Hvað er vinnuróbótsstýri?
Sérhver sem hefur unnið í framleiðsluverkstæði í ákveðinn tíma hefur líklega séð myndina: starfsmaðurinn heldur í höndunni tæki sem lítur út eins og „fjarstýring“ og horfir á robotinn meðan hann færibitum hans smá. Þetta tæki er í rauninu miðlunarskrefið sem er mikilvægast fyrir robotinn – kennsluhandvöxturinn.
Margir sem hafa aðeins komist í samband við iðnaðarroboti spyrja hvað þetta tæki er í rauninni? Af hverju getum við ekki framkvæmt margar aðgerðir án þess? Við seljum venjulega hluti frá merkjum eins og FANUC, ABB og KUKA, og kennsluhandvöxturinn er talinn bæði algengastur og einn af þeim hlutum sem brotna auðast. 
Hvað er vinnuróbótsstýri?
Í einfölduðu máli er kennsluhandvöxturinn tæki sem þú notar til að tala við robotinn.
Þú getur hugsað um hann sem 3-í-1 tæki:
* Fjarstýring (til að stýra hreyfingum robotins)
* Forritunarverkfæri (til að skrifa forrit)
* Villaflugur (til að sjá viðvörun)
Í grundvallaratriðum, svo lengi sem það felur í sér stillingu á nýjum tæki, breytingu á ferli, venjulega viðhald og leit að villum við vangavörun. Þú getur ekki komist úr því. Sumir viðskiptavinir hafa þjáðst af brotum á vélmenni og fyrsta viðbrögðin eru: „Getur það samt keyrt fyrst?“ Raunin er sú að í mörgum tilvikum er vélmennið beinilega ónotanlegt, sérstaklega þegar það þarf að breyta forritinu.
Hvað getur það gert í raunveruleikanum?
Það er of almennt að lýsa því kenningarlega, svo við skulum fara beint á algengustu notkunarmöguleikana á svæðinu.
1. Algengasta aðgerðin: Jog
Þegar þú byrjar fyrst á að stilla vélmenni er fyrsta skrefið alltaf að færa það hægt.
Þú mun nota kennsluskrín til að færa einn ás (t.d. aðeins J1 eða J2) um smá í staðinn til að finna tilvísunarpunktinn. Þetta skref er mjög mikilvægt, sérstaklega við stillingu á fastspennur, sveiflubrautir og inn- og útlæsingarstaði. Margar nákvæmni-vandamál stafa í raun af því að þetta skref hefur ekki verið rétt stillt.
2. Skrifa forrit – í raun eru margir kenndir
Í kenningu geturðu beint skrifað kóðann, en í raunveruleikanum eru margar forrit skráð meðan vélin er í hreyfingu.
Ferlið er líklega að færa vélin í ákveðin punkt, svo skrá staðsetninguna, síðan færa hana í næsta punkt og lokalega samsetja ferilinn. Þess vegna er það kallað „kennitölvuhandvirkjari“. Eins og kennitölvuhandvirkjar FANUC, geta margir rekendur beint notað TP-forritun, það þarf ekki endilega flókið hugbúnaðarforrit.
3. Skoða viðvörunarkóða – það er venjulega fyrst það sem á að gera!
Þegar tækin stöðvast er fyrsta það sem svæðisverkfræðingurinn gerir ekki að skoða rafmagnsskápinn, heldur að horfa upp á skjá kennitölvuhandvirkjarins. Þar birtast viðvörunarkóðar, villaupplýsingar, núverandi staða og I/O-signal. Margar vandamál má í raun meta út frá því.
Öryggisstýringar: Þetta er eitthvað sem auðveldlega er gleymt!
Á sýningartækinu eru venjulega tvær lykilatriði: rauða neyðarstöðvunartakkan (E-stop) og þrístigaskiptihleðsluskiptistiklan (Deadman) á bakhliðinni. Þessi „hleðsluskiptistikla“ er sérstaklega eitthvað sem margir upphafsmenn eru ekki venjulega að nota.
Hún verður ýtt í miðstaða til að vélin geti hreyft sig:
* Sleppa → stöðva
* Sprengja sterkt → stöðva líka
Þetta er í raun mjög snjall hönnun til að koma í veg fyrir misnotkun.
Þegar þú tekur hana af, er hún í raun bara nokkrar hlutar.
Ólík merki lítast öðruvísi út, en uppbyggingin er um það bil sú sama.
- Skjár
Nýju tækin eru í grundvallaratriðum snertiskjármótuð núna, en eldri tæki hafa enn mikla fjölda takka + litinn skjár. Þú getur séð forrit, hnit, viðvörunir og kerfisstöðu.
- Takkasvæði
Þetta er einn af auðveldustu stöðum til að brjóta. Vegna þess að þú ýtir á örvatökn, virkniartökn og tölutökn daglega. Það er algengt að takkarnir virki ekki með tímanum.
- Nauðungarstöðvunartakki
Að sjálfsögðu er öryggið fyrst.
- Virkjunartakki á bakhliðinni
Þetta er oft yfirleitt, en ef það brist mun vélin ekki hreyfa sig.
- Kabelinn (margir fólks hunsa mikilvægi hans)
Í rauninni, í viðhaldsreynslu okkar, er líklegast að brjóta kennitölvuna ekki skjárinn heldur kabelinn. Ástæðan er mjög einföld: hann er draginn, beygður fram og til baka, ýttur á og kláðinn daglega. Eftir langan tíma myndu innri brotnir vír og slæm tenging komast upp.
Hvernig samskiptir það við vélinn?
Það er mjög einfaldur ferli:
1. Þú ýtir á aðgerð á kennitölvunni.
2. Táknið er send til stjórnunarstöðvarinnar.
3. Stjórnunarstöðin reiknar.
4. Róbótinn framkvæmir það.
5. Og síðan færðu niðurstöðurnar aftur.
Allt þetta gerist í rauntíma. Ef það kemur upp sambandsvandamál, er það í grundvallaratriðum villa.
Ólíkir vörumerki, þeir líkjast ekki öll eins
Hver framleiðandi hefur eigin hönnun, t.d.:
* ABB FlexPendant
* FANUC Teach Pendant
* KUKA smartPAD
Ef þú notar það í langan tíma munt þú finna að stýrikerfið er nokkuð öðruvísi, sérstaklega valmyndarbyggingin og forritunarhátturinn.
Margar fólk eru á vandræðum: Kennsluhandvöxtur vs stýrikerfi vs rekendapanel
Látum okkur skýra muninn stuttlega:
* Kennsluhandvöxtur: haldið í höndinni (forritun + stýring)
* Stýrikerfi: heili vélarinnar (í rafmagnsskápnum)
* HMI-panel: fastviðfest á notendaviðmót vélarinnar
Einkenni kennsluhandvöxtursins eru flókhleiki, tilbúinn til að taka með sér og bein stýring á vélborðinu.
Þegar valið eða skipt er um hlut verður að vera varkár við nokkur fellugotur
Hér koma við oft fyrir viðskiptavini sem snerta fellugoturna:
* Módelið verður að passa saman (ekki nóg að skipta bara út)
* Stýriútgáfa verður að vera samhæf
* Tegund viðskiptahleðu verður að vera sú sama
* Lengd á rásinni verður að vera viðeigandi
Sumir viðskiptavinir kaupa rangt líkan og tengja það beint við ótengt kerfi.
