KUKA 00-170-961 インターフェースRDC X21（レゾルバー・デジタルコンバータ・リンク）

KUKA 00-170-961 インターフェース RDC X21（レゾルバ・デジタル・コンバータ接続）

KUKA 00-170-961 は、リゾルバ・デジタル・コンバータの X21 インターフェースです。KUKA 社では「インターフェース RDC X21」としてリストされており、モーターの位置データを取得するためのリゾルバ・デジタル・コンバータとの接続部として記述されています。つまり、この部品はロボットベースから制御盤へ軸の位置データを送るリンクの制御盤側にあたるもので、摩耗や損傷があると、コントローラーが位置データを読み取れなくなるという症状として現れます。本体の質量は 0.085 kg で、関税協定統一制度（HS）コードは 85444290 です。これはマニピュレータのデータ接続における制御盤側の部品であり、ロボットとコントローラーの間を走行するデータケーブルの接続箇所に装着されます。ご使用の制御盤またはコントローラーに記載されている品番、あるいはコントローラーのシリアル番号をお知らせください。ご注文前に、当該部品との適合性を確認いたします。

仕様

部品に印刷された品番、コントローラのシリアル番号、またはラベルの写真をお送りください。ご注文前に適合性を確認いたします。

工業用途

• コントローラがRDCエラーまたはマスタリング異常を報告する場合の、摩耗・損傷したX21インタフェースの交換
• 保守作業や長期保管後のロボットなど、定期的に開口されるロボットのデータリンクに対するサービス
• マニピュレータデータケーブルを交換した後に、キャビネット側の接続が正しく嵌まらなくなった場合の修理
• キャビネットおよびマニピュレータを再利用し、キャビネット側インタフェースのみを新品に交換する中古コントローラのリファービッシュ
• サービスチームがコントローラーの各世代ごとに1個のインターフェース部品を在庫として確保するための予備品。

デザインの目的

ロボットの各軸の位置は、ギアボックス内に搭載されたレゾルバで検出されます。このレゾルバのアナログ信号をデジタル値に変換し、コントローラへ位置データとして送信する役割を担うのが「レゾルバ・デジタル・コンバータ（RDC）」です。KRC2およびKRC4のコントローラキャビネットでは、このRDCはロボット基部に設置されたRDCボックス内に収められており、そのデータはマニピュレータケーブルを通じてキャビネットへと送られます。具体的には、ロボット側のX31コネクタとキャビネット側のX21コネクタをこのケーブルが接続しています。本部品はX21側のインターフェースであり、すなわちキャビネット内部におけるこの通信リンクの物理的な終端部に該当します。そのため、このコネクタは信号をノイズなく確実に伝送し、振動や熱膨張などによる緩みや接触不良を防ぐため、しっかり固定されていなければなりません。この部品に異常がある場合、モーター故障でもドライブ故障でもなく、「位置データの不正」が原因となるため、KUKAのトラブルシューティング手順では、まずX21データケーブル、次にシールド状態、さらにプラグのロック機構、最後にRDCへの電源供給の順で点検が指示されています。また、このインターフェース部品がケーブルセットの一部ではなく、カタログ上で独立した交換部品として扱われている理由もここにあります。さらに、交換部品を出荷する前に、実際に機械本体（ロボット側）およびキャビネット側の両方の部品を確認する必要があるのも、同様の理由からです。

常識的な失敗モード

• コントローラーがRDCの問題またはマスタリングの問題を報告し、X21データケーブル、シールド、およびプラグのロックから点検を開始します。
• 軸の位置データが読み取れず、接続を再確立した後にロボットのマスタリングを再度実行する必要があります。
• ケーブルや保守作業によるコネクタへの負荷により、インターフェースが正しく嵌合していません。
• リンクが断続的に動作し、ロボットが動作中にコントローラーが位置データを失います。
• 接続部に機械的損傷、腐食、または接触端子の曲がりが見られ、これはキャビネットを繰り返し開閉した後にしばしば発生します。

KUKA KR C4のRDCまたはマスタリング不具合に対するトラブルシューティング手順では、確認すべき項目が順に列挙されており、それらはX21データケーブル、シールド、プラグのロック機構、RDC電源、およびEDSです。なお、データケーブルを交換した後には、該当軸の再マスタリングが必要となります。正確なキャビネット診断のため、コントローラーに表示されるエラーコードをお知らせください。位置データが失われた場合、このインターフェースの不具合とRDC基板またはモーターエンコーダの故障とを区別するためのチェック項目は、接続部が無理なく完全に嵌合しているか、シールドが損傷なく intact であるか、およびインターフェースを交換後にコントローラーが同一のエラーを再び検出するか、という3点です。

なぜ当社を選んでいただくのか

• ABB、ファナック、クーカ、安川電機の産業用ロボット用スペアパーツを専門としています。
• 各部品は、梱包前に経験豊富な技術者によって個別にテストおよび検証されています。
• 取付やトラブルシューティングに関する技術サポートをご提供しています。
• 上海オフィスより、産業用に配慮した厳重な包装で世界中へ発送いたします。
• 不良品については修理サービスもご提供しています。

関連製品

• KUKA 00-246-872 リゾルバを読み取るRDCカード（この接続の半分を担う）
• KUKA 00-174-774 データ・エンコーダケーブル（7 m、X21～X31）、このインターフェースとロボット本体との間を接続するケーブル
• KUKA 00-106-496 rDW用データ・エンコーダケーブル（7 m）、RDWコントローラ世代向けの同一フィードバックリンク。
• KUKA製ケーブルおよびコネクタ ロボット用各種ケーブルおよびコネクタ部品の全ラインナップ。
• KUKAコントローラ基板および電源ユニット このインターフェースが接続されるキャビネット内の基板
• RDC用部品、マニピュレータ用データケーブル、キャビネットインターフェース部品の全リスト、およびお客様の設置に適合する部品については、お問い合わせください。

お見積もり依頼: 部品番号（00-170-961）またはコントローラのシリアル番号をお送りください。ご注文前に、バージョン、適合性、納期を確認いたします。