KUKA 00-119-966 RDC 2 레졸버 디지털 컨버터 120MHz RDW2

KUKA 00-119-966 RDC 2 리졸버 디지털 컨버터 120MHz (RDW2)

KUKA 00-119-966은 이전 세대 RDW 컨트롤러용 리졸버 디지털 컨버터로, KUKA 카탈로그에서는 ‘RDC 2 Resolver Digital Converter 120MHz’로 명시되어 있으며, RDW2 보드라는 이름으로도 거래된다. KUKA는 이를 아날로그 신호를 디지털 신호로 변환하는 디지털 신호 프로세서(DSP)가 탑재된 컨버터라고 설명하며, 로봇 베이스 프레임 상부에 설치되는 RDC 박스 내부에 장착된다. 이는 기계의 위치 피드백 링크로서, 축 모터에 장착된 리졸버가 생성한 아날로그 사인(sine) 및 코사인(cosine) 신호를 이 보드가 디지털 위치 데이터로 변환하고, 컨트롤러가 각 축에 대해 이 데이터를 사용한다. 이 장치의 중량은 0.176kg이며, 관세 협조제도(HS) 코드는 85389091이다. 이 부위에 결함이 발생하더라도 드라이브나 모터 작동이 정지되지 않기 때문에, 일반적으로 위치 오류, 마스터링 오류 또는 컨트롤러와 로봇 베이스 간 통신 메시지 형태로 나타난다. 주문 전에 보드 상의 부품 번호 또는 로봇 일련번호를 알려주시면, 정확한 호환 여부를 확인해 드린다.

제원

보드에 인쇄된 부품 번호, 로봇 일련번호 또는 라벨 사진을 보내주시면 주문 전에 일치 여부를 확인해 드립니다.

산업 응용

• 로봇 베이스 프레임 상 RDC 박스 내 고장 난 RDC 2를 교체하는 경우로, 컨트롤러에서 RDC 오류, 컨트롤러와 로봇 베이스 간 전송 오류, 또는 마스터링으로 해결되지 않는 위치 오류가 보고될 때 적용됨.
• KR 2000 시리즈 기계 및 이전 RDW 기반 컨트롤러 세대의 다른 로봇에서 위치 피드백 경로를 갱신하는 작업으로, 컨트롤러와 매니퓰레이터는 계속 사용되며 위치 측정 모듈만 교체된다.
• 중고 로봇을 정비하는 작업으로, 캐비닛, 드라이브, 매니퓰레이터는 그대로 두고, 재가동 과정의 일환으로 리졸버 디지털 컨버터만 교체한다.
• 서비스 팀이 각 컨트롤러 세대별로 리졸버 디지털 컨버터를 하나씩 비치해 두는 예비 부품 보유 전략으로, 이 부품은 전원 관련 고장 후 로봇을 아예 움직일 수 있는지 여부를 결정하기 때문이다.
• 간헐적인 위치 오류에 대한 진단 작업으로, 정상 작동이 확인된 모듈을 교체 테스트용으로 사용하여 고장난 보드와 배선 또는 컨트롤러 측 오류를 구분한다.

디자인 목적

로봇 축의 구동 측은 구동되지만, 해당 축의 위치는 측정되며, RDW 세대에서는 이 측정 요소로 모터 내부에 리졸버가 사용된다. 리졸버는 축 각도를 진폭과 위상으로 인코딩한 두 개의 아날로그 신호를 출력하며, 컨트롤러는 아날로그 신호를 직접 처리할 수 없기 때문에 모터와 컨트롤러 사이에 변환 장치가 반드시 필요하다. 이 역할을 수행하는 것이 바로 리졸버 디지털 컨버터(RDC)이며, 00-119-966은 RDW 세대에서 KUKA가 사용하는 RDC 유닛이다. 카탈로그 명칭은 그 기능을 명확히 나타낸다: RDC 2는 리졸버 디지털 컨버터의 2세대 제품으로, 120MHz 클록 주파수로 작동하는 디지털 신호 프로세서(DSP)를 탑재한다. KUKA는 이 유닛이 로봇 베이스 프레임 상의 RDC 박스에 장착된다고 명시했는데, 이 설계의 핵심은 보드를 기계 내부, 즉 리졸버 근처에 배치하여 위치 데이터를 전원 케이블이 아닌 데이터 케이블을 통해 캐비닛으로 전송한다는 점이다. RDC 박스는 보드를 수용하고 로봇과의 연결을 제공하는 하우징이며, 그 내부에 있는 보드가 교체 가능한 구성 요소이다. 이 링크의 컨트롤러 측은 캐비닛 내부에 있는 드라이브 컴퓨터(DSE)이며, KR C2 ed05 운영 매뉴얼에서는 DSE와 RDW를 하나의 진단 단위로 취급한다: 설정 → 서비스 → DSE-RDW 메뉴에서 DSE-RDW 진단 도구를 열면, 내부에서 해당 모듈은 1.RDC2로 식별되며, 테이블 기능, 오프셋 및 대칭 기능, 통신 확인 기능이 제공된다. 통신 확인 기능에 따르면, RDC는 125마이크로초 주기로 DSE에 데이터 워드를 전송하며, 이 주기는 전체 위치 제어 체인의 ‘심장 박동’이며, 단일 전송 실패조차 컨트롤러에 즉각적으로 감지되는 이유이다. 교체 시 고려해야 할 또 다른 설계 특성은 RDC 유닛 내 EEPROM의 내용이 덮어쓰기 가능하며, 시스템 부팅만으로는 복원할 수 없다는 점이다. 따라서 이 모듈은 자체적으로 저장된 데이터를 지니며, 교체 후 반드시 다시 기록해 주어야 한다. 그래서 컨버터는 부품 번호뿐 아니라 출처 로봇까지 함께 식별되며, 교체용 부품 출하 전에 반드시 이를 확인한다.

일반적인 실패 방식

• 컨트롤러가 구동 컴퓨터와 RDW 간 전송 오류를 보고함. KUKA 오류 목록에서는 이 오류의 원인으로 두 장치 사이의 배선 단선 및 전송 오류를 제시하며, 권장 조치는 감지 신호선의 차폐 상태 점검과 DSE-RDW 직렬 연결 상태 점검임. 따라서 기판을 판단하기 전에 케이블과 그 차폐층을 먼저 점검함.
• 컨트롤러가 감지 신호선의 고장을 보고함. KUKA 오류 목록에서는 플러그 느슨함 등 배선 결함, RDW 자체 결함, 인코더 손상 등을 원인으로 제시하며, 권장 조치는 인코더 신호선 점검, 모터 및 리졸버 점검, 필요 시 RDW 교체임.
• 컨트롤러가 RDW 프로그램을 시작하지 않음. 이 메시지에 대한 KUKA 오류 목록에서 권장 조치는 RDW 또는 DSE 또는 이들 사이 배선을 교체하는 것으로 명시되어 있으며, 이는 컨버터를 체인의 끝이 아닌 맨 앞단에 위치시킴.
• 컨트롤러는 재시작 후 마스터링 작업을 요청한다. 이는 실제 위치가 저장된 값과 너무 많이 차이나기 때문에 센서를 보정할 수 없었기 때문이다. DSE-RDW 진단 도구에서는 ‘통신 점검’ 기능에서 이 현상을 확인할 수 있으며, 축의 리졸버 위치 값이 0인 경우 인코더 오류를 의미하고, 통신 오류 상태 코드가 0001로 표시되는 경우는 세 번 이상 전송 실패 시에 나타난다.
• 위치 정확도가 편차를 보이거나 축들이 제로 위치를 잃게 되는데, 이 세대에서는 RDC의 ‘오프셋 및 대칭성’ 기능을 통해 이를 점검하며, 축의 사인 및 코사인 오프셋과 교정 값을 읽고 조정한다.
• 로봇이 움직일 때만 나타나는 간헐적 동작 이상으로, 정지 상태에서는 문제가 드러나지 않으므로 회로 기판보다는 로봇 베이스와 캐비닛 사이의 배선에 원인이 있을 가능성이 높다.

KUKA KR C2 ed05 작동 설명서에는 모터 교체 후 수행해야 할 작업이 명시되어 있으며, 구매자가 사전에 계획해야 하는 부분이다. 오프셋 및 대칭 기능에는 ‘기본값 설정’ 소프트키가 포함되어 있고, 설명서에서는 모터 교체 후, RDC 모듈 교체 후, 그리고 간헐적인 인코더 오류 발생 후에 기본값을 설정해야 한다고 안내한다. RDC 테이블에는 모듈의 측정 및 구성 데이터가 표시되며, ‘내보내기’ 소프트키를 통해 교체 전 구 모듈의 상태를 읽을 수 있다. 또한 설명서는 RDC 유닛 내 EEPROM의 내용이 덮어쓰일 수 있으며, 단순히 시스템을 재부팅한다고 해서 복원되지 않으므로 새 모듈에 로봇 번호를 다시 설정한 후 축 정렬(마스터링)을 수행해야 한다고 명시한다. 정확한 진단을 위해 컨트롤러에 표시된 오류 코드를 당사로 알려주시기 바란다. 구매자에게 실용적인 핵심은 이 수리 과정에서 보드 자체는 저렴한 부품이지만, 절차 자체가 고비용 요소라는 점이며, 기본값 설정, 로봇 번호 입력, 축 정렬의 세 단계를 사전에 계획하는 서비스 팀이라면 한 차례 방문으로 기계를 즉시 양산에 복귀시킬 수 있다는 것이다.

왜 우리를 선택해야 하나요

• ABB, FANUC, KUKA, YASKAWA 산업용 로봇 예비 부품 전문
• 각 부품은 포장 전에 숙련된 기술자에 의해 테스트 및 검증됩니다.
• 장착 및 문제 해결을 위한 기술 지원이 제공됩니다.
• 상하이 사무소에서 신중하게 산업용 포장하여 전 세계로 배송합니다.
• 불량 단위에 대한 수리 서비스를 제공합니다.

관련 제품

• KUKA 00-106-496 rDW 데이터 인코더 케이블, 길이 7미터. 이 세대의 컨트롤러와 로봇 베이스 사이에 위치 데이터를 전달하는 케이블입니다.
• KUKA 00-170-961 인터페이스 RDC X21. 컨트롤러 측에서 RDC가 연결되는 인터페이스입니다.
• KUKA 00-246-872 kR C4 세대용 리졸버 디지털 컨버터 보드입니다. 이 부품과는 다른 부품이며 호환되지 않으므로 주문 전에 반드시 컨트롤러 세대를 확인하십시오.
• 쿠카 케이블 및 커넥터 로봇 베이스 링크용 데이터 및 인코더 케이블, 그리고 RDC 박스의 커넥터 부품입니다.
• 쿠카 컨트롤러 보드 및 전원 공급 장치 이 모듈이 통신하는 캐비닛 내 보드입니다.
• 이전 세대 컨트롤러용 리졸버 디지털 컨버터 전체 라인업, RDC 박스, 데이터 케이블, 인터페이스 부품, 그리고 귀하의 설치에 맞는 부품에 대해서는 문의해 주십시오.

견적 요청: 부품 번호(00-119-966) 또는 로봇 일련번호를 보내주시면, 모듈 버전, 적합 여부, 납기일을 확인한 후 주문하실 수 있습니다.