KUKA 00-119-966 RDC 2 Convertitore digitale resolver 120 MHz RDW2

KUKA 00-119-966 RDC 2 Convertitore digitale resolver 120 MHz (RDW2)

Il KUKA 00-119-966 è il convertitore digitale resolver della precedente generazione di controller RDW, elencato nel catalogo KUKA come RDC 2 Resolver Digital Converter 120 MHz e commercializzato anche come scheda RDW2. KUKA lo descrive come un convertitore dotato di processore digitale per segnali (DSP) che trasforma segnali analogici in segnali digitali ed è montato all’interno di un contenitore RDC fissato al telaio di base del robot. Si tratta del collegamento di retroazione di posizione della macchina: i resolver sui motori degli assi forniscono segnali analogici seno e coseno; questa scheda li converte in dati digitali di posizione, che il controller utilizza per ciascun asse. L’unità pesa 0,176 kg e ha il codice doganale HS 85389091. Poiché un guasto in questo componente non arresta l’azionamento né il motore, si manifesta come un problema di posizione, un problema di mastering o un messaggio di comunicazione tra il controller e la base del robot. Inviaci il numero articolo riportato sulla scheda oppure il numero seriale del robot: confermeremo la compatibilità prima che effettui l’ordine.

Specifiche tecniche

Inviare il numero articolo stampato sulla scheda, il numero seriale del robot o una foto dell’etichetta; procederemo alla verifica della corrispondenza prima che effettuiate l’ordine.

Applicazioni industriali

• Sostituzione di un RDC 2 guasto nel contenitore RDC montato sul telaio di base del robot, nei casi in cui il controller segnali un guasto RDC, un errore di trasmissione tra controller e base del robot oppure un errore di posizione non risolvibile mediante la procedura di mastering.
• Rinnovo del percorso di feedback della posizione sulle macchine della serie KR 2000 e su altri robot della precedente generazione di controller basata su RDW, in cui il controller e il manipolatore rimangono in servizio e viene rinnovato esclusivamente il modulo di acquisizione della posizione.
• Ricondizionamento di robot usati, nei quali vengono mantenuti l’armadio, gli azionamenti e il manipolatore, mentre il convertitore digitale del resolver viene sostituito nel quadro della ricommissioning.
• Ricambio di riserva per i team di assistenza tecnica, che tengono in magazzino un convertitore digitale del resolver per ogni generazione di controller, poiché questo componente determina se un robot può essere mosso o meno dopo un guasto legato all’alimentazione.
• Attività diagnostica su un guasto intermittente della posizione, in cui un modulo noto come funzionante viene utilizzato per un test di scambio al fine di distinguere un guasto della scheda da un guasto dei cablaggi o del lato controller.

Scopo del Design

Il lato di azionamento di un asse robot è azionato, ma la posizione dell'asse viene misurata; in questa generazione, l'elemento di misura è un risolutore integrato nel motore. Un risolutore emette due segnali analogici la cui ampiezza e fase contengono l'angolo dell'albero; tuttavia, il controllore non può elaborare segnali analogici, quindi deve essere inserito un componente tra motore e controllore per effettuare la conversione. Questo è il compito del convertitore risolutore-digitale (resolver digital converter, RDC), e il codice 00-119-966 è l'unità KUKA che svolge tale funzione nella generazione RDW. Il nome catalogo ne indica chiaramente la natura: RDC 2, ossia la seconda generazione del convertitore risolutore-digitale, dotata di un processore digitale per segnali (DSP) operante a 120 MHz. KUKA specifica che l'unità è montata in un contenitore RDC sul telaio di base del robot: questo è il punto cardine del progetto, poiché la scheda è alloggiata direttamente nella macchina, vicino ai risolutori, e i dati di posizione vengono trasmessi all'armadio tramite cavo dati anziché attraverso i cavi di azionamento che trasportano energia. Il contenitore RDC è l'involucro che ospita la scheda e ne realizza il collegamento al robot, mentre la scheda stessa è l'elemento sostituibile. Sul lato controllore di questo collegamento si trova il DSE (drive computer), ovvero il calcolatore di azionamento presente nell'armadio; le istruzioni operative KUKA per il KR C2 ed05 trattano tale coppia come un'unica unità diagnostica: lo strumento diagnostico DSE-RDW viene aperto tramite Setup, Service, DSE-RDW, e all'interno di esso il modulo è indicato come 1.RDC2, con funzioni Tabella, Offset e simmetria, nonché Controllo comunicazione. La funzione Controllo comunicazione precisa che l'RDC invia parole dati al DSE con un ciclo di 125 microsecondi, che costituisce il battito cardiaco dell'intera catena di posizionamento e spiega perché anche un singolo errore di trasmissione risulta rilevabile dal controllore. Un ulteriore aspetto progettuale è rilevante per la sostituzione: il contenuto della memoria EEPROM presente nell'unità RDC può essere sovrascritto e non può essere ripristinato semplicemente riavviando il sistema; pertanto, il modulo contiene dati propri che devono essere riscritti dopo la sostituzione. Per questo motivo, un convertitore è identificato sia dal proprio numero articolo sia dal robot di provenienza, e tale corrispondenza viene verificata prima della spedizione di una sostituzione.

Modalità comuni di guasto

• Il controller segnala un errore di trasmissione tra il computer di guida e l'RDW. L'elenco dei guasti KUKA indica come cause una interruzione del cablaggio tra i due dispositivi e un guasto di trasmissione; le azioni prescritte sono verificare la schermatura della linea del segnale di rilevamento e controllare la connessione seriale DSE-RDW, motivo per cui si ispezionano prima il cavo e la sua schermatura, prima di valutare la scheda.
• Il controller segnala un guasto nella linea del segnale di rilevamento. L'elenco dei guasti KUKA elenca come cause un difetto nel cablaggio (ad esempio un connettore allentato), un guasto nell'RDW stesso e un encoder danneggiato; le azioni prescritte sono verificare la linea del segnale dell'encoder, controllare il motore e il resolver e, se necessario, sostituire l'RDW.
• Il controller non avvia il programma dell'RDW. L'elenco dei guasti KUKA associato a questo messaggio prevede come azione la sostituzione dell'RDW, del DSE o del cablaggio tra i due dispositivi, posizionando così il convertitore all'inizio della catena anziché alla fine.
• Il controller richiede un'operazione di mastering dopo un riavvio, poiché la posizione effettiva differisce eccessivamente dal valore memorizzato e il sensore non è stato in grado di essere corretto. Nello strumento diagnostico DSE-RDW questo è visibile nella funzione Check communication, dove una posizione del resolver pari a 0 per un asse indica un errore dell'encoder e lo stato di errore di comunicazione mostra 0001 una volta che sono falliti più di tre invii.
• La precisione della posizione deriva o gli assi perdono la loro posizione zero, verifica che per questa generazione avviene tramite la funzione Offset and symmetry del RDC, dove vengono letti e regolati gli offset e le calibrazioni seno e coseno degli assi.
• Un comportamento intermittente che si manifesta soltanto durante il movimento del robot, indicando un problema nei cavi tra la base del robot e l'armadio piuttosto che sulla scheda, poiché una connessione che si interrompe solo in movimento supera comunque un controllo statico.

Il manuale di istruzioni per l’uso del robot KUKA KR C2 ed05 definisce le operazioni da eseguire dopo la sostituzione, e questa è la parte che l’acquirente deve pianificare. La funzione Offset e simmetria include un tasto software "Imposta valori predefiniti", e il manuale specifica che i valori predefiniti devono essere impostati dopo la sostituzione dei motori, dopo la sostituzione del modulo RDC e in caso di errori sporadici dell’encoder. La tabella RDC mostra inoltre i dati di misurazione e configurazione del modulo, con un tasto software "Esporta", in modo che lo stato del vecchio modulo possa essere letto prima della sua rimozione. Il manuale precisa inoltre che il contenuto della memoria EEPROM nell’unità RDC può essere sovrascritto e non può essere ripristinato semplicemente riavviando il sistema; pertanto, il numero del robot deve essere nuovamente impostato sul nuovo modulo e successivamente gli assi devono essere masterizzati. Per una diagnosi accurata del vostro armadio, vi preghiamo di contattarci fornendo il codice di guasto visualizzato sul vostro controller. Il punto pratico per l’acquirente è che la scheda rappresenta la parte economica di questa riparazione, mentre la procedura ne costituisce la parte più costosa; un team di assistenza tecnica che pianifichi in anticipo i tre passaggi — impostazione dei valori predefiniti, scrittura del numero del robot e masterizzazione degli assi — potrà riportare la macchina in produzione già durante un’unica visita.

Perché sceglierci

• Specializzati in ricambi per robot industriali ABB, FANUC, KUKA e YASKAWA.
• Ogni componente viene testato e verificato da tecnici esperti prima dell'imballaggio.
• Assistenza tecnica disponibile per supportare il montaggio e la risoluzione dei problemi.
• Spedizione in tutto il mondo con imballaggio industriale accurato, dal nostro ufficio di Shanghai.
• Servizio di riparazione offerto per unità difettose.

Prodotti correlati

• KUKA 00-106-496 : Cavo codificatore dati RDW, 7 m, cavo che trasmette i dati di posizione tra il controllore e la base del robot di questa generazione.
• KUKA 00-170-961 : Interfaccia RDC X21, interfaccia attraverso la quale l'RDC è collegato sul lato controllore.
• KUKA 00-246-872 : Scheda convertitore digitale resolver della generazione KR C4. Si tratta di un componente diverso da questo e non intercambiabile; pertanto, verificare la generazione del controllore prima dell'ordine.
• Cavi e connettori KUKA : Cavi dati e cavi codificatore per il collegamento alla base del robot e parti connettore della scatola RDC.
• Schede di controllo e alimentatori KUKA : Schede nell'armadio con cui comunica questo modulo.
• Contattateci per l'intera gamma di convertitori digitali resolver, scatole RDC, cavi dati e parti di interfaccia per le generazioni precedenti di controllore, nonché per le parti compatibili con la vostra installazione.

Richiedi un Preventivo: inviare il numero di parte (00-119-966) o il numero di serie del robot: confermeremo la versione del modulo, la compatibilità e i tempi di consegna prima dell'ordine.