Kako prepoznati obrađen robotski mjenjač prije nego što propadne?
Vidjeli smo to previše puta na terenu tijekom godina. ABB robot na proizvodnoj liniji je radio dobro, odjednom jednog dana, zavari iz zavarivanja počeo odstupanje, putanju odmak, djelovanje jednog za drugim, ozbiljnost izravnog alarm isključenje, cijela linija je tako suha tamo. Čekajući da svi u neredu riješe probleme s programom, provjere koder, provjere alatke, i konačno rastave, samo da otkriju da je menjač već dugo bio u kvaru, prije nego što je nitko primijetio te male signale.
Posebno za zavarivanje, rukovanje, utovar i istovar i pecanje tih robota, dugoročna visoka opterećenja kontinuirana rotacija, zupčanik će se rijetko iznenada srušiti bez upozorenja. Zapravo, bit će dugo vremena unaprijed da vam dam pozdrav, ali mnoge radionice su naviknute razmišljati o tome kao starim strojevima su ovakvi i pustiti ga. 
Prvi put kad mnogi ljudi primjete problem je kada robot nije tako precizan kao nekad.
To je najčešći prvi znak. Zanimljivo je da inženjeri na terenu rijetko pomisle na mjenjač kao prvu misao. Njihova sekvenca rješavanja problema često je: prvo sumnjaju da TCP nije pristran, da li je netko pogodio pištolj; a zatim idu provjeriti program da li su točke ispravne; a zatim pogledajte koder da biste vidjeli postoji li gubitak impulsa; i čak sumnjaju da servo parametri nisu pomaknuti, ili fiksiranje Runda provjere su vrlo normalne, a zatim konačno uzeti metar za udaranje, pronašao da je odziv određene osi je očito veći. Ovo je posebno lako vidjeti u robot zavarivanje, prvobitno šav ide vrlo glatko, sada je počeo pojaviti luk nije stabilan, put luka nije ravnomjeran, isti program svaki put kada trčite, putanj ima malo blago odstupanje. Ponekad kupci misle da postoji problem s sustavom vizije, ali zapravo, to je prijenosnik unutarnji razmak brušenje, prijenos djelovanja ne slijedi ruku.
ABB-ov robotski mjenjač će se sve više i više raspršivati
Svako tko se bavi održavanjem je upoznat sa riječju backlash, što znači da postoji praznina u zglobu. Motorna strana se očito okreće, ali mehanička strana mora čekati malo praznog putovanja prije nego što se kreće. Članci novog robota su vrlo čvrsti, ali kada se planetarni zupčanici i ležaji unutar mjenjača dugo nose, jaz između zuba postaje veći, ležaji su također los, a preciznost mreže opada, robot počinje pokazati ponavljajuće netočnosti pozicioniranja, pomicanje putanje, i malo kocka se Najneugodnije je da ovo stanje nije posebno ozbiljno na početku, mnogi ljudi čak mogu učiniti za nekoliko mjeseci, ali jednom određena os nositi preko praga, pogoršanje je vrlo brzo - može biti prva dva tjedna je samo malo off, a zatim iznenada prijavljeno sudara ili preopterećenje.
Robotovi su počeli trčati, zapravo, već su vrlo opasni!
Kada radi normalno, zvuk robota je vrlo ravnomjeran, to je vrsta zvuka motora s vrlo glatkim mehaničkim zvukom. Međutim, jednom kad je spremnik počeo imati problema, zvuk se odmah promijenio, miješat će se s metalnim trenje šuštanje, ili klik klik klik klik, ubrzanje i usporavanje može se čuti čak i u nižem glasu, ruka na zglobovima može se osjetiti unutar kao nešto u kucanje. Mnogi stari operateri na liniji će reći, Ovaj robot ne zvuči dobro u zadnje vrijeme. Kada čujete takve priče, ne odlažite, jer u ovom trenutku postoji velika vjerojatnost da su zupčanici ogrebani, što je uzrokovalo oštećenje kaveza, ili je masti nije uspio uzrokovati metal da direktno dodirnu metal. Ako nastavite tako, blago opadanje će se ubrzo pretvoriti u čvrsti ugriz između zupčanika, a kada se ugrize zubi, cijeli reduktor je gotovo otkinut.
Kad smo kod toga, vidjeli smo previše problema s mjenjačem u radionici, zapravo, korijen je u mazanju. Mnoge tvornice svakodnevno koriste robote, lubrifikacija i održavanje se obavljaju posebno neobično, posebno neke stare proizvodne linije. Dodaj masnoće ciklus je dugo bez obzira na starenje ulja pečata, nitko ne obraća pažnju na gledanje spojeve propasti ulja na rupčić nastaviti otvoriti, masnoća pomiješana u vodene pare, prašina ili metalni prah se također koristi kao i obično. Dugo vremena, uvjeti podmazivanja pogoršanje trenja unutar odmah otišao gore, temperatura slijedi porast u površini zuba ulje film ne može držati, to je počeo da se abnormalno nošenje i suza.ABB reduktor sam je vrlo visoka preciznost, zupčanika mreža i ležaja s razmak su posebno Neki mjenjači su vrući na dodir, što je često znak da je mazanje potpuno propalo, ulje dugo nije moglo igrati zaštitnu ulogu.
Temperatura je prilično vizualan znak.
Možete pokušati osjetiti temperature u zajedničkim dijelovima svake osi nakon što robot radi neko vrijeme. U normalnim okolnostima, porast temperature je relativno stabilan, i jedan zglob se neće iznenada mnogo zagrijati od ostalih. Posebno za velike naplate spojevi kao što su J2 i J3, ako su neuobičajeno vruće za dugo vremena, to je najvjerojatnije da je previše unutarnjeg trenja, ne dovoljno mazanja, ležajevi su već oštećeni, ili su bili rade preopterećeni. Mnoge mjenjače su tiho dugo vrijeme bile u "visokom groznicu" prije nego što su se stvarno zabeležile. Tako vidimo sve više i više tvornica počelo uzeti termo-imager redovito prati cijelu liniju robot zglobova, ovaj trik je stvarno učinkovit, mnogi problemi u temperaturi može se vidjeti unaprijed, ne moraju čekati do robot kvar.
ABB roboti počinju drhtati, često problem više nije svjetlost!
Možda vidite cijelu ruku s malo drhtanja pri ubrzanju, a zatim trese nekoliko puta čim se zaustavi, a putanje nije okruglo i glatko prilikom trčanja na velikim brzinama, s finim nagnutim osjećajem. Mnogi će se sjetiti da se servo dobivanje ne podešava, ali ako potvrdite da koder nije problem, motor nije problem, parametri nisu promijenjeni, onda je po svemu sudeći po unutarnjoj krutosti reduktor nije dobro. To se posebno odnosi na spojeve s mjenjačima za RV-ove, gdje vibracije nestaju čim se cikloid i ležajevi počnu iscrpljivati, a postaje sve teže sakriti.
A tu je još jedna koja se posebno lako može zanemariti - curenje nafte.
Vidjela sam previše tvornica, čim vide krug ulja koji se isparava iz zgloba ABB robota, prva reakcija je da uzmu krpu da ga obrišu, govoreći "Dobro je, još može raditi". Ali zapravo, curenje ulja u osnovi vam govori da su zaptivači pogoršali, ulje unutar vanjskog toka, vanjskog tla također može ući. Prevodnici se najviše boje nedostatka ulja, posebno onih 24 sata dnevno neprekidne rotacije prilike, podmazivanje lanca, habanje i brzina odmah gore. Mnogo mjenjača može biti popravljen, jer dugoročno curenje ulja nije ozbiljno shvaćena, i konačno sve iscrpljeno unutar, može se zamijeniti samo kao koji
Možda se pitate zašto su mnogi robovi iz ABB-a nakon nekoliko godina počeli imati problema s mjenjačem. Zapravo, razmislite pažljivo. Industrijski roboti sami po sebi su visokofrekventna operacija strojeva, robotovi za zavarivanje cijeli dan u toj zamahu, rukovanje robotima koji stalno pokreću i zaustavljaju ubrzanje i usporavanje, teški roboti za paleterizaciju dugoročni brzi pun teret, utovar i istovar alatne strojeve Bez obzira na to koliko je ABB kvalitetan, habanje mehaničkih komponenti je fizički zakon kojem nitko ne može pobjeći. Posebno kod onih robota koji rade na gornjoj granici nominalnog opterećenja tijekom cijele godine, životni vijek reduktor je još očitije skraćena.
Mnogi se pitaju: "Da li da popravim ili zamijenim svoj mjenjač?"
Naše iskustvo pokazuje da ako se samo malo pojača reakcija, povremeno škrcanje ili ako masnoće počne curiti, u nekim slučajevima je moguće pokušati ih popraviti obradom ležajeva, masnih čipova i ponovnim podešavanjem napona. Ali ako je preciznost ozbiljno izgubljena, unutarnji zupčanici su napeti, vibracija je toliko velika da se cijela ruka trese, dugotrajna operacija visoke temperature, ili rastavljena i otkriveno da je unutra puno željeznih šipki, onda je većinu vremena troškovno učinkovitije izravno zamijeniti novu. Jer kada robot iznenada umre zbog linije zaustavljanja reduktorja, gubitak se izračunava po satu ili čak po minuti, u usporedbi s troškovima isključenja proizvodne linije, samog reduktorja, koji je zapravo ništa.
Samo zato što polako razumiju ovo razmišljanje, sada sve više tvornica ne čekaju da se loše i onda popraviti, ali poduzeti inicijativu za predviđanje održavanja. Redovito mjerite vibracije, koristite toplinsku kameru za promatranje raspodjele temperature, uzmite instrument za provjeru promjena u povratnoj reakciji, pratite trend preciznosti putanje i slušajte rad nove frekvencije buke. Postepeno smo shvatili da je mjenjač ABB Robotics u potpunom kvaru mjenjača prije, zapravo, dati dovoljno upozorenje, samo prije nego što nitko sustavno gledati. Otkrili su ranije, niski troškovi održavanja, bez neplaniranog zastoja, ne odgodi se iznenada usred noći, ali i izbjegavaju da se motor i koder povuku i izazovu sekundarne štete. Zato mnoge automatske linije uključuju status robotskog reduktorja u redovite planove nadzora.
