Kas yra robotų mokymo pultas?
Kiekvienas, kuris tam tikrą laiką dirbo gamykloje, daugmaž matė tokį vaizdą: operatorius rankoje laiko į „nuotolinio valdymo prietaisą“ panašų įrenginį ir, žiūrėdamas į robotą, šiek tiek keičia jo padėtį. Iš tikrųjų šis įrenginys yra robotų svarbiausias „sąveikos portalas“ – mokymo pultas.
Daugelis žmonių, tik pradėjusių susidurti su pramoniniais robotais, paprastai klausia: kas gi tai iš tikrųjų? Kodėl be jo negalima atlikti daugelio operacijų? Mes dažniausiai prekiuojame FANUC, ABB, KUKA šių prekių ženklų detalėmis; mokymo pultai laikomi dažniausiai pasitaikančiomis, taip pat vienomis lengviausiai sugenda detalėmis. Ilgai juos naudodami suprasite, kad nors jie atrodo paprasti, iš tikrųjų yra labai svarbūs. 
Kas yra robotų mokymo pultas?
Paprasčiausiai tariant, mokymo pultas – tai įrankis, leidžiantis bendrauti su savo robotu.
Galite jį laikyti 3 funkcijų į vieną prietaisu:
* Nuotolinio valdymo prietaisu (robotų judėjimų valdymui)
* Programavimo įrankiu (programų rašymui)
* Klaidų peržiūros prietaisu (klaidų pranešimų rodymui)
Iš esmės, kiekvienu atveju, kai reikia naujos įrangos derinimo, kelio reguliavimo, planuotos priežiūros arba klaidų, sukėlusios įspėjimus, šalinimo – nuo to nepabėgsite. Kai kurie klientai, kai sugenda įranga, pirmiausia klausia: „Ar ji vis dar gali veikti?“ Iš tikrųjų daugeliu atvejų įranga tiesiog visiškai sustoja, ypač tada, kai reikia keisti programą.
Ką ji praktiškai gali padaryti?
Teorizuoti per abstrakčiai – todėl pereikime prie dažniausiai pasitaikančių praktinių naudojimo būdų.
1. Dažniausiai naudojama veiksmo rūšis: lėtas judėjimas (Jog)
Kai pradedate derinti robotą, pirmasis žingsnis visada yra judėjimas lėtai.
Naudosite mokymo pultą, kad judėtumėte viena ašimi (pvz., tik J1 arba J2), nustatydami mažus pozicijos pokyčius, kad rastumėte atraminį tašką. Šis žingsnis yra labai svarbus, ypač atliekant tvirtinimo įrenginių išlyginimą, suvirinimo kelius bei įkrovos/ iškrovos taškus. Daugelis tikslumo problemų iš tikrųjų kyla dėl to, kad šis žingsnis nebuvo tinkamai atliktas.
2. Programos rašymas – iš tikrųjų daugelis žmonių mokomi
Teoriškai galima tiesiogiai rašyti kodą, tačiau realybėje daugelis programų įrašoma judinant robotą.
Procesas, tikėtina, yra toks: robotas perkeliama į vieną tašką, tada įrašoma jo pozicija, po to jis perkeliama į kitą tašką, o galiausiai visi taškai sujungiami į kelią. Todėl šis įrenginys vadinamas „mokymo rankenėle“. Pavyzdžiui, FANUC mokymo rankenėle daugelis operatorių gali tiesiogiai naudoti TP programavimą, todėl sudėtingos programinės įrangos nereikia.
3. Pažiūrėkite į įspėjimo pranešimus – paprastai tai pirmasis dalykas, į kurį reikia žvelgti!
Kai įranga sustoja, lauko inžinierius pirmiausia neturėtų žvelgti į elektros skyrių, o turėtų pažvelgti į mokymo rankenėlės ekraną. Jame bus rodomas įspėjimo kodas, gedimo informacija, dabartinė būsena bei įėjimo/ išėjimo (I/O) signalai. Daugelis problemų iš tikrųjų gali būti nustatytos būtent iš čia.
Apsaugos valdymas: tai yra tai, kas dažnai praleidžiama!
Demonstratoriuje paprastai yra du pagrindiniai elementai: raudonas avarinis sustabdymo mygtukas (E-stop) ir trijų etapų įjungimo jungiklis (Deadman) ant galinės pusės. Ypač „Įjungimo jungiklis“ yra dalykas, prie kurio daugelis pradedančiųjų nesijaučia įpratę.
Norint, kad robotas judėtų, jį būtina paspausti centre:
* Atleiskite → sustoja
* Sunkiai spauskite → taip pat sustoja
Iš tikrųjų tai labai išmintinga konstrukcija, skirta neteisingo naudojimo prevencijai.
Kai jį išmontuojate, tai iš tikrųjų yra tik keli elementai
Skirtingų gamintojų prietaisai atrodo skirtingai, bet jų struktūra beveik visada vienoda.
- Ekranas
Naujesni modeliai šiuo metu daugiausia yra lietimui reaguojantys ekranai, tačiau senesniuose prietaisuose vis dar dažnai naudojami daugybė mygtukų + mažas ekranas. Jame galima peržiūrėti programas, koordinates, įspėjimus, sistemos būseną.
- Mygtukų sritis
Tai viena iš lengviausiai sugendačių vietų. Kasdien spaudžiate rodyklių klavišus, funkcijų klavišus ir skaitmeninius įvesties klavišus. Laikui bėgant dažnai nutinka taip, kad klavišai nebeveikia.
- Avarinio sustabdymo mygtukas
Žinoma, sauga – pirmiausia.
- Įjungimo jungiklis ant prietaiso galinės pusės
Šis elementas dažnai praleidžiamas, tačiau jei jis sugenda, robotas nejudės.
- Laidas (daugelis žmonių nepaiso jo svarbos)
Atvirai kalbant, remontuojant mūsų patirtimi, labiausiai tikėtina, kad sugenda ne mokymo pulto ekranas, o jo kabelis. Priežastis labai paprasta: kabelis kasdien vilkomas, lenkiamas pirmyn atgal, spaudžiamas ir suspaudžiamas. Ilgą laiką taip veikiant vidiniai laidai pertrūksta arba susidaro blogas kontaktas.
Kaip jis bendrauja su robotu?
Tai labai paprastas procesas:
1. Spaudžiate veiksmą mokymo pulte.
2. Signalas perduodamas valdikliui.
3. Valdiklis atlieka skaičiavimus.
4. Robotas tai vykdo.
5. Tada jūs gaunate atsakymus.
Viskas tai vyksta realiuoju laiku. Taigi, jei kyla ryšio problema, tai iš esmės yra klaida.
Skirtingų gamintojų įrenginiai neatrodo vienodai.
Kiekvienas gamintojas turi savo projektavimą, pavyzdžiui:
* ABB FlexPendant
* FANUC mokymo pultas
* KUKA smartPAD
Jei naudosite jį ilgą laiką, pastebėsite, kad valdymo logika yra gana skirtinga, ypač meniu struktūra ir programavimo metodas.
Daugelis žmonių susipainioja: mokymo rankinė pultas vs valdiklis vs operatoriaus skydelis
Trumpai paaiškinsime skirtumus:
* Mokymo rankinė pultas: laikoma rankoje (programavimas + valdymas)
* Valdiklis: mašinos smegenys (elektros skyryje)
* HMI skydelis: pritvirtintas prie staklių operatoriaus sąsajos
Demonstracinio įrenginio savybės – lankstumas, galimybė pasiimti su savimi ir tiesioginis robotų valdymas.
Pasirenkant ar keičiant, reikia atkreipti dėmesį į kelis spąstus
Čia dažnai susiduriame su klientais, kurie į juos pakliūva:
* Modelis turi būti toks pat (negalima keisti tik taip)
* Valdiklio versija turi atitikti
* Sąsajos tipas turi būti toks pat
* Kabelio ilgis turi būti tinkamas
Kai kurie klientai perka neteisingą modelį ir tiesiog įjungia jį į nekomunikacinę sistemą.
