KUKA 00-119-966 RDC 2 リゾルバ・デジタル・コンバータ 120MHz RDW2

KUKA 00-119-966 RDC 2 リゾルバデジタルコンバータ 120MHz（RDW2）

KUKA 00-119-966 は、旧型 RDW コントローラー世代向けのリゾルバー・デジタル・コンバーターです。KUKA カタログでは「RDC 2 Resolver Digital Converter 120MHz」として掲載されており、別名「RDW2 ボード」でも取引されています。KUKA によると、この装置はデジタル信号処理機能を備えたコンバーターで、アナログ信号をデジタル信号に変換します。ロボットのベースフレーム上に設置された RDC ボックス内に搭載されます。これは機械の位置フィードバック回路であり、各軸モーターに取り付けられたリゾルバーから出力されるアナログのサイン・コサイン信号を、このボードがデジタルの位置データに変換し、コントローラーが各軸の制御に使用します。本体の質量は 0.176 kg で、関税協定統一制度（HS）コードは 85389091 です。この部品に障害が発生しても、ドライブやモーターの動作は停止しないため、症状としては位置ずれ、マスタリング不良、あるいはコントローラーとロボットベース間の通信エラーとして現れます。ご注文前に、ボードに記載されている品番またはロボットのシリアル番号をお知らせください。当社にて適合確認のうえ、ご案内いたします。

仕様

基板に印刷された品番、ロボットのシリアル番号、またはラベルの写真をお送りください。ご注文前に適合確認を行います。

工業用途

• ロボット台座フレーム上のRDCボックス内に搭載されているRDC 2が故障した場合の交換です。コントローラでRDC異常、コントローラとロボット台座間の通信エラー、またはマスタリングを実行しても解消されない位置ずれが検出された場合に該当します。
• KR 2000シリーズおよびそれ以前のRDWベースコントローラ世代に属する他のロボットにおいて、コントローラとマニピュレータは現役で使用し続け、位置検出モジュールのみを更新する作業です。
• 中古ロボットの改修作業で、キャビネット、ドライブ、マニピュレータはそのまま使用し、再据付時にリゾルバ・デジタル・コンバータを交換します。
• サービスチームが、電源系の障害発生後にロボットを動かせるかどうかを左右するこの部品を、各コントローラ世代ごとに1個ずつ備品として常備しておくための在庫管理です。
• intermittent（断続的）な位置検出異常の診断作業で、正常なモジュールを用いた交換試験により、故障した基板と配線またはコントローラ側の異常とを切り分ける手法です。

デザインの目的

ロボットの各軸の駆動側はモータによって駆動されますが、その軸の位置は別途測定されます。本世代では、この位置検出に用いられるセンサはモータ内蔵のレゾルバです。レゾルバは、シャフトの角度情報を振幅と位相に変換して出力する2つのアナログ信号を生成します。しかし、コントローラはアナログ信号を直接処理できないため、モータとコントローラの間に何らかの変換装置が必要となります。この役割を担うのが「レゾルバ・デジタル・コンバータ（RDC）」であり、型番00-119-966は、RDW世代のKUKA製RDCユニットです。カタログ名「RDC 2」は、その名称通り、第2世代のレゾルバ・デジタル・コンバータを意味し、120 MHzで動作するデジタル信号プロセッサ（DSP）を搭載しています。KUKAの仕様によると、このユニットはロボットのベースフレーム上に設置されたRDCボックス内に収められています。この設計の目的は、基板をロボット本体に近接して配置し、位置データを電源ケーブルではなく、専用のデータケーブルを通じて制御キャビネットへ送信することにあります。RDCボックスは、基板を収容し、ロボット本体との接続を実現する筐体であり、その内部に装着される基板が交換可能な部品です。この通信リンクのコントローラ側には、キャビネット内に設置されたドライブ・コンピュータ（DSE）が存在します。KUKAのKR C2 ed05版取扱説明書では、DSEとRDCを一連の診断ユニットとして扱っており、「セットアップ → サービス → DSE-RDW」から起動される「DSE-RDW診断ツール」内で、当該モジュールは「1.RDC2」として識別されます。このツールには、テーブル表示機能、オフセットおよび対称性調整機能、および通信確認機能が備わっています。通信確認機能によれば、RDCは125マイクロ秒周期でDSEへデータワードを送信しており、これは全位置制御チェーンの「心拍」であり、単一の送信失敗でもコントローラ側で検出可能な理由です。また、交換作業において特に重要な設計上の特徴として、RDCユニット内蔵のEEPROMに書き込まれたデータは、システムの再起動だけでは復元できません。つまり、このモジュール自体が独自の設定データを保持しており、交換後には必ず再書き込みを行う必要があります。そのため、RDCコンバータは、単に部品番号だけでなく、取り外されたロボットの機種情報とも紐づけて管理されており、交換用部品の出荷前に、これらの情報が正確であることを必ず確認しています。

常識的な失敗モード

• コントローラーが、ドライブコンピューターとRDW間の通信エラーを報告しています。KUKAの故障リストでは、原因として両者間の配線の断線および通信障害が挙げられており、対処方法として検出信号線のシールド状態の確認およびDSE-RDW間のシリアル接続の確認が指示されています。そのため、基板の判断に先立ち、ケーブルおよびそのシールドが点検されます。
• コントローラーが検出信号線の異常を報告しています。KUKAの故障リストでは、プラグの緩みなどの配線不良、RDW本体の故障、エンコーダの損傷が原因として挙げられており、対処方法としてエンコーダ信号線の確認、モーターおよびリゾルバーの確認、必要に応じたRDWの交換が指示されています。
• コントローラーがRDWプログラムを起動しません。このメッセージに対するKUKAの故障リストでは、RDWまたはDSE、あるいはそれら間の配線の交換が対処方法として示されており、これにより変換器はチェーンの末端ではなく、先頭に位置付けられます。
• コントローラーは再起動後にマスタリング操作を要求します。これは、実際の位置と記憶された値との差が大きすぎて、センサの補正ができなかったためです。DSE-RDW診断ツールでは、「通信確認」機能でこの状態が確認できます。ここで、軸のリゾルバ位置が0である場合、エンコーダエラーを意味し、通信エラー状態が「0001」と表示されるのは、3回を超える送信失敗が発生した場合です。
• 位置精度がドリフトする、あるいは軸がゼロ位置を失う現象です。本世代では、RDCの「オフセットおよび対称性」機能でこれを確認・チェックします。この機能では、各軸のサイン波・コサイン波のオフセット値およびキャリブレーション値を読み取り、必要に応じて調整します。
• ロボットが動作中のみ現れる intermittent（断続的）な不具合です。これは、静止状態では検出できないため、基板ではなく、ロボットベースと制御盤間の配線に起因する可能性が高いことを示唆しています。

KUKA KR C2 ed05 の取扱説明書では、交換後に実施すべき作業が定義されており、これが購入者が事前に計画しておくべき部分です。オフセットおよび対称性機能には「デフォルト値の設定」ソフトキーがあり、取扱説明書では、モーター交換後、RDCモジュール交換後、および偶発的なエンコーダエラー発生後にデフォルト値を設定するよう指示しています。また、RDCテーブルにはモジュールの測定データおよび設定データが表示され、「エクスポート」ソフトキーにより、古いモジュールを撤去する前にその状態を読み取ることができます。さらに取扱説明書では、RDCユニット内のEEPROMの内容は上書き可能であり、単にシステムを起動しても元に戻すことはできないため、新しいモジュールには再度ロボット番号を設定し、その後で各軸のマスタリングを行う必要があると記載されています。正確なキャビネット診断のため、コントローラーに表示される故障コードをお知らせください。購入者にとって実務上のポイントは、この修理において基板自体は比較的安価な部品である一方、作業手順（デフォルト値の設定、ロボット番号の書き込み、各軸のマスタリングという3つのステップ）が費用の大部分を占めることです。これらの3ステップを事前に計画・準備したサービスチームであれば、現場への訪問1回で機械を生産再開まで持ち込めます。

なぜ当社を選んでいただくのか

• ABB、ファナック、クーカ、安川電機の産業用ロボット用スペアパーツを専門としています。
• 各部品は、梱包前に経験豊富な技術者によって個別にテストおよび検証されています。
• 取付やトラブルシューティングに関する技術サポートをご提供しています。
• 上海オフィスより、産業用に配慮した厳重な包装で世界中へ発送いたします。
• 不良品については修理サービスもご提供しています。

関連製品

• KUKA 00-106-496 rDWデータエンコーダーケーブル（7 m）：当世代のコントローラーとロボットベース間で位置データを伝送するケーブルです。
• KUKA 00-170-961 インターフェースRDC X21：RDCをコントローラー側に接続するためのインターフェースです。
• KUKA 00-246-872 kR C4世代用リゾルバデジタルコンバーター基板です。本品とは異なる部品であり、互換性はありません。ご注文前に必ずコントローラーの世代をご確認ください。
• KUKA製ケーブルおよびコネクタ ロボットベースリンク用のデータ・エンコーダーケーブルおよびRDCボックスのコネクタ部品です。
• KUKAコントローラ基板および電源ユニット このモジュールが通信を行うキャビネット内の基板です。
• 旧世代コントローラー向けのリゾルバデジタルコンバーター、RDCボックス、データケーブル、インターフェース部品、およびお客様の設置環境に適合する部品の全ラインナップについては、お気軽にお問い合わせください。

お見積もり依頼: 部品番号（00-119-966）またはロボットのシリアル番号をお知らせください。ご注文前に、モジュールのバージョン、適合可否、納期を確認させていただきます。