et des interfaces en fibre optique.
* Manipulez les câbles avec précaution : lors du nettoyage de l’armoire ou du cheminement des câbles, n’appliquez pas de force pour tirer sur la fibre optique et laissez un léger arc lors des courbures.
* Vérifiez le serrage des connecteurs : après avoir terminé l’entretien, assurez-vous que tous les connecteurs sont bien enfoncés et solidement fixés, afin d’éviter tout mauvais contact suite aux vibrations prolongées.
