Kodėl mano ABB robotų džoistikas neveikia?
Viena iš labiausiai erzinančių situacijų remontuojant ABB robotus – kai reikia skubiai rankiniu būdu nustatyti padėtį, bet vietoj to pagal klaidą paspaudžiate FlexPendant rankenėlę ir judinate ją, o robotų didžioji ranka net nepradeda judėti. Ekrano šviesa ryškiai dega, meniu peršokama, tačiau robotas atrodo lyg miegotų. Tokia scena pasitaiko, kai reikia koreguoti programą, kai reikia parodyti mokymo trajektoriją, kai atliekama techninė priežiūra arba kai įvyksta įrangos gedimas ir reikia atkurti darbą.
Daugelio žmonių pirmoji reakcija yra: „Baigta, rokeris sugenda.“ Bet pasakysiu jums tiesą: mes jau daug metų remontuojame ABB robotus ir jų priemones, ir iš tikrųjų rokerio pačio užstrigimas, dėl kurio jis nebejudėja, būna labai retai. Dažniausiai problemos šaltinis yra saugos grandinė, valdymo režimas, įjungimo jungiklis ir ryšio būsena. Net buvo atvejis, kai klientas jau skambino ir klausė, kiek kainuoja naujas demonstracinis robotas, o mes per tolimąją kontrolę per dešimt minučių nustatėme, kad nepaleistas saugos vartų pertraukiklis. Taigi kitą kartą, kai jūsų ABB robotų rokeris staiga pradės neveikti, nedėkite spartoje mokėti – leiskite mums nuosekliai patikrinti kiekvieną galimą priežastį. 
Avarinis sustabdymas nebuvo atstatytas, todėl, net jei ir spustelėsite rokerį, jis jūsų neklausys!
Šią situaciją lauke esame matę per daug kartų. Pirkėjai paima telefoną ir sako: „ABB robotų valdymo rankenėlė neveikia, pateikite kainą.“ Paprašėme jo nuotraukti valdymo skydo priekinę panelę ir išsiųsti mums, o štai – avarinio sustabdymo mygtukas vis dar raudonas ir įspaudžiamas. Tai vyksta dažniau, nei galima pagalvoti: ABB valdymo sistema, kai tik aptinka, kad avarinio sustabdymo grandinė nutrūkusi, net nereikia judinti rankenėlės – ji jūsų veiksmus užbloškia visiškai. Kartais avarinis sustabdymas yra treniruotojo pulte ir atsitiktinai paspaudžiamas, kartais atidaryta periferinė saugos vartų sistema, kartais kitas darbo stalas paspaudžia avarinį sustabdymą ir nutraukia visą saugos grandinę. Ypač tada, kai keli žmonės vienu metu derina sistemą, tokios klaidos pasitaiko gana dažnai. Todėl paskutinis dalykas, kurį turėtumėte padaryti, – tai ne iškart nuimti valdymo rankenėlę, o pirma apžvelgti valdymo skydą ir patikrinti, ar aplinkoje nėra kokio nors saugos įspėjimo.
Dėžutės valdymo rankenėlė neturėtų judėti automatinio režimo metu iš viso.
Yra dar viena situacija, kuri yra ypač dažna. Įranga tik kas buvo remontuota, robotas grįžo į automatinį režimą, operatorius paėmė mokymo kabliuką ir pradėjo judinti rokero rankenėlę – ji šiek tiek reagavo, o širdis ėmė smarkiai plakti, nes rokero rankenėlė užstrigo. Iš tikrųjų ABB robotų automatinio režimo metu dauguma sistemų neleidžia rankiniu būdu judinti robotų per dėžutės valdymo rankenėlę. Programa gali būti paleista, robotas gali dirbti automatiškai, tačiau jei norite tiesiogiai naudoti FlexPendant įrenginį, kad judintumėte ašis, tai net neįmanoma – net durys neužsidarys. Pradedantieji inžinieriai ypač dažnai įkrenta į šią klaidą. Todėl, jei pastebėjote, kad jūsų ABB robotas nejudina rankiniu būdu, pažvelkite į raktinį jungiklį ir patikrinkite, kurioje padėtyje jis yra – daugelis problemų išsprendžiamos tik tuo.
Tas trijų greičių įjungimo jungiklis: neteisingai paspaudus – nieko neįvyksta!
Jei atsargiai palietėte ABB mokymo įrenginio (tutor) užpakalinę dalį, žinosite, kad ten yra tris padėtis turintis aktyvinimo jungiklis. Daugelis naujų ABB naudotojų dėl šio jungiklio susipainioja ir mano, kad jį galima tiesiog paspausti kaip kitų robotų jungiklius. Tai netiesa. Šis jungiklis turi tris padėtis: visiškai atlaisvinta, paspausta į vidurį ir paspausta iki galo. Robotą tikrai galima valdyti tik tada, kai jungiklis yra paspaustas į vidurį – būtent į tą teisingą padėtį. Jį negalima atlaisvinti, negalima ir per stipriai paspausti iki galo, bet jis privalo tvirtai sustoti viduryje. Dažnai klientai sako: „Dėžutės valdymo svirtis neveikia, bet kartais staiga pradeda veikti geriau.“ Mes nuvykdavome pažiūrėti ir nustatydavome, kad žmogus buvo tokio nervinio, jog stipriai suspaudė jungiklį – neaktyvino saugos apsaugos, o tiesiog „nužudė“ jungiklį. Todėl nesitelkite tik į kovą su valdymo svirtimi – reikia pratinti ir rankų judesius.
Jei variklis nėra įjungtas, beprasmiška spausti valdymo svirties tol, kol rankos paraudens!
Yra dar viena dažna situacija: po įrangos išjungimo ir paleidimo iš naujo valdiklis veikia, mokymo pultas veikia normaliai, o rankenėlės jutis yra gerai spaudžiant, tačiau robotas tiesiog stovi nejudėdamas. Šiuo metu reikia patikrinti, ar „variklio maitinimas“ iš tikrųjų nebuvo įjungtas. ABB robotui tikrai judėti reikia, kad servosistema būtų įjungta ir veiktų. Kai variklis išjungtas, robotas vis dar yra „giliame miege“. Po daugelio įspėjimų pašalinimo sistema automatiškai neatstatys variklio maitinimo, todėl inžinieriai, matydami, kad rankenėlė nereaaguoja, mano, kad įranga sugenda, nors servosistema iš viso nėra aktyvuota.
Mokymo kabelis atrodo tvarkingas, bet viduje gali būti sulaužytas!
Jei jau pašalinote aukščiau minėtas saugos ir eksploatacijos sąlygas, tai laikas pereiti prie įrangos, o viena problemiškiausių ABB FlexPendant įrangos dalių yra tikrai jungiamasis laidas. Ypač kai kuriose sparčiai veikiančiose gamybos įmonėse mokymo pultas dažnai pakeliamas ir padedamas, lankstomas iškart po to, o kartais net spaudžiamas ir suspaudžiamas įrangos, todėl laido viduje esantis laidų šerdies laidai gali laikui bėgant pažeistis. Šios gedimo savybės yra ypač būdingos: šiandien veikia gerai, o rytoj neveikia; kartais juda, kartais ne; kartais prarandama osciliatoriaus ryšys. Jei pastebėjote, kad rokerys kai kuriais atvejais netinkamai veikia ir tai lydi periodiški ryšio mirksėjimai, būtina patikrinti laidą, ypač kištukų pagrindą ir tas vietas, kurios dažniausiai lenkiamos, nes būtent ten labiausiai tikėtina vidinė laido pertrauka.
Kai ryšys užsikimša, dėžutės valdymo svirtis taip pat „numiršta“.
Kartais pati dėžutė veikia puikiai, tačiau ryšys tarp FlexPendant ir valdymo įrenginio yra sutrikęs. Labiausiai akivaizdūs požymiai yra tai, kad ekranas ustriga, liečiamasis ekranas neatsako į rankos judesius, meniu puslapiai peršoka vienas po kito, o kartais iškyla ryšio įspėjimas. Šiuo metu komandos, kurias siunčiate per dėžutę, netinkamai pasiekia valdymo įrenginį, todėl negalite valdyti robotų judėjimo. Susidūrėme su keletu senų IRC5 valdymo įrenginių atvejų: po kelių naudojimo metų ryšio sąsajos kontaktai šiek tiek oksiduojasi, todėl kontaktas būna netinkamas; klientai visada manė, kad dėžutė sugenda, todėl pakeitė sąsajos modulį ir problema iškart išsprendžiama.
Jei dėžutė susidėvi, tai matyti iš jos būklės požymių.
Jei jūsų ABB robotas kasdien atlieka daug demonstracinio derinimo veiksmų, pavyzdžiui, automobilių suvirinimo linijoje, automatizavimo integratoriuose ar mokymo centruose, jo rankenėlės naudojimo dažnis yra didesnis nei įprastose gamyklose, todėl ji tikrai laikui bėgant pradės dėvėtis. Tačiau rankenėlė paprastai nesugenda visiškai staiga – ji pamažu duoda jums tam tikrus signalus. Pavyzdžiui, spaudžiant į priekį veikia, o spaudžiant atgal – neatsiliepia; arba kairėn ir dešinėn judėjimas veikia normaliai, o aukštyn ir žemyn – neveikia; kartais reakcija būna netolygi; arba rankenėlė suplinksta ir negrįžta į centrą. Tai gali reikšti, kad viduje susidėvėjo potenciometras arba mechaninė konstrukcija. Jei turite dar vieną FlexPendant, paprasčiausias būdas – pabandyti ją pakeisti, ir dažnai per kelias minutes galima nustatyti, ar problema iš tikrųjų yra paties rankenėlės.
Kartais klaidingai kaltinama programinė įranga.
Po kai kurių ABB sistemų atnaujinimo arba atkuriant atsarginę kopiją gali pasirodyti keistų dalykų. Pavyzdžiui, negalima rasti meniu, negalima pasirinkti rankinės funkcijos, neturite pakankamai teisių ją perkelti, valdymo sąsaja netinkamai neatsispindi. Šiuo metu net jei įranga viskas veikia tinkamai, robotas gali nekreipti dėmesio į jūsų valdymo rankenėlės įvestį. Todėl, jei susiduriate su problemomis, be įrangos tikrinimo taip pat turėtumėte peržiūrėti sistemos žurnalus ir įspėjimų įrašus, nes daugelis atsakymų iš tikrųjų slepiasi įvykių įrašuose.
Taigi kada reikia keisti valdymo rankenėlę?
Pagal tai, kaip mes tai darome jau daugelį metų, prieš pajudindami dėžutę, privalome išjungti saugos grandines, valdymo režimus, įjungimo jungiklius, variklio būseną, ryšius, laidus ir pan. Ypač kai įvyksta šios situacijos: ilgą laiką nereaguoja tam tikra kryptimi, dėžutė aiškiai suplinkusi, negali grįžti į centrinę padėtį, korpusas įtrūkęs – tuomet nedelsdami keiskite operatorių, ir tuo būdu galime daryti išvadą, kad dėžutės komplektas neveikia, todėl jį reikia pakeisti.
