Hvernig leysa ávarp SRVO-050 á FANUC-robot?
Fyrir þá sem nota Fanuc iðjurobota er mjög líklegt að þeir hafi fundið á sér höfuðverkið með SRVO-050-reynsluviðvörun um árekstur. Margir rekendur eða nýkomlingar í bransan, þegar þeir sjá þessa villa birtast á skjánum, fá á fyrsta staðinn þessa viðbrögð: „Vondur, robotinn hefur reynt!“ Og svo hlaupa þeir til staðar til að skoða málið. En fyndin er að þegar þeir koma til staðar og skoða nákvæmlega, er enginn í nágrenni robotins, vinnuskipulaginu er fjarri frá vinnuskipulaginu, og ekkert snertir annað. Það er enn óþægilegra að þegar þú endurstillir það getur það fært sig tvisvar en ekki fleiri skref án þess að „poppa“ upp þessari viðvörun.
Ef þú hefur verið í viðhaldsskýrslunni í langan tíma munuð þú skilja að þessi gerð „ósköpulegrar áreksturs“ er í raun algengri en raunverulegur árekstur. Ef þú lendir í þessari aðstæðu, hvort sem þú reynir að breyta forritinu með þremur sjö tuttugum og einu eða breytir servóhreyfirnum blindlega, endar það í endanum með því að taka mikinn tíma, krefjast mikillar vinnu og kosta mikið peninga.
Í dag, í tengslum við opinbera rannsóknarleiðbeiningar Fanuc, munum við fjalla um hvað er að gerast með þessu SRVO-050 og hvernig á að finna raunverulegan sakborninginn skref fyrir skref í tilvikum þar sem vélmennið rekst ekki í neinu en skilar samt villu. 
Hvers vegna skilar vélmennið villu um „árekstursgreiningu“ þegar það hefur ekki rekist í neitt?
Til að leysa vandamálið verðum við fyrst að skilja grunnrökfræði Fanuc. Stýriplatan hjá Fanuc hefur ekki augu, svo hvernig veit hún að vélmennið hefur hrakist? Hvernig veit hún að vélmennið hefur hrakist? Hún byggir á reikningum á rafstraumi og snúðkrafti. Þegar vélmennið er í hreyfingu heldur kerfið í stýrisvæðinu vit á því hversu mikinn álag er á servo-hreyfimum í hverjum ás (þ.e. snúðkrafti). Kerfið hefur eigið stærðfræðilíkan um hversu mikinn kraftur ætti að vera á hverjum ás við núverandi hraða, horn og álag. Ef kerfið uppgötvar plótslega, meðan það er í hreyfingu, „Eitthvað er ekki rétt – hvers vegna er raunverulega álagið á einum ása svo miklu hærra en ég spáði fyrir?“
Stýrihúsinn mun strax gefa út alarmanávísun: „Stór mál, gæti rekist á eitthvað, og síðan verður að halda aftur harðum toppbúnaðinum sem verður fleygður í rusl!“ Til að vernda handlegg robotins, gearhausann, rafmagnshreyfistýringarnar og fremsta fasthaldsábyrgðina mun kerfið strax skipta út rafmagnshreyfistýringunni, stöðva robotinn með harðri brakingu og gefa út villubókunarúmerið SRVO-050.
Þess vegna er einkenni þessarar alarmanávísunar ekki „ég hef rekist á eitthvað“, heldur „ég hreyfist of hratt, viðmót var of mikill“. Ef robotinn finnur fyrir því af einhverjum ástæðum að hlutirnir séu „of stórir og þungir“ eða „ekki mögulegt að komast framhjá“ mun hann ranglega telja að hann hafi rekist á eitthvað.
Hefur hann raunverulega rekist á eitthvað? Skoðum augljósar möguleikana.
Þó að við segjum að margir villuspárnir komi upp er fyrsta skrefið að vera raunverulegur. Þegar sjálfvirk framleiðslulína er í gangi verður robotinn að vinna saman við fasthaldsábyrgðir, vinnuskipanir, vélar og öryggisljósveggja, svo jafnvel ef tólvíddarstaðsetning (TCP) er úr jafnvægi um tvær eða þrjár millimetra getur lítil skramma orðið á ákveðnum stað.
Ef þú hefur bara breytt forritinu, endurkenni punktana eða fengið nýja tæknibúnað og skilar þessu villuskilaboði, þá ættir þú ekki hlynnt að gruna rafkerfið strax. Hlustaðu á mig, skiptu um vélina í handvinnuham, lægðu hraðann (t.d. 10% eða jafnvel 5%), halda kennipendantið með litla vísbendingu, og stönduðu krummið nálægt til að athuga nákvæmlega. Sjáðu hvort festingarnar rubba á brúnirnar þegar þær ferðast inn og út úr vélinni? Er loftslanginn fastur á einhverju dauðum svæði?
Gakktu úr skugga um að það sé engin harð verkfræðileg árekstursáhrif, skoðum niður.
Engin árekstur, en „þröngun“: þessi fallega ytri mótstaða
Aðeins vegna þess að vélvörpunin snertir ekki neitt stórt útistansandi hlut þýðir ekki að hún sé „í lagi“ á sér stað. Oft er það viðbætur á líkamanum sem draga aftur.
Á svæðinu er oft hægt að greina þessa sakborninga:
* Vélbúnaðarslanguðin er of stíf: sexása snúningur vélvörpunarinnar, slöngur eða loftslangar utan um vélvörpunina eru of stífar, eins og gummistrengur sem draga á sexásan.
* Útlandssamhlutir fangaðir í dragkeðju: örvun keðja fell í stórar bita af sveifluþvott, skrúfum eða rusli, sem veldur því að hún fer á ákveðnum leiðum þegar hún fangast.
* Innri festingarvandamál við tæki: til dæmis brot á fjöður í loftdriftsgripum eða stöðnun á sílindri, þó að ytri hlutir virðist ekki hafa rekist saman, en sjálf festingin hefur orsakað mikla mekanískt friði.
Þó að þessi hluti valdi ekki deformingu á róbótinum, þá geta þeir valdið að servohnökkurnum verði að vinna mikinn hluta af kraftinum, og kerfið reiknar út að snúðurinn hafi í ofmikið, sem veldur villuskilaboðunum SRVO-050. Þegar villa kemur upp á sama stað alltaf er gott að skoða róbótinn á eftir „klæðunni“ (rörpakkanum) og festingunum með handlegg, og oft er hægt að sjá vandamálið með berum augum.
Vandamálsvaldandi hlutur sem auðveldlega er gleymt: Rangt stillt áhald.
Þetta er svæði þar sem margir reyndir viðgerðarmenn hafa á tendency til að gefa upp. Eins og ég sagði áðan, byggir kerfið á „spámodelli“ til að ákvarða hvort átti við skilað eða ekki, og grunninntaksgögn þessa models eru þau þyngdargögn sem þú slærð inn í kerfið.
Robottinn verður að vita: Hversu mikla þyngd hangir af albogann minn? Hvar er miðja þyngdar þessis hlutar?
Lítum á dæmi úr raunveruleikanum: Þú setur 15 kg taka á robotinn þinn, en í þyngdarskilgreiningum kerfisins sparaðu þú sjálfum vandann eða gleymir því að breyta því og láttu gamla töluna 5 kg vera. Það er þá lokið. Þegar robotinn fer í veg, verða rafmagnsröðunarnir að vinna mjög harða vinnu til að skjálfa 15 kílógrömmunum og framleiða miklu meiri snúningstörm en kerfið vantar. Stjórnborðið skoðar það og segir: „Nei, samkvæmt útreikningum mínum ætti ég ekki að nota svo mikla kraft til að taka upp 5 kg hlut! Það hefur örugglega rekist á steinvegg!“ Svo fór það beint í ómiskenlegan árás.
Þetta er sérstaklega algengt eftir uppsetningu á nýju fasthaldsþætti, viðbótarskáku, sjónvél eða breytingu á hönnun EOAT (end-of-arm tool – tól í enda handar). Vertu ekki látið, bara skiptu út endanum og mælið aftur nákvæmlega eða sláðu inn rétta þyngd og miðju þyngdar tólsins í kerfið.
Stærra en lítið: langvarandi ofhleðsla
Það getur einnig verið að ræða „erfðavandamál“ eða breytingu á framleiðslulínu sem er rót vandamálsins. Róbótinn var upphaflega hannaður til að meðhöndla vörur sem vegna 20 kg og hélt vel áfram. Þegar verksmiðjan skipti yfir í nýja vöru eða nýja framleiðslulínu urðu vörurnar 30 kg. Róbótinn heldur þessu áfram, en þó að hann sé alveg fullhlaðinn getur hann samt gert hljóð eins og bryllingur og bryllingur, og margir stjórnendur telja: „Skoðaðu, hann fer samt áfram, svo hann má nota á línu!"
Þetta er mjög rangt. Í þessu sérstaka tímabili er vélin í raun í hverju skrefi í „alvarlegum innri neyslu“, og rafmóturinn og hraðastigurinn eru í langvarandi háþrýstistöðu. Það gæti verið í lagi í upphafi, en eftir sem þú notar það munuð þú greina að villa SRVO-050 kemur upp ávallt oftari, kannski einu sinni á dag, en nú þrisvar sinnum á viku.
Þetta þýðir að viðskiptahólfsmálar hafa byrjað að mótmæla, og langtímaáhrifin á skrúfuna, hraðastigurinn og rafmóturinn með stýringu munu leiða til mikillar minnkunar á líftímanum, og þá er ekki hægt að leysa vandamálið með einfaldri endursetningu.
Halda-bremsan er ekki fullu opið: dagleg „töggusamræða“ við sjálfa sig.
Hver ás á Fanuc-roboti hefur halda-bremu. Þegar robotinn er í huga að hreyfa sig sendir kerfið rafmagn til bremuinnar til að opna hana og síðan snýr rafmásinn aftur. Ef eitthvað er að bremukerfinu eða ef hún er mekanískt slitið eða klámleg og bremuan losnar ekki alveg, þá er það mjög skemmtilegt. Það er eins og að keyra bíl með handbremunni hálfopnu og þú ert ennþá á fullum gasi áfram. Rafmásinn þarf ekki aðeins að vinna móti viðmóti vinnunnar heldur einnig friðju innri bremnanna sínar. Innan nokkrum sekúndum mun servo-hnötturinn hækka hratt og stýrikerfið ákvarðar beint „árekstur“.
Hvernig get ég vitað hvort ég hafi vandamál með bremssurnar? Venjuleg táknmyndin er: vélarobotinn fer upp og hljóðið er mjög dýft og mjög þungt; finnst einhver ákveðin ás sérstaklega veikur; óháð því hvort handvirkur hægur snúningur (Jog) eða sjálfvirkt virkni, kemur alltaf sama ásinn upp með villaþætti SRVO-050. Þessi tími er mikilvægt að skoða bremssustýringarlínuna fyrir ásinn og sjálfa bremssuna.
Há og lágvoltur: valda því að kerfið „reikni vitlaust“
Margir geta ekki ímyndað sér hvernig, stundum tilkynna rafmagnsskápinn árekstur, en þess vegna að rafmagnsveitunin í verksmiðjunni er ekki stöðug. Þegar innsláttarspennan í stýrispílunarskápnum fellur skyndilega eða sveiflast miklu, mun jafntöluhnitunarspennan falla á sama hátt. Rafmagnsstýri vélbúnaðarins minnkar af því og til þess að láta vélbúnaðinn halda upprunalega hraða og feril, getur kerfið aðeins reynt að bæta við með því að auka rafstrauminn. Með þessari aukningu á rafstrauminum mun algrím stýrispílunarskápsins misvísita og telja að tröddurhöfnin sé óvenjuleg og skipta þá út SRVO-050.
Ef verksmiðjan hefur haft nýlega oft endurtekna rafmagnsútfall, blýgju eða ef terminalarnir í stýrispílunarskápnum hafa orðið gamlir og hitnar, eða ef rafmagnsleiðirnar eru yfir tíu ár gamlar, gætirðu viljað nota margmælara til að mæla aðalrafmagnsspennuna í augnablikinu sem villa er tilkynnt. Þessi leið er prófuð og sannað í gömlum verksmiðjum og á sumri með hámarksröfum.
Útslætt: Er það virkilega slæmt servo kerfi eða kabel?
Ef þú hefur athugað allar ofangreindar vélaráhrif, rörpakka, hleðsluparámetra og spennur og fundið að allt er í lagi, en vélbúnaðurinn skýrir samt villu SRVO-050 á ákveðinni ás, þá þurfum við að færa okkur yfir á raunverulega rafkerfið.
Þetta þýðir venjulega að það eru falin villusöfn í eftirtöldum staðum:
* Aldrun á innri hlutum servoamplifiera, ekki hægt að greina straum.
* Innri brot á kóðunar-kabel eða aflkabel. Stundum lítur ytri kabelskinn út sem óskað, en þegar vélbúnaðurinn er snúinn í ákveðna stöðu brist kopertröðin inni og tengingin verður veik, og kerfið greinir augnablikssamlega frávikið og skýrir villu.
* Losar endapunktar á tilbakatengingum eða innrennsli á olíu og vatni.
Við viðgerð á þessu stað, er „stillunaraðferðin“ það gagnlegasta ráðið. Til dæmis, ef einn ás og tveir ásar í rafmagnshreyfjum eða kabelstærðir eru eins, reyndu að stilla tengingarnar í stýrihólfnum (hafið áhyggjur af faglegum framkvæmdum, gerið vel tilbúna afrit til að koma í veg fyrir óvæntar villa), til að sjá hvort villa fer yfir frá einum ás á annan ás. Ef villa fer yfir með stilluninni, er ekki nein deilu um að villa sé í kabelnum eða vinnufyrnæmisgervinum.
Algeng vandamál við vélar sem eru yfir tíu ára gamlar: alvarleg slitaskeið á hreinlætisgeislinum
Að lokum, ef rafmagnshreyfurnar og rafhjálsstýringarnar eru í lagi, en vélverkja er „stríðsmaður“ (notaður í sjö eða átta ár eða jafnvel lengur en tíu ár) og hefur lengi framkvæmt punktsveiðingu, þungvinnu með hendingu, pakkun og annað smitandi verk, er líklegt að vélin sé orðin of miklu slitin. Tannhjólin í minnkunarvélinni eru slitin, lyftuhjólin eru eldri og hafa sprungur, og smurólin inni, svart ólífi, lekkur út eða hefur verið að þurrka í þurr paste, allt sem leiðir til skrár ávaxtar innri friðju. Vélverkjan sér ekki að kviðurinn sé skaðaður, hann heldur bara að „þessi handleggir séu svo miklu þungari en áðan“, og lokaútkoman er oft endurtekinn rangur rekstrarreikningur.
Hvernig á að ákvarða hvort minnkunarhnúturinn virkar ekki? Hlustið vandlega á hann þegar hann fer upp – er engin „klakktó“ eða „burr“-hljóð, engin metallrækt eða hljóð; snertu tengingarnar – eru þær ekki heitar nóg til að baka egg; eða skoðið nákvæmni staðsetningar vélarinnar – er hún verri, stöðvist vélarinni þegar handleggurinn er enn í litlum hreyfingu (handleggurinn dvelur enn í litlum titringi þegar stöðvað er – bilin verða stærri). Ef þér fáið einhver af þessum einkennum ættuð þið skipa endurbyggingu og skipta út gearkassanum.
Þessi villa kemur oft fram – get ég bara blokkat hana eða hunsað hana?
Í kenningunni getið þið ýtt á `RESET` á kennslutækjuna og vélin mun halda áfram að vinna. Margir reyna að spara peninga með því að ekki stöðva vélinn svo lengi sem hægt er að endurstilla hana.
En þetta er ráð mitt: Þetta gerist ekki oftar en einu sinni.
Þegar þú tilkynnir villu fyrst er hún mögulega einstök ytri galla og ef endursetningin fer burt, þá fer hún burt. En ef hún kemur upp tvisvar eða þrisvar í röð á sama stað, skaltu ekki reyna að kveikja á vélina með harðum endursetningum. Þessi stund mun ekki aðeins draga úr hraða framleiðslulínunnar mjög mikið, heldur getur það, ef vélkerfið er raunverulega ofþungað, valdið því að bremsan sem halda á staði virkar ekki rétt eða að minnkunarvélin gríði ósmeigð, og ef þú þvingar vélina til að vinna í einum degi, gætirðu gert mikil skaða á rafmagnsvélar- eða gearbóxum sem kosta mögulega töusund dollur.
Hvernig koma við að koma í veg fyrir þessa „fanta-samrekstrana“ á daglegu grunni?
Sem sagt er, er læknirinn með lyf fyrir sjúkdóminn. Til að lágmarka líkurnar á því að þú verðir kastaður um af SRVO-050 á meðan vinnustundin áframgefur, ættirðu að halda reglulegri viðhaldi.
1. Breyta þarf stillingum: þegar sem endaþol (fixture) er breytt eða eitthvað bætt við, skaltu ekki vera of láttur og fara strax í kerfið til að endurreikna Payload-gildið.
2. Regluleg skoðun á rörpakkanum: athuga hvort rörunum í dragkeðjunni hafi komið við slitage og hvort loftslangann hafi orðið gamall og harður eða of spennður.
3. Nákvæmlega á réttum tíma smyrja: skipta reglulega um smyrj fyrir minnkunarvélinn samkvæmt opinberum tíma Fanuc og athuga hvort járnskorn séu í svartu olíunni sem losnar.
4. Gera vel með aukahlutana: tryggja að engin óþarfa efni séu innan vinnaóvinni vélbúnaðarins, að staðsetningarpinnar og viðtakar á stöðvum og festingum séu reglulega hreinsaðir og að óþarfar efni safnist ekki upp.
Ef þessi smáatriði eru gert vel getur tíðni villa í vélbúnaðinum dalað drastískt og þú getur líka verið í vaktum færri.
