RV reduktor protiv harmonskog pogona u ABB robotima
Kad neki ljudi prvi put dođu u kontakt s ABB-ovim industrijskim robotima, njihovi su oči usmjereni na upravljačke ormare, servomotore i naučni privjesak. Ali zapravo, robot se kreće na kraju - stabilan ili ne, točan ili ne, izdržljiv ili ne - korijen stvari zapravo skriven u zglobovima - je da je nekoliko reduktorima.
Većina braće u ABB robot održavanje su iskusili ovaj zupčanik: robot s nekoliko godina kasnije, polako je počeo pojaviti trag sklonosti, zavarivanje nije stabilan, trzanje, buka, pozicioniranje stari deflekcije tih problema, zajedno s krugom provjeravanja spojeva u spojevima reduktor brzine često ABB robot spojevi u glavi najčešće se bave dvije vrste reduktor, zove RV reduktor, zove harmonic reducer.
Kupac često pita: Koja je razlika između ova dva reduktorja?, "Zašto ABB mora to raditi? Zašto ABB koristi RV za neke osovine i harmoniku za druge?" Koji je trajniji? Koje je točnije? Danas ćemo vam govoriti, čisto iz iskustva u radionici. 
RSmanjenje mjenjača u robota na kraju je ono što je napraviti
Industrijski robot servomotori, okreću se što je brz, ali postoji fatalni problem - okretanje brzo nije jednako snazi velikog. Kada pravi posao, robot želi nisku brzinu, visok obrtni moment, visoku preciznost, ali i stabilan izlazak. Razmislite o tome, kada zavari, slijedite zavarivanje, pokret mora biti posebno glatko; pri rukovanju stotinama funti radnog dijela, zglobovi moraju biti u stanju jesti snagu, ne može se tresti. To što menjač radi je da smanji glupu brzinu motora, pojača snagu, a također i da napravi da izlazna osovina stane u pravom položaju. Stoga, možete misliti o reduktoru kao o intenzivnom pojačavanju sile i preciznom vrataru u zglobovima. Mnogi ABB roboti, dok god je reduktor nosi, možete osjetiti: putanje više i više plutaju, ponavljaju pogrešku pozicioniranja dan za danom, ruka je počela tresti, ubrzanje i usporavanje vremena jedan za drugim, kvaliteta zavarivanja slijediti dobro i loše, snažna točka izravno na
S druge strane, za vozila s brzinom od 300 km/h ili veću, za vozila s brzinom od 300 km/h ili veću, primjenjuje se sljedeći standard:
Koja je uloga reduktor RV? Mnogi ga nazivaju i cikloidnim reduktorom. Najbolja stvar u vezi ove stvari je samo jedna stvar: to je tvrdo, i to je posebno otporan na izrade. To je da trči do teških industrijskih robota da nose gredu ići, tako da oni koji rade zavarivanje, rukovanje, paletizaciju velikih ABB robota, posebno osnovu, ruku, ruku najneumiljenijih zglobova, želudac je u osnovi pun RV reduktor. Mislite da je veliki ABB robot sa cijelom rukom, kada se zamahne, baza nekoliko ležajeva da prenese inerciju sile mora biti velika. Ako reduktor nije dovoljno čvrst na tom mjestu, cijeli robot će raditi kao pijan i ljuljati se. Najjači dio RV reduktor je ova tvrda kost.
Zašto je smanjivač RV-a tako jak? Ima veze s unutarnjom strukturom. Obični reduktor zupčanika, u isto vrijeme može biti jedan ili dva zuba u naporu, ali RV nije isti, to je puno zuba u kontaktu u isto vrijeme, sila je rasprostranjena. To je kao grupa ljudi koji zajedno dižu nešto teško, umjesto da se oslanjaju na jednu osobu da ga nosi. Na taj način sila je ravnomjerna, otpornost na udarac je jaka, rizik od lomljenja zuba je također mali, dugo vrijeme nošenja teškog rada je također stabilan. Zbog toga se mnogi ABB-ovi robot-reduktor za teške vozila mogu nositi dugi niz godina. Posebno u automobilskoj zavarionici radionice vidjeti posebno očito, oni ABB zavarivanje robota dnevno raditi više od deset sati, neprekidnu rotaciju nekoliko godina, prvi ne može izdržati je često nije upravljač, ali zglobovi u mehaničkom dijelu polako brušenje iz praznine. Ali općenito, životni vijek RV reduktor je jako dug.
Harmonicki reduktor: rođen za izvrsnu točnost.
Harmonik reduktor je potpuno drugačiji pristup od RV, koji je dizajniran da bude izgrađen, dok je harmonik reduktor dizajniran da bude izuzetno točan. Harmonicni reduktor ima posebno očite karakteristike: male veličine, laganu težinu, povratna reakcija je izuzetno niska, niska do gotovo zanemarljiva, visoka preciznost zastrašujuća. Dakle, ako pogledate zglob ABB robota te osi, posebno u blizini alat kraja odjeljaka, kao što su što slikanje, precizno sastavljanje, uhvatiti male dijelove, elektroničke industrije s robotom, zglob je gotovo sve harmonic reducer. Prostor u tom području je već uski, a zahtjev za preciznošću pokreta je perverzno visok, tako da je harmonic upravo to.
Zašto je harmonik tako precizan? Ključ leži u činjenici da gotovo nema propusnice, što često nazivamo "odbrana". Mnogi obični reduktor imaju ovaj problem, motor se pomakne malo, izlaz ne prati neposredni pokret, uvijek postoji praznina. Što je veći jaz, to će se i lokacija robota više miješati. Harmonicki prijenosni pogoni se oslanjaju na skup fleksibilnih principa prijenosa, a reakcija na vrlo nisku razinu. Zato možete osjetiti kako se zglob ABB robota okreće posebno glatko, bez osjećaja olakšanja. Posebno u robot boje je najvidljiviji, putanje pištolja za prskanje blago trese, površina boje odmah izvan prugama, nejednakost debljine, narandžaste ljuske ili curenje spreja, tako da robot boje na zglobu harmonic reduktor preciznost oslanja na posebno jaka.
Zašto ABB ne koristi samo jedan prijenos?
Zašto ABB ne koristi sve te komponente i mora instalirati RV na velikoj osi, a harmoniku na maloj osi? Da to izrežemo otvoreno, industrijskim robotima su inherentno potrebne i snaga i preciznost, a svaka od ove dvije stvari preuzima RV i harmonike, a ABB-ov pristup dizajniranju je obično koristiti RV za velike zglobove ispred i harmonike za male zglobove na stražnjoj strani. Dakle vožnja, ukupna krutost teškog opterećenja stabilizira, kraj akcije je dovoljno fino, kontrola putanje je također glatka. Zapravo, većina industrijskih robota na tržištu sada su glavni program.
RV i harmonike, koji je vjerojatnije da će ići loše?
Što je lakše slomiti je također kupac uvijek pita. Realno govoreći, ne možemo jednostavno reći tko je osjetljiviji od koga, jer rade u različitim okruženjima. Međutim, prema stvarnom radionici popraviti dolje osjećaj, harmonic reduktor je relativno više delicate tako malo. Zato što je unutar fleksibilnog kotača bio u stanju elastične deformacije, dugo vremena visokokvalitetno bacajući naprijed i natrag, polako će se umoriti. Posebno one visoke frekvencije male amplitude djelovanja, dan i noć neprekidno rad, česti start-stop rad, će učiniti harmonično nošenje brže. RV reduktor je više strah od utjecaja teškog opterećenja, kao što su roboti srušili, preopterećenje, hitne zaustavljanja, ili stari u visokom inercije pod teško podržati, ti slučajevi su lako dati unutrašnjost zupčanika i ležajeva da se iz tmine ozljede
Koji su prekursori za mjenjač koji umire?
U polju, prekursor reduktor iz problema je posebno očito, ali puno ljudi na početku mislio da je servo ili motor, ali rezultat je reduktor. Ako želite da kažem, kada naiđete na sljedeće simptome, morate misliti na reduktor. Robot pozicioniranje postaje sve više i više netočan, ovo je najčešći. Posebno robot zavarivanje, u početku je točka zavarivanja je točna, a zatim više i više odstupanja, recalibrate nultu točku dobro za dan ili dva, a zatim pokrenuti, ovaj tip devet od deset je reduktor praznine brušenje. Robot je počeo drhnuti, vrijeme je posebno očito na niskom brzinu, neki roboti ABB-a uzimate ručni kotač, usporite vrijeme, osjetite jedan za drugim, postoji osjećaj trepetanja, trepetanja, nije dovoljno glatko, najvjerojatnije je unutrašnjost iscrpljena. Često se čuje zvuk, klik, metalno trenje, nizak udarac, ne shvaćajte to ozbiljno. Posebno kada su ležajevi u RV reduktoru loši, buka je posebno očita, a mnogi ljudi još uvijek inzistiraju na tome, a na kraju je cijeli spoj uništen. Tu su i zglobovi su vrlo vruće, reduktor jednom habanje, trenje je puno, osjećate temperaturu osovine je očito veći od drugih rez, sjajno kada možete osjetiti smršav masnoća pogoršanje ukusa paste.
Kako ga održavati da bi izdržao više godina?
Za održavanje ovog dijela, mnoge tvornice su skloni ignorirati mehanički dio, mislim da može uključiti liniju. Ali robot reduktor je najstrašniji od dugo vremena nitko ne brine. Posebno vrsta tri smjene rotirajućih ABB robota, mi smo općenito gnjavili kupce nekoliko riječi: osjeti promjene temperature, slušaj buku, osjeti vibracije, obratite pozornost na razliku nije veća od jednog dana, mazanje također treba redovito gledati situaciju. Mnogo reduktor nije iznenada odbačen iznenada, zapravo, to je bio brušenje za dugo vremena, samo nitko nije pronašao. Rano otkrivanje može promijeniti ležaje, promijeniti ulje na rastvoru, odgoditi cijeli reduktor u metalni otpad.
Preciznost pad, korijen je uglavnom na reduktoru
Mnogi ABB roboti preciznost dolje, korijen zapravo nije nužno u koderu ili motora. Jer mislite, da je vaš sustav kontrole i stočara, izračunati opet točno, ako mehanički dio sebe ima prazninu, konačna akcija i dalje mora biti pristran. Zbog toga je koder nekih ABB robota normalan, motor je normalan, nitko nije pomaknuo parametre, ali putanja nije stabilna. Kad se spojevi rastave, reduktor je iscrpljen. To se posebno događa kod robota za zavarivanje koji se koriste već nekoliko godina.
Ako se popravlja ili zamjenjuje reduktor
Da li popraviti ili zamijeniti mjenjač ovisi o stvarnoj situaciji. U nekim slučajevima, kao što su oštećenje ležaja, kvar lubrikacije i samo malo praznine, može se popraviti. No ako su unutarnji zupčanici već pokvareni, fleksibilni kotač je umoran i slomljen ili je unutarnja opuštenost vrlo ozbiljna, onda je vrlo često troškovno učinkovitije izravno zamijeniti novi. To je zato što je šteta od robotnog zastoja često mnogo skuplja od samog mjenjača. Posebno u automobilskoj liniji, gdje je dan zastoja dovoljan za kupnju nekoliko zupčanika.
