Codici di allarme robot FANUC: leggi la catena, ripara la parte giusta

Una riga di allarme FANUC è composta da quattro parti: la famiglia, il numero, il testo e un riferimento a gruppo/asse, ad esempio G:1 A:2. La famiglia indica quale sottosistema ha generato il guasto, non quale componente è guasto. La gravità indica se la riga arresta il sistema, mentre la cronologia mostra ciò che è accaduto prima dell’arresto.

Se si conosce l’azione del robot ma non il codice da controllare, partire dal sintomo.

• Il servo non si alimenta: SRVO-021, SRVO-058, SRVO-001 / 002 / 007
• Il robot non esegue il jog: SRVO-062, SRVO-038, SRVO-406–410
• Il robot esegue il jog ma non esegue un programma: MOTN-049, MOTN-017
• Lo stesso allarme ricompare dopo una riparazione: la catena da SRVO-065 a SRVO-062
• Il controller non avvia il boot: SYST-035 e il display a 7 segmenti della scheda principale
• Tutto sembra normale, ma il robot non si muove comunque: SRVO-230 / 231, SRVO-408

Le sezioni seguono l'ordine che risolve la maggior parte degli allarmi nel minor tempo possibile: significato del codice, arresto della linea, lettura della cronologia, primi dieci minuti, riferimento SRVO, batteria e mastering, codici di sicurezza DCS e informazioni da inviarci.

Se l'allarme è ricomparso dopo che un componente era già stato sostituito, inviare il testo dell'allarme, il modello del controller e un elenco delle modifiche effettuate. Lo analizziamo insieme a voi in remoto.

1. Cosa vi comunica il codice

Una linea di allarme FANUC contiene quattro elementi informativi. Il nome della famiglia, ad esempio SRVO, SYST, MOTN, INTP o HOST, identifica il sottosistema che ha generato il guasto. Il numero seleziona il guasto specifico all'interno di tale famiglia. Il testo breve è il nome ufficiale, ad esempio BZAL o FSSB init error. Il riferimento al gruppo e all'asse, indicato come G:1 A:2, specifica quale gruppo di movimento e quale asse il controller stava indicando. Su un singolo robot, G è quasi sempre 1, ma una cella dotata di posizionatore o di un secondo robot produrrà altri valori.

La distinzione che conta sul campo è più semplice di qualsiasi elenco di codici: i nomi di famiglia indicano un sottosistema, non un singolo componente. SRVO comprende gli amplificatori, i motori, gli encoder, i freni, il collegamento in fibra FSSB e i segnali di sicurezza DCS. Un codice che inizia con SRVO non è la prova che l’amplificatore ha subito un guasto; è invece la prova che qualcosa lungo tale catena non si trova nello stato previsto dal controller.

Questa catena non è un cavo. È costituita dai quattro elementi sui quali dipende ogni movimento: i dati di posizione necessari al controller prima che possa eseguire qualsiasi movimento, i segnali di sicurezza che ne autorizzano l’esecuzione, la comunicazione tra controller e amplificatore, e il carico meccanico che si oppone al movimento. Ogni codice descritto in questo articolo riguarda uno di questi quattro elementi, e identificare proprio quell’elemento è ciò che trasforma un codice in un passo successivo concreto.

Un caso pubblicato su un forum pubblico dedicato ai robot nel dicembre 2022 mostra fino a che punto può spingersi tale distinzione. Un controller R-30iB Mate Plus collegato a un robot LR Mate 200iD aveva generato l’allarme SRVO-062 BZAL. Le quattro batterie degli encoder erano già state sostituite una volta e il robot era stato ricalibrato; successivamente aveva funzionato regolarmente. Poi lo stesso allarme si è ripresentato e il robot non rispondeva più affatto al comando di jog. Tutte e quattro le celle misuravano 1,5 V e la polarità era corretta. La causa risiedeva nell’alloggiamento delle batterie: le molle poste alla base e sul coperchio erano state schiacciate fino a diventare piatte, impedendo così il contatto elettrico con le celle. Sollevandole leggermente con un cacciavite l’allarme è scomparso.

La batteria era in buono stato, il circuito ad essa collegato era aperto e l’allarme diceva effettivamente la verità. Ciò che ha fallito è stata l’interpretazione dell’allarme. Questa è l’abitudine su cui si basa questa guida ai codici di allarme per robot FANUC: leggere la catena logica, non il semplice nome dell’allarme.

2. L’impianto si ferma: valutare la gravità

Ogni voce nell'elenco dei codici di allarme dei robot FANUC è associata a un livello di gravità, e il controller visualizza il codice in un colore corrispondente a tale livello. La maggior parte degli elenchi disponibili online riporta soltanto il numero e il testo, tralasciando questa informazione, il che è sfortunato, poiché il livello di gravità risponde alla prima domanda che un supervisore di turno pone.

Due voci di quella tabella sono spesso interpretate in modo errato. PAUSE.G e SERVO2 sono livelli di gravità con un qualificatore di ambito, non famiglie distinte di allarmi; pertanto non necessitano di un percorso di risoluzione problemi specifico. Inoltre, quando DCS, STBERR o CRCERR compaiono all’interno di un messaggio di allarme, si tratta di frammenti di testo del messaggio, non di livelli di gravità.

La gravità misura l’urgenza, non il costo. SRVO-065 è un avviso (WARN) ed è anche l’allarme che comporta la necessità di un completo ripristino se ignorato fino alla perdita dei dati dell’encoder. Una linea bianca richiede attenzione entro lo stesso giorno, anche se il robot continua a funzionare.

3. Leggere prima la cronologia

Come viene ordinato lo schermo

Presione Menu, allora 4 ALLARME , allora F3 [CRONOLOGIA] . La voce più recente riceve il numero 1, quindi la voce più vecchia si trova in fondo all’elenco, dove solitamente risiede la causa. Lo schermo visualizza fino a 100 righe, valore indicato sia nei manuali di manutenzione R-30iB, R-30iB Mini Plus che R-30iB Mate. La F5 apre la vista dettagliata con il codice causa. Fotografa o esporta l'elenco prima di eseguire qualsiasi reset, poiché la cronologia è l'unico registro di ciò che il controller ha rilevato prima del tuo intervento.

Una configurazione merita una menzione. La variabile di sistema $ER_NOHIScontrolla quali eventi vengono registrati: impostata su 1, le voci WARN e NONE non vengono scritte nella cronologia; impostata su 2, gli eventi di reset vengono ignorati; impostata su 3, tutti e tre i tipi vengono ignorati. Se un collega afferma che è comparso un avviso e tu non riesci a trovarlo, controlla prima questa variabile prima di mettere in dubbio la sua affermazione.

Come appariva una sequenza reale

Nel gennaio 2021 un ingegnere ha pubblicato un record di servizio relativo a una cella rimasta inattiva per circa due settimane. All’accensione, il controller ha mostrato contemporaneamente due allarmi: SRVO-223 DSP dry run (9,1) e SRVO-058 FSSB init error (2). Il reset non ha prodotto alcun effetto, né ha sortito alcun risultato un completo ciclo di alimentazione. Sono stati controllati e risultavano normali i collegamenti dell’amplificatore, l’alimentazione dell’amplificatore, i fusibili dell’amplificatore, la fibra ottica e lo stesso amplificatore. Il supporto FANUC ha chiesto all’ingegnere di scollegare il connettore CRF8 sull’amplificatore servo e di riaccendere il sistema. L’allarme è cambiato in SRVO-068 DTERR, il che significa che il controller sta richiedendo dati dal pulsocodificatore seriale ma non ne riceve alcuno. Ciò ha permesso di restringere il guasto al cavo RP1, che si è rivelato danneggiato sull’unità meccanica. Dopo la sostituzione del cavo, il controller ha visualizzato l’allarme SRVO-062, poiché le batterie del codificatore si erano scaricate completamente dopo due settimane senza alimentazione.

Tre cose, in quell'ordine, contano di più delle definizioni del codice. Un allarme che non si resetta non dimostra che il componente indicato nell'allarme sia guasto. La modifica di un solo collegamento ha cambiato l'allarme, ed è proprio tale modifica a localizzare il guasto. La riparazione del primo guasto ha rivelato il secondo, che era rimasto nascosto dietro di esso.

4. I primi dieci minuti

Cinque passaggi coprono quasi ogni allarme, indipendentemente dal prefisso.

1. Rendere sicura l'area. Verificare che il robot sia fermo, isolare qualsiasi elemento che possa cadere e applicare un lucchetto o un cartello sul controller prima che chiunque apra un armadio.
2. Trascrivere esattamente la riga, compresi i caratteri G e A, e annotare l'orario di comparsa.
3. Aprire la cronologia e leggere fino alla fine dell'elenco, non dall'inizio.
4. Classificare l'allarme in uno dei quattro gruppi: dati di posizione, segnale di sicurezza, comunicazione o carico meccanico. Il gruppo determina chi lo esaminerà e quale documento verrà aperto.
5. Modificare una sola cosa, quindi osservare. Una seconda modifica prima di aver valutato il risultato della prima annulla le informazioni appena ottenute.

Tre azioni trasformano un guasto riparabile in uno costoso. Non scambiare due amplificatori consecutivamente per verificare se il codice si sposta, perché perderesti traccia di quale fosse l'amplificatore originale. Non allargare $PARAM_GROUPi limiti per silenziare un allarme di limite, perché il limite meccanico non si è spostato. Non inizializzare il controller prima di disporre di un backup recente dell'immagine, perché l'inizializzazione non è reversibile.

Nessuno di questi cinque passaggi richiede un elenco completo dei codici di allarme robot FANUC affisso al muro. Richiedono invece la cronologia, il riferimento al gruppo e all'asse, e una sola modifica controllata alla volta.

5. Riferimento rapido SRVO

I codici che incontrerai più frequentemente

SRVO è la famiglia più ampia nell'elenco dei codici di allarme robot FANUC e la meno uniforme. Copre la catena di arresto di emergenza, l'amplificatore, l'encoder, il collegamento in fibra ottica, il carico meccanico e i segnali di sicurezza DCS, motivo per cui un singolo prefisso può richiedere sei diverse indagini.

Verificare il componente prima di sostituirlo

Tre di questi codici hanno un articolo dedicato, perché la procedura di isolamento è più lunga di una riga di tabella. SRVO-050 indica un problema di carico e movimento. SRVO-058 indica un problema di comunicazione all’avvio; la relativa lista ufficiale di azioni va dal fusibile dell’alimentazione alla fibra ottica fino alla scheda di controllo asse. SRVO-408 indica un problema di configurazione della sicurezza, del tutto indipendente dall’amplificatore servo.

Un’abitudine vale più di qualsiasi singolo codice: verificare che il componente sia difettoso prima di sostituirlo. Scambiare la fibra sospetta con una nota come funzionante, misurare l’alimentazione all’amplificatore, leggere gli indicatori LED. Un test di scambio richiede dieci minuti e fornisce prove concrete. Una sostituzione genera una fattura e, nel caso di una diagnosi errata, lo stesso allarme ricompare nel turno successivo.

Dove si trovano gli altri codici

La tabella sopra riguarda esclusivamente SRVO. Quando la riga sul vostro teach pendant inizia con qualcos'altro, questo prefisso indica la sezione corrispondente, utilizzando i nomi e le descrizioni delle strutture riportati nell’elenco ufficiale dei codici:

• SYST (Sistema): il controller stesso, non il braccio. Trattato nella sezione 7.
• MOTN (Movimento): il livello di istruzioni per il movimento. Trattato nella sezione 9.
• INTP e PROG (Interprete): il programma del teach pendant viene letto o eseguito. Un’interruzione di alimentazione nel mezzo di un ciclo lascia INTP-127 in sospeso.
• PRIO (I/O digitali): un problema di assegnazione o di precedenza degli I/O, non un problema servo.
• HOST (Comunicazioni host): collegamento a un PLC, a un controllore di cella o a un computer host.
• FILE (Sistema file): caricamento, salvataggio e ripristino di file, inclusi trasferimenti su scheda di memoria e tramite FTP.
• MEMO (Memoria): allocazione della memoria e memorizzazione dei programmi.

I prefissi non presenti in questo elenco indicano comunque il sottosistema interessato. SPOT, ARC e PALT sono pacchetti applicativi; pertanto, un guasto in tali aree deriva dall’applicazione e non dall’hardware del robot.

6. Batteria e calibrazione

Due batterie, due procedure

Un sistema FANUC contiene due batterie, che proteggono dati diversi; le procedure non sono intercambiabili. Confonderle è il modo più comune per trasformare un lavoro di due minuti in uno di due giorni.

La batteria dell’encoder è specificata per unità meccanica. Le due dimensioni disponibili sono A98L-0031-0005 (dimensione 1) e A98L-0031-0027 (dimensione 2); ogni confezione contiene quattro celle. Verificare la dimensione confrontandola con la batteria da sostituire o con il manuale di manutenzione relativo al modello di robot, poiché una dimensione errata si inserisce male nel supporto e si guasta precocemente.

Da una batteria scarica a un robot fermo

La sequenza prevede cinque passaggi, ciascuno associato a un messaggio specifico. SRVO-065 appare mentre la tensione è ancora superiore alla soglia necessaria a mantenere i dati validi. SRVO-062 appare quando i dati sono andati persi e il robot si arresta completamente. Segue un reset impulsivo, effettuato tramite $MCR.$SPC_RESEToppure tramite F3 [RES_PCA] sulla schermata di mastering e, successivamente, il controller richiede un ciclo di alimentazione. A questo punto compare l’allarme SRVO-075 perché il conteggio degli impulsi non è stato ristabilito e l’asse viene spostato manualmente fino alla risoluzione di tale allarme. L’allarme SRVO-038 può comparire se, all’accensione, il valore del conteggio non corrisponde a quello memorizzato e il processo di mastering conclude la sequenza.

Quattro elementi che vengono trascurati

Il primo è che una nuova batteria non ripristina un conteggio di impulsi già andato perduto. La batteria preserva il conteggio durante l’assenza di alimentazione; non lo ricrea.

Il secondo è che la batteria protegge i conteggi di impulsi, non l’intera posizione. La posizione esatta riportata dal controller deriva dalla lettura dell’encoder combinata con il conteggio delle rivoluzioni; soltanto quest’ultimo dipende dalla batteria.

Il terzo punto è che una tensione cellulare sana non garantisce che tale tensione raggiunga l'encoder. Il caso descritto in precedenza in questo articolo rappresenta l'esempio più chiaro: quattro celle a 1,5 V, con polarità corretta, ma un circuito aperto ai contatti a molla. Terminali corrosi, un coperchio non correttamente inserito, olio all'interno del supporto e un cavo interno della batteria interrotto generano tutti lo stesso allarme di una batteria scarica. La nota ufficiale di FANUC sull'allarme SRVO-062 afferma che, se l'allarme persiste anche dopo aver installato una nuova batteria, il cavo interno della batteria potrebbe essere interrotto.

Il quarto punto riguarda il metodo di messa a punto da utilizzare. La messa a punto rapida si basa sui dati zero di fabbrica registrati al momento della costruzione; tali dati diventano non validi se è stato sostituito un motore o un encoder. Entro questi limiti, tale metodo può correggere una deviazione pari al massimo a mezzo giro del motore e la documentazione FANUC di Shanghai afferma che l’accuratezza ripristinata può raggiungere il valore di fabbrica. La messa a punto completa allinea ogni asse manualmente ai riferimenti visivi (witness marks), pertanto la sua accuratezza dipende dalla precisione con cui tali riferimenti vengono allineati ed è normalmente inferiore all’accuratezza di fabbrica. Per una cella di movimentazione ciò è generalmente accettabile; per un processo in cui il percorso insegnato è critico, la messa a punto rapida rappresenta la scelta migliore ogniqualvolta ne siano soddisfatte le condizioni.

Un aspetto degno di nota

I dati zero di fabbrica vengono normalmente consegnati insieme al robot, spesso nella stessa cassa del teach pendant. Conservarli. In loro assenza, il metodo rapido non è disponibile e ogni futura ripristino richiede una messa a punto completa.

Se in questo momento ti trovi davanti a un robot SRVO-062, inviaci il modello del robot, il numero di serie e il numero di parte della batteria che hai rimosso. Confermeremo la batteria corretta per quell’unità meccanica e la sequenza di reset successiva, in modo che la sostituzione avvenga una sola volta.

i codici SYST riguardano il controller

Gli allarmi SYST provengono direttamente dal controller: controlli relativi alla memoria, alla configurazione, allo stato di avvio e a livello di sistema. Raramente indicano un guasto di un asse, e trattarli come guasti del servo motore porta le persone verso l’armadio sbagliato.

SYST-035 è la batteria della scheda principale. La procedura corretta prevede di eseguire prima un backup, spegnere il controller, attendere 30 secondi, sostituire la batteria e infine ripristinare i dati. Sostituire prima la batteria e cercare poi un backup è l’ordine errato, poiché il contenuto della SRAM è proprio ciò che la batteria stava proteggendo.

Se il display a sette segmenti sulla scheda principale mostra "1", il contenuto della SRAM è già andato perso e il sistema non può avviarsi. Una nuova batteria non risolve questo stato. È necessario eseguire il ripristino dell'immagine del controller; in assenza di un backup, il recupero consiste nella ricostruzione della configurazione.

SYST-308 è un caso particolare che coglie impreparati gli operatori durante il recupero. La cancellazione di un allarme correlato al DCS richiede la modalità T1 e la combinazione SHIFT più RESET, non un semplice RESET. Un operatore che preme RESET in modalità AUTO potrebbe concludere erroneamente che l'allarme sia bloccato, mentre in realtà viene semplicemente cancellato dalla modalità errata.

8. Codici di sicurezza DCS: SRVO-406 fino a 410

Come vengono mappati i cinque segnali

Questi cinque codici sembrano guasti del servo a causa del prefisso, ma non lo sono. Essi indicano lo stato degli output di sicurezza DCS, e ciascuno corrisponde a un singolo segnale. SSO[1] è C_SVOFF e genera SRVO-406. SSO[2] è C_FENCE e genera SRVO-407. SSO[3] è C_EXEMG e genera SRVO-408. SSO[4] è C_SVDISC e genera SRVO-409. SSO[5] è C_NTED e genera SRVO-410.

I due allarmi che bloccano più spesso le celle, 408 e 409, presentano una sequenza di isolamento passo-passo in Come risolvere l’allarme FANUC SRVO-408 . La sezione seguente spiega il motivo della loro comparsa e perché raramente indicano un guasto di un componente servo.

Perché un improvviso allarme 408 è solitamente dovuto a una modifica della configurazione

Il comportamento che spiega la maggior parte di queste segnalazioni è descritto nel manuale DCS, sezione 5 della pubblicazione B-83184EN/12, ed è facile da trascurare: il valore iniziale di ciascun segnale è ON, e l’allarme non si verifica quando il segnale non viene utilizzato nella connessione Safe I/O. Un robot che ha funzionato per anni senza alcun allarme DCS e che improvvisamente genera l’allarme 408 non ha quindi sviluppato un guasto servo. Oppure la mappatura è stata modificata, oppure il cablaggio è stato modificato, oppure il PLC di sicurezza ha smesso di fornire il segnale.

Un thread di un forum pubblico del 2019 mostra lo stesso meccanismo dal lato della simulazione. Un backup preso da una cella funzionante e aperto in ROBOGUIDE ha generato contemporaneamente gli errori SRVO-406, 407, 408 e 409, poiché il controller virtuale non aveva un PLC di sicurezza che alimentasse gli ingressi mappati. La rimozione delle voci Safe I/O Connect ha eliminato tutti e quattro gli errori, confermando così che tali codici dipendono dalla mappatura e non dall’hardware.

Due fatti hardware completano il quadro. Gli errori SRVO-230 e SRVO-231 segnalano una discrepanza tra i due canali di sicurezza: il manuale li definisce come una condizione in cui un contatto sulla catena 1 è chiuso mentre il corrispondente contatto sulla catena 2 è aperto. Questo accade quando qualcuno cortocircuita un circuito a doppio canale in un singolo canale per far funzionare una cella, ed è proprio per questo motivo che tale scorciatoia non è accettabile. Inoltre, i controller R-30iB e R-30iB Mate non dispongono di una funzione di disconnessione servo, quindi l’errore SRVO-409 non ha alcun fondamento hardware su tali armadi.

9. Codici MOTN: nulla è danneggiato

MOTN-017: il controllore rifiuta il percorso

Gli allarmi MOTN provengono dal livello delle istruzioni di movimento. La meccanica è integra e il controllore rifiuta l’esecuzione: si tratta quindi di un problema diverso da un guasto del servo. MOTN-017 indica una violazione del limite software: il controllore calcola che il percorso comandato porterebbe un asse oltre il limite configurato e interrompe l’operazione prima dell’avvio del movimento.

Le cause più comuni sono: una posizione insegnata in corrispondenza del bordo dell’area operativa; un sistema di riferimento utente modificato o ripristinato da un’altra cella; un’inversione di configurazione tra due punti adiacenti; e, nei modelli SCARA, una jog in coordinate mondo priva di soluzione cinematica valida nella posa attuale. Il test diagnostico rapido è la modalità jog: se la modalità articolare funziona mentre quella in coordinate mondo genera l’allarme, il problema risiede nel sistema di riferimento o nella configurazione, non nell’hardware.

MOTN-049: la procedura di mastering non è stata calibrata

MOTN-049 è uno stato di calibrazione, non un guasto meccanico. La procedura di mastering stabilisce la relazione di riferimento tra l’encoder e l’asse. La calibrazione rende quindi tale riferimento utilizzabile per il movimento. Un robot può essere stato sottoposto a mastering e tuttavia rifiutarsi di muoversi perché la calibrazione non è mai stata completata; nessuna sostituzione della batteria modificherà tale stato.

La linea di separazione tra queste due famiglie merita di essere ricordata. Se il robot esegue movimenti manuali (jog) ma non esegue un programma, verificare la calibrazione e il programma stesso. Se invece non esegue alcun movimento manuale, controllare l’hardware e la catena di sicurezza.

10. Quando la causa è esterna al robot

Tre allarmi di sovraccarico sono spesso considerati come un unico allarme, ma non lo sono. L'ovc viene calcolato all'interno dell'unità servo a partire dalla corrente efficace (RMS) e reagisce entro una breve finestra temporale. L'ohal proviene da un termostato interno al motore e risponde nel corso di un periodo più lungo. L'hc viene generato dall'amplificatore quando il circuito principale trasporta una corrente anomala, proteggendo così i transistor e impedendo la smagnetizzazione dei magneti del motore. Tutti e tre gli allarmi possono apparire sullo stesso asse e, nella maggior parte dei casi, indicano un problema legato al carico piuttosto che all'amplificatore.

I sospetti meccanici sono pochi e noiosi: un freno che non si rilascia, un riduttore privo di lubrificante, una protezione o un cavo che interferisce parzialmente durante la corsa, e un carico modificato senza aggiornamento del modello.

I sospetti elettrici sono altrettanto noiosi e altrettanto comuni: tensione in ingresso fuori dal campo nominale, cavo dell'encoder danneggiato nel dress pack e guasto a terra nel cavo del motore.

La regola che fa risparmiare di più è la stessa enunciata in precedenza: dimostrare che il componente è difettoso prima di sostituirlo. Eseguire il test di isolamento sul cavo del motore, scambiare la fibra ottica, leggere i LED dell'amplificatore, confrontare la corrente comandata con quella di un asse gemello. Avere prove è più rapido che indovinare ed è decisamente meno costoso.

11. Chi deve intervenire sul codice

Lo stesso allarme richiede azioni diverse a seconda del ruolo ricoperto.

Su una linea di produzione, la priorità è ottenere il prossimo pezzo funzionante. La gravità determina se la cella deve fermarsi: un allarme WARN consente di proseguire fino alla prossima finestra di manutenzione programmata, mentre gli allarmi SERVO e SYSTEM non lo consentono. I ricambi devono essere scelti in base al tasso di guasto e al rischio di approvvigionamento, non su una lista generica di componenti che potrebbero guastarsi.

Durante la messa in servizio, la maggior parte degli allarmi non è affatto dovuta a problemi hardware. Una nuova cella genera errori di superamento dei limiti, di configurazione e di mappatura della sicurezza perché telai, carico utile e configurazione DCS sono ancora in fase di impostazione. Il primo sospettato deve essere l'ultimo elemento modificato.

Su una postazione di riparazione, la mappa utile procede dal codice alla scheda e al componente. Questo articolo si ferma intenzionalmente al sottosistema, perché l’isolamento a livello di scheda richiede un insieme diverso di documenti e misurazioni.

Per un commerciante o un rivenditore, il rischio consiste nel quotare il componente sbagliato. Un codice indica quale sottosistema è coinvolto, non quale numero di parte spedire; un numero errato comporta costi maggiori per resi rispetto a quelli derivanti da una risposta lenta che riduce il margine.

12. Cosa inviarci

Sei elementi consentono a un ingegnere remoto di ricostruire il guasto senza dover viaggiare.

1. Modello e numero di serie del robot.
2. Modello del controller e versione del software.
3. Testo completo dell’allarme, compresi i riferimenti al gruppo e all’asse.
4. Una fotografia o un’esportazione della cronologia degli allarmi, non solo della riga corrente.
5. Cosa è stato modificato o riparato prima della comparsa dell’allarme.
6. Comportamento attuale del robot: movimento incrementale in modalità giunto, movimento incrementale in modalità mondo oppure assenza totale di movimento.

Il numero di serie da solo è sufficiente per iniziare. Il resto abbrevia la conversazione e l'elemento 6 risponde spesso alla domanda ancor prima che qualcuno apra il manuale.

Ciò che forniamo. Ricambi FANUC per i componenti a cui fanno riferimento questi allarmi: unità batteria encoder in entrambe le dimensioni, amplificatori servo, cavi in fibra ottica FSSB, cavi encoder e cavi motore, nonché schede di controllo asse. Accettiamo inoltre queste stesse unità per riparazioni a livello di scheda, dove la maggior parte delle riparazioni prevede una garanzia di 12 mesi e per le serie fuori produzione la conferma avviene unità per unità. Inviaci il modello e il numero di serie del robot e verificheremo la compatibilità del componente con quell’unità meccanica prima di fornirti un preventivo. I ricambi sono coperti da garanzia di 12 mesi, con estensione disponibile su richiesta.

Se hai un allarme di cui non riesci a individuare la causa, inviaci il numero di serie e il testo dell’allarme. Verificheremo cosa copre effettivamente il codice, cosa non copre e quale componente, se presente, è effettivamente coinvolto. Se la causa radice può essere risolta dal tuo team interno, te lo comunicheremo chiaramente.

Inviare il numero di serie e il testo dell’allarme con il pulsante qui sotto. Quello che viene restituito è il sottosistema coperto dal codice, se effettivamente è coinvolto un componente e un preventivo, qualora necessario. Se ancora nulla è stato registrato e si stanno pianificando ricambi, inviare invece l’elenco dei modelli e vi comunicheremo quali di questi componenti compaiono per primi su tale modello.

Richiedi un preventivo

FAQ

Cosa significa G:1 A:3 in un allarme FANUC?

G indica il gruppo di movimento e A l’asse all’interno di tale gruppo. G:1 A:3 significa gruppo 1, asse 3. Su un singolo robot il gruppo è quasi sempre 1, quindi il valore su cui intervenire è l’asse. In una cella dotata di posizionatore o di un secondo robot, il gruppo indica quale macchina il controllore stava indirizzando.

È possibile azzerare un allarme FANUC e continuare l’esercizio?

Dipende dalla gravità. Gli allarmi WARN, PAUSE e STOP possono generalmente essere azzerati non appena la causa è stata eliminata, e la produzione può proseguire. Gli allarmi SERVO e SYSTEM non devono essere azzerati ripetutamente per mantenere attiva la linea, poiché la condizione sottostante persiste e il successivo arresto risulterà più difficile da diagnosticare.

Perché lo stesso allarme ricompare dopo aver sostituito il componente?

Perché il componente non era la causa oppure perché un secondo guasto è presente in cascata. Due schemi sono comuni: un problema di circuito intorno a un componente funzionante, ad esempio i contatti a molla nell’alloggiamento della batteria, e un guasto che si manifesta soltanto dopo la riparazione del primo, ad esempio le batterie dell’encoder scaricate durante un lungo fermo.

Qual è la differenza tra SRVO-062 e SRVO-065?

SRVO-065 è un avviso che la tensione della batteria dell’encoder è scesa al di sotto del valore di riferimento, ma i dati sono ancora integri. SRVO-062 indica che il backup non mantiene più la posizione assoluta, quindi il robot si arresta e l’asse richiede un ripristino dei pulsi (pulse reset) e una procedura di mastering. L’allarme 065 è quello su cui intervenire.

Devo eseguire nuovamente il mastering dopo aver sostituito la batteria dell’encoder?

Se l’allarme è rimasto SRVO-065 e il controller è rimasto alimentato durante la sostituzione, di solito non è necessario. Se invece è comparso SRVO-062, il conteggio dei pulsi è andato perduto e l’asse richiede un pulse reset seguito da mastering. Il mastering rapido è disponibile quando i dati della posizione zero di fabbrica sono ancora validi e lo scostamento è inferiore a mezzo giro del motore.

Quali informazioni devo inviare per ricevere un preventivo?

Il numero di serie del robot è sufficiente per iniziare. Aggiungendo il modello del controller, la versione del software e una foto dell’allarme, possiamo confermare con precisione il componente necessario e inviare un preventivo, normalmente entro 24 ore.

Posso porre una domanda tecnica senza acquistare un ricambio?

Sì. Una grande parte delle domande che riceviamo riguarda la lettura di un codice, senza alcun acquisto associato. Se la causa principale è qualcosa che il vostro team può risolvere, ve lo comunicheremo direttamente.

Referenze

Riferimenti tecnici

1. FANUC, elenco codici di allarme della serie Robot, pubblicazione B-83284EN-1/04 e B-83284CM-1/04.
2. FANUC, manuale della funzione Dual Check Safety, pubblicazione B-83184EN/12, sezione 5 e sezione 24.
3. FANUC, manuale di manutenzione per il controller R-30iB / R-30iB Mate, pubblicazione B-83195CM-07 e B-83525EN/01.
4. FANUC, manuale di manutenzione per il controller R-30iB Mini Plus, pubblicazione B-84175EN/03, sezione Cronologia allarmi.
5. Shanghai FANUC, calibrazione del punto zero dopo perdita di alimentazione, manuale guida, sezioni 2 e 4.
6. FAQ tecnica FANUC Taiwan, sezione codici di allarme, consultata nell’ottobre 2026. https://www.fanuc.com.tw/skill.php?t=1

Fonti dei casi

I due record riportati di seguito sono citati come esempi di quanto accade sul campo, non come riferimento tecnico ufficiale. Ogni procedura descritta in questo articolo segue le pubblicazioni FANUC elencate sopra.

7. Thread pubblico sul forum per robot: "Impossibile cancellare l'allarme SRVO-062 BZAL dopo la sostituzione delle batterie", 8 dicembre 2022. https://www.robot-forum.com/robotforum/thread/43123-can-t-clear-srvo-062-bzal-alarm-after-replacing-batteries/
8. Record pubblico di assistenza pubblicato in cinese: "Riepilogo dei guasti SRVO-223 e SRVO-058", 3 gennaio 2021. https://blog.csdn.net/duxiaokang2014/article/details/112133073
9. Thread pubblico sul forum per robot: "Backup di importazione HandlingPro", 9 dicembre 2019. https://www.robot-forum.com/robotforum/thread/33809-handlingpro-import-backup