Kod Alaram Robot FANUC: Baca Rantai, Baiki Bahagian yang Betul

Baris amaran FANUC mempunyai empat bahagian: keluarga, nombor, teks, dan rujukan kumpulan/paksi seperti G:1 A:2. Keluarga menunjukkan subsistem yang menyebabkan kesalahan, bukan komponen yang rosak. Tahap keparahan menunjukkan sama ada baris tersebut menghentikan operasi, manakala sejarah menerangkan apa yang berlaku sebelum penghentian itu.

Jika anda tahu apa yang dilakukan robot tetapi tidak pasti kod mana yang perlu diperiksa, mulakan daripada gejala yang diperhatikan.

• Servo tidak boleh dihidupkan: SRVO-021, SRVO-058, SRVO-001 / 002 / 007
• Robot tidak boleh dijalankan secara manual (jog): SRVO-062, SRVO-038, SRVO-406 hingga 410
• Robot boleh dijalankan secara manual tetapi tidak boleh menjalankan program: MOTN-049, MOTN-017
• Amaran yang sama kembali selepas baiki: rangkaian SRVO-065 hingga SRVO-062
• Pengawal tidak boleh dimulakan: SYST-035 dan paparan segmen-7 papan utama
• Semua kelihatan normal tetapi robot masih tidak bergerak: SRVO-230 / 231, SRVO-408

Bahagian-bahagian ini mengikut turutan yang menyelesaikan amaran paling cepat: maksud kod tersebut, sama ada talian berhenti, membaca sejarah, sepuluh minit pertama, rujukan SRVO, bateri dan penguasaan (mastering), kod keselamatan DCS, serta maklumat yang perlu dihantar kepada kami.

Jika amaran kembali selepas komponen telah diganti, hantar teks amaran, model pengawal, dan senarai perkara yang telah diubah. Kami akan membacanya bersama anda secara jarak jauh.

1. Maklumat yang disampaikan oleh kod tersebut

Satu baris amaran FANUC mengandungi empat maklumat. Nama keluarga—seperti SRVO, SYST, MOTN, INTP atau HOST—mengenal pasti subsistem yang menyebabkan kegagalan. Nombor memilih kegagalan khusus dalam keluarga tersebut. Teks ringkas ialah nama rasmi, contohnya BZAL atau FSSB init error. Rujukan kumpulan dan paksi, ditulis sebagai G:1 A:2, memberitahu anda kumpulan gerakan dan paksi mana yang dimaksudkan oleh pengawal. Pada satu robot sahaja, nilai G hampir sentiasa ialah 1, tetapi sel dengan penempat (positioner) atau robot kedua akan menghasilkan nilai lain.

Perbezaan yang penting di lantai adalah lebih mudah daripada mana-mana senarai kod: nama keluarga menamakan satu subsistem, bukan satu komponen. SRVO merangkumi penguat, motor, pengenkod, brek, pautan gentian FSSB dan isyarat keselamatan DCS. Kod yang bermula dengan SRVO bukan bukti bahawa penguat telah gagal. Ia adalah bukti bahawa sesuatu dalam rantai itu tidak berada dalam keadaan yang dijangka oleh pengawal.

Rantai di sini bukan kabel. Ia terdiri daripada empat perkara yang diperlukan untuk suatu pergerakan: data kedudukan yang diperlukan pengawal sebelum ia boleh bergerak sama sekali, isyarat keselamatan yang membenarkan pergerakan itu, komunikasi antara pengawal dan penguat, serta beban mekanikal yang menentangnya. Setiap kod dalam artikel ini berada pada salah satu daripada keempat-empat perkara itu, dan menamakan perkara tempat kod itu berada ialah langkah seterusnya untuk menukar kod kepada tindakan seterusnya.

Suatu kes yang dimuatkan di sebuah forum robot awam pada Disember 2022 menunjukkan sejauh mana perbezaan itu boleh berlaku. Sebuah pengawal R-30iB Mate Plus yang mengendalikan robot LR Mate 200iD telah memunculkan amaran SRVO-062 BZAL. Keempat-empat bateri enkoder telah digantikan sekali dan robot tersebut telah dijalankan semula (re-mastered), lalu beroperasi secara normal selepas itu. Namun, amaran yang sama kembali muncul dan robot tidak dapat dijalankan secara manual (jog) langsung. Voltan keempat-empat sel diukur pada 1.5 V dan kutubnya betul. Punca masalah terletak di dudukan bateri: pegas di tapak dan di penutup telah tertekan rata, sehingga sel-sel tersebut tidak lagi membuat sentuhan elektrik. Mengangkat pegas-pegas itu menggunakan pemutar skru berhasil menghilangkan amaran tersebut.

Bateri berfungsi baik, tetapi litar di sekitarnya terbuka, dan amaran tersebut benar-benar tepat. Yang gagal bukanlah baterinya, melainkan cara kita membaca amaran itu. Ini merupakan tabiat utama panduan kod amaran robot FANUC ini: baca rantai sebab-akibat, bukan hanya kata nama sahaja.

2. Adakah garisan pengeluaran berhenti: membaca tahap keparahan

Setiap entri dalam senarai kod amaran robot FANUC juga mempunyai tahap keparahan, dan pengawal menunjukkan kod tersebut dalam warna yang ditetapkan untuk tahap itu. Kebanyakan senarai dalam talian hanya mencetak semula nombor dan teks, tetapi mengabaikan maklumat ini—yang amat disayangkan, kerana tahap keparahan menjawab soalan pertama yang ditanya oleh penyelia shift.

Dua entri dalam jadual itu kerap disalahfahami. PAUSE.G dan SERVO2 ialah tahap keparahan dengan penghadap lingkup, bukan keluarga amaran berasingan, jadi ia tidak memerlukan laluan penyelesaian masalah tersendiri. Dan apabila DCS, STBERR atau CRCERR muncul di dalam mesej amaran, ia merupakan pecahan teks mesej, bukan tahap keparahan.

Tahap keparahan mengukur kesegeraan, bukan kos. SRVO-065 ialah amaran WARN, dan ia juga amaran yang menimbulkan kos penuh untuk pembuatan semula jika diabaikan sehingga data enkoder hilang. Garisan putih memerlukan perhatian pada hari yang sama walaupun robot terus beroperasi.

3. Baca sejarah dahulu

Susunan skrin

Tekan Menu, maka 4 AMARAN , maka F3 [SEJARAH] . Entri terbaru diberi nombor 1, jadi entri tertua berada di bahagian bawah senarai, dan itulah biasanya tempat punca masalah. Skrin memaparkan sehingga 100 baris, angka yang sama muncul dalam manual penyelenggaraan R-30iB, R-30iB Mini Plus dan R-30iB Mate. F5 membuka paparan butiran dengan kod punca. Ambil gambar atau eksport senarai sebelum anda menetapkan semula apa-apa, kerana sejarah adalah satu-satunya rekod tentang apa yang dilihat oleh pengawal sebelum anda campur tangan.

Satu tetapan layak disebutkan. Pemboleh ubah sistem $ER_NOHISmengawal apa yang direkodkan: ditetapkan kepada 1, entri WARN dan NONE tidak ditulis ke dalam sejarah; ditetapkan kepada 2, peristiwa penetapan semula dilangkau; ditetapkan kepada 3, ketiga-tiganya dilangkau. Jika rakan sekerja anda bersikeras bahawa amaran muncul tetapi anda tidak dapat menemuinya, semak pemboleh ubah itu sebelum meragukan mereka.

Rupa jujukan sebenar

Pada Januari 2021, seorang jurutera menerbitkan rekod perkhidmatan daripada sebuah sel yang telah tidak beroperasi selama kira-kira dua minggu. Apabila dihidupkan semula, pengawal menunjukkan dua amaran serentak: SRVO-223 DSP dry run (9,1) dan SRVO-058 FSSB init error (2). Penetapan semula tidak berkesan, dan kitaran kuasa penuh juga tidak mengubah apa-apa. Sambungan amplifier, bekalan amplifier, fius amplifier, gentian optik dan amplifier itu sendiri diperiksa serta didapati normal. Sokongan FANUC meminta beliau mencabut penyambung CRF8 pada amplifier servo dan menghidupkannya semula. Amaran berubah kepada SRVO-068 DTERR, yang bermaksud pengawal sedang meminta data daripada pulsecoder bersiri tetapi tidak menerima apa-apa. Ini mempersempit kegagalan kepada kabel RP1, dan kabel pada unit mekanikal didapati rosak. Setelah kabel digantikan, pengawal menunjukkan SRVO-062 apabila dihidupkan semula, kerana dua minggu tanpa bekalan kuasa telah menghabiskan bateri enkoder.

Tiga perkara dalam turutan itu lebih penting daripada takrif kod. Satu amaran yang tidak boleh dibersihkan tidak membuktikan bahawa komponen yang dinamakan dalam amaran itu telah rosak. Mengubah satu sambungan mengubah amaran, dan perubahan itulah yang menentukan lokasi kegagalan. Membaiki kegagalan pertama mendedahkan kegagalan kedua, yang sebelum ini tersembunyi di belakangnya.

4. Sepuluh minit pertama

Lima langkah merangkumi hampir setiap amaran, tanpa mengira awalan.

1. Pastikan kawasan itu selamat. Sahkan bahawa robot berhenti, pisahkan apa sahaja yang boleh jatuh, dan pasang kunci atau label pada pengawal sebelum sesiapa pun membuka kabinet.
2. Tulis baris itu secara tepat, termasuk G dan A, serta catat masa kemunculannya.
3. Buka rekod sejarah dan baca hingga ke akhir senarai, bukan ke bahagian atas.
4. Kelaskan amaran ke dalam salah satu daripada empat kumpulan: data kedudukan, isyarat keselamatan, komunikasi, atau beban mekanikal. Kumpulan ini menentukan siapa yang memeriksanya dan dokumen mana yang perlu dibuka.
5. Ubah satu perkara sahaja, kemudian perhatikan. Perubahan kedua sebelum hasil pertama menghapus maklumat yang baru sahaja anda peroleh.

Tiga tindakan menukar kesalahan yang boleh dibaiki menjadi mahal. Jangan tukar dua penguat secara berturut-turut untuk melihat sama ada kod berpindah, kerana anda akan kehilangan jejak penguat asal. Jangan lebarkan $PARAM_GROUPhad untuk mematikan amaran had, kerana had mekanikal tidak berubah. Jangan lakukan penetapan semula kawalan sebelum anda mempunyai sandaran imej terkini, kerana penetapan semula tidak boleh dikembalikan.

Tiada satu pun daripada lima langkah ini memerlukan senarai lengkap kod amaran robot FANUC di dinding. Langkah-langkah ini memerlukan rekod sejarah, rujukan kumpulan dan paksi, serta satu perubahan terkawal pada satu masa.

5. Rujukan pantas SRVO

Kod-kod yang paling kerap anda temui

SRVO merupakan keluarga terbesar dalam senarai kod amaran robot FANUC, dan paling tidak seragam. Ia merangkumi rantai hentian kecemasan, penguat, pengimbas, pautan gentian, beban mekanikal dan isyarat keselamatan DCS, justeru satu awalan boleh membawa kepada enam siasatan berbeza.

Buktikan bahawa komponen itu rosak sebelum anda menggantinya

Tiga daripada kod-kod tersebut mempunyai artikel khusus, kerana prosedur pengasingan lebih panjang daripada satu baris jadual. SRVO-050 adalah masalah beban dan pergerakan. SRVO-058 adalah masalah komunikasi semasa but, dan senarai tindakan rasmi untuknya bermula daripada fius bekalan kuasa sehingga ke gentian optik dan seterusnya ke kad kawalan paksi. SRVO-408 adalah masalah konfigurasi keselamatan yang tidak berkaitan langsung dengan penguat servo.

Satu tabiat bernilai lebih daripada mana-mana kod tunggal: buktikan bahawa komponen itu rosak sebelum anda menggantinya. Tukar gentian optik yang disyaki dengan gentian optik yang diketahui baik, ukur bekalan kuasa di penguat, baca lampu LED. Ujian pertukaran mengambil masa sepuluh minit dan menghasilkan bukti. Penggantian pula menghasilkan bil dan, jika anda salah teka, amaran yang sama akan muncul pada shift berikutnya.

Di manakah kod-kod lain berada

Jadual di atas adalah khusus untuk SRVO sahaja. Apabila baris pada pendant anda bermula dengan perkara lain, awalan ini merujuk kepada perkara berikut, menggunakan nama dan penerangan kemudahan yang dicetak dalam senarai kod rasmi:

• SYST (Sistem): pengawal itu sendiri, bukan lengan. Dibincangkan dalam bahagian 7.
• MOTN (Pergerakan): lapisan arahan pergerakan. Dibincangkan dalam bahagian 9.
• INTP dan PROG (Penafsir): program pendant pengajaran sedang dibaca atau dilaksanakan. Kegagalan kuasa di tengah-tengah satu kitaran akan meninggalkan INTP-127.
• PRIO (I/O Digital): masalah penugasan atau keutamaan I/O, bukan masalah servo.
• HOST (Komunikasi hos): sambungan ke PLC, pengawal sel, atau komputer hos.
• FILE (Sistem fail): memuat, menyimpan, dan memulihkan fail, termasuk pemindahan kad memori dan FTP.
• MEMO (Memori): pelarasan memori dan penyimpanan program.

Awalan di luar senarai ini masih menunjukkan subsistem. SPOT, ARC dan PALT adalah pakej aplikasi, jadi ralat di sini berasal daripada aplikasi, bukan daripada perkakasan robot.

6. Bateri dan penguasaan

Dua bateri, dua prosedur

Terdapat dua bateri dalam sistem FANUC; keduanya melindungi data yang berbeza, dan prosedur-prosedurnya tidak boleh dipertukarkan. Kesilapan mencampurkan keduanya merupakan punca paling biasa tugas dua minit berubah menjadi tugas dua hari.

Bateri enkoder ditentukan mengikut unit mekanikal. Terdapat dua saiz: A98L-0031-0005 (saiz 1) dan A98L-0031-0027 (saiz 2), dan setiap kotak memuat empat sel. Sahkan saiz bateri berdasarkan bateri yang anda keluarkan atau berdasarkan manual penyelenggaraan bagi model robot tersebut, kerana saiz yang salah akan terpasang dengan buruk pada dudukan dan gagal lebih awal.

Daripada bateri lemah hingga robot berhenti

Rantai mempunyai lima pautan, dan setiap satu mempunyai mesej tersendiri. SRVO-065 muncul ketika voltan masih di atas ambang yang mengekalkan data aktif. SRVO-062 muncul apabila data telah hilang dan robot berhenti sepenuhnya. Seterusnya, reset denyut dilakukan sama ada melalui $MCR.$SPC_RESETatau melalui F3 [RES_PCA] pada skrin penguasaan, dan kawalan perlu dikitar semula kuasa selepas itu. SRVO-075 kemudian muncul kerana bilangan denyutan belum dipulihkan semula, dan paksi digerakkan secara manual sehingga amaran itu lenyap. SRVO-038 boleh muncul jika bilangan ketika kuasa dihidupkan tidak sepadan dengan nilai tersimpan, dan proses penguasaan menamatkan jujukan tersebut.

Empat perkara yang sering terlepas pandang

Yang pertama ialah bateri baharu tidak memulihkan bilangan denyutan yang sudah hilang. Bateri hanya memelihara bilangan denyutan semasa kuasa dimatikan; ia tidak menciptanya semula.

Yang kedua ialah bateri melindungi bilangan denyutan, bukan keseluruhan kedudukan. Kedudukan tepat yang dilaporkan oleh kawalan merupakan bacaan enkoder yang digabungkan dengan bilangan putaran, dan hanya bilangan putaran sahaja yang bergantung pada bateri.

Ketiga, voltan sel yang sihat tidak membuktikan bahawa voltan sampai ke pengenkod. Kes yang dinyatakan sebelum ini dalam artikel ini merupakan contoh paling jelas: empat sel pada 1.5 V, kutub yang betul, dan litar terbuka pada sentuhan spring. Terminal yang berkarat, penutup yang tidak terpasang dengan betul, minyak di dalam pemegang, dan kabel bateri dalaman yang putus semuanya menghasilkan amaran yang sama seperti bateri yang habis. Nota FANUC sendiri mengenai SRVO-062 menyatakan bahawa jika amaran berterusan walaupun bateri baharu telah dipasang, kabel bateri dalaman mungkin telah putus.

Yang keempat ialah mengenai kaedah penguasaan yang akan digunakan. Penguasaan pantas bergantung pada data sifar kilang yang direkodkan semasa pembinaan, dan data tersebut menjadi tidak sah jika motor atau enkoder telah diganti. Dalam had-had tersebut, ia boleh membetulkan sisihan sehingga tidak lebih daripada separuh putaran motor, dan dokumentasi Shanghai FANUC menyatakan bahawa ketepatan yang dipulihkan boleh mencapai nilai kilang. Penguasaan penuh menyelaraskan setiap paksi secara visual dengan tanda rujukan, jadi ketepatannya bergantung pada sejauh mana tanda-tanda tersebut selari dan biasanya berada di bawah ketepatan kilang. Untuk sel pengendalian, ini biasanya diterima. Untuk proses di mana laluan yang diajar penting, penguasaan pantas merupakan pilihan yang lebih baik apabila syarat-syaratnya dipenuhi.

Satu perkara yang patut dikekalkan

Data sifar kilang biasanya dihantar bersama robot, sering kali dalam peti yang sama dengan pemegang ajar. Simpan data tersebut. Tanpanya, kaedah pantas tidak tersedia dan setiap pemulihan masa depan memerlukan penguasaan penuh.

Jika anda sedang berdiri di hadapan sebuah robot SRVO-062 pada masa ini, hantar kepada kami model robot tersebut, nombor siri dan nombor bahagian bateri yang telah anda keluarkan. Kami akan mengesahkan bateri yang betul untuk unit mekanikal itu serta urutan set semula yang menyusulnya, supaya penggantian dilakukan sekali sahaja.

7. Kod SYST berkaitan dengan pengawal

Amaran SYST berasal daripada pengawal itu sendiri: ingatan, konfigurasi, keadaan but dan pemeriksaan tahap sistem. Ia jarang bermaksud bahawa satu paksi telah gagal, dan menganggap amaran ini seperti ralat servo akan menghala orang ke kabinet yang salah.

SYST-035 ialah bateri papan utama. Urutan yang betul ialah membuat sandaran terlebih dahulu, menggantikan bateri dengan pengawal dimatikan selepas menunggu selama 30 saat, kemudian memulihkan. Menggantikan bateri terlebih dahulu dan baru mencari sandaran selepas itu ialah urutan yang salah, kerana kandungan SRAM ialah apa yang dilindungi oleh bateri tersebut.

Jika paparan tujuh segmen pada papan utama menunjukkan "1", kandungan SRAM sudah hilang dan sistem tidak boleh dinyalakan. Bateri baharu tidak akan memperbaiki keadaan itu. Pengawal memerlukan pemulihan imej, dan tanpa sandaran, pemulihan melibatkan pembinaan semula konfigurasi.

SYST-308 ialah kes khas yang menangkap pengguna semasa pemulihan. Menghapuskan amaran berkaitan DCS memerlukan mod T1 dan tekan SHIFT bersama RESET, bukan sekadar tekan RESET sahaja. Seorang operator yang menekan RESET dalam mod AUTO akan berkesimpulan bahawa amaran itu terkunci, sedangkan sebenarnya ia sedang dihapuskan dari mod yang salah.

8. Kod keselamatan DCS: SRVO-406 hingga 410

Cara kelima-lima isyarat dipetakan

Kelima-lima kod ini kelihatan seperti ralat servo disebabkan oleh awalan, tetapi sebenarnya bukan. Kod-kod ini melaporkan status output keselamatan DCS, dan setiap satu dipetakan kepada satu isyarat sahaja. SSO[1] ialah C_SVOFF dan menghasilkan SRVO-406. SSO[2] ialah C_FENCE dan menghasilkan SRVO-407. SSO[3] ialah C_EXEMG dan menghasilkan SRVO-408. SSO[4] ialah C_SVDISC dan menghasilkan SRVO-409. SSO[5] ialah C_NTED dan menghasilkan SRVO-410.

Dua yang paling kerap menghentikan sel, 408 dan 409, mempunyai urutan pengasingan langkah demi langkah dalam Cara menyelesaikan amaran FANUC SRVO-408 . Bahagian di bawah menerangkan mengapa amaran ini muncul dan mengapa ia jarang bermaksud komponen servo telah gagal.

Mengapa 408 tiba-tiba biasanya disebabkan oleh perubahan konfigurasi

Kelakuan yang menerangkan kebanyakan panggilan ini terdapat dalam manual DCS, bahagian 5 B-83184EN/12, dan mudah terlepas: nilai awal setiap isyarat adalah ON, dan amaran tidak berlaku apabila isyarat tersebut tidak digunakan dalam Sambungan Safe I/O. Oleh itu, robot yang telah beroperasi bertahun-tahun tanpa amaran DCS tetapi tiba-tiba menunjukkan 408 tidak bermaksud komponen servo telah rosak. Sebaliknya, pemetaan mungkin telah diubah, atau penyambungan wayar telah diubah, atau PLC keselamatan berhenti menghantar isyarat tersebut.

Satu benang forum awam dari tahun 2019 menunjukkan mekanisme yang sama dari sudut simulasi. Sandaran yang diambil daripada sel yang berfungsi dan dibuka dalam ROBOGUIDE menghasilkan kod SRVO-406, 407, 408 dan 409 secara serentak, kerana pengawal maya tidak mempunyai PLC keselamatan yang memasok input yang dipetakan. Mengalih keluar entri Sambungan I/O Keselamatan menghilangkan kesemua empat kod tersebut, yang mengesahkan bahawa kod-kod ini mengikuti pemetaan dan bukannya perkakasan.

Dua fakta perkakasan melengkapi gambaran ini. SRVO-230 dan SRVO-231 melaporkan ketidakpadanan antara dua saluran keselamatan: manual mendefinisikannya sebagai keadaan di mana satu sentuhan pada rantai 1 tertutup manakala sentuhan sepadan pada rantai 2 terbuka. Itulah yang berlaku apabila seseorang menyambung pintas litar dua-saluran kepada satu saluran untuk menjalankan sel, dan itulah sebabnya jalan pintas tersebut tidak dibenarkan. Secara berasingan, pengawal R-30iB dan R-30iB Mate tidak mempunyai fungsi pemutusan servo, maka SRVO-409 tidak mempunyai asas perkakasan pada kabinet-kabinet tersebut.

9. Kod MOTN: tiada apa-apa yang rosak

MOTN-017: pengawal menolak laluan

Amaran MOTN datang daripada lapisan arahan pergerakan. Mekanik adalah utuh dan pengawal menolak untuk melaksanakan, iaitu jenis masalah yang berbeza daripada kegagalan servo. MOTN-017 ialah pelanggaran had perisian: pengawal mengira bahawa laluan yang diarahkan akan membawa satu paksi melebihi had yang dikonfigurasikan, dan ia berhenti sebelum pergerakan bermula.

Punca biasa termasuk kedudukan yang diajar di tepi julat operasi, rangka pengguna yang telah diedit atau dipulihkan daripada sel lain, pembalikan konfigurasi antara dua titik bersebelahan, dan pada model SCARA, penggerakan koordinat dunia yang tidak mempunyai penyelesaian kinematik yang sah pada posisi semasa. Diagnostik pantas ialah mod jog: jika mod sendi berfungsi tetapi mod dunia membangkitkan amaran, masalah terletak pada rangka atau konfigurasi, bukan pada perkakasan.

MOTN-049: penguasaan belum dikalibrasi

MOTN-049 ialah keadaan kalibrasi, bukan kecacatan mekanikal. Penguasaan menetapkan hubungan rujukan antara pengimbas dan paksi. Kalibrasi kemudian menjadikan rujukan itu boleh digunakan untuk pergerakan. Sebuah robot boleh dikuasai tetapi masih enggan bergerak kerana kalibrasi belum diselesaikan, dan tiada sebarang penggantian bateri yang mampu mengubah keadaan tersebut.

Garis sempadan antara dua keluarga ini patut diingat. Jika robot bergerak secara jog tetapi tidak dapat menjalankan program, periksa kalibrasi dan program tersebut. Jika robot langsung tidak bergerak secara jog, periksa perkakasan dan rantai keselamatan.

10. Apabila punca masalah berada di luar robot

Tiga amaran beban lebih kerap dianggap sebagai satu, tetapi sebenarnya bukan. OVC dikira di dalam unit servo berdasarkan arus RMS dan bertindak balas dalam tetingkap masa yang pendek. OHAL muncul daripada termostat di dalam motor dan bertindak balas dalam tempoh yang lebih panjang. HC dibangkitkan oleh penguat apabila litar utama membawa arus yang tidak normal besar, yang melindungi transistor dan mengelakkan magnet motor daripada dinyahmagnetkan. Ketiga-tiga amaran ini boleh muncul pada paksi yang sama, dan ketiganya biasanya menunjuk kepada beban, bukan kepada penguat.

Pencurang mekanikal adalah ringkas dan membosankan: brek yang tidak dilepaskan, pengurang yang kehilangan pelincirnya, pelindung atau kabel yang mengganggu separuh jalan sepanjang langkah, dan beban yang diubah tanpa mengemaskini model.

Pencurang elektrikal juga sama membosankannya dan sama biasa: voltan masukan di luar julat kadar, kabel enkoder rosak dalam pakej dress, dan kecacatan sambungan bumi dalam kabel motor.

Peraturan yang menjimatkan wang paling banyak adalah peraturan yang sama yang dinyatakan sebelum ini. Buktikan bahawa komponen itu rosak sebelum anda menggantinya. Jalankan ujian penebatan pada kabel motor, tukar gentian optik, baca lampu LED amplifier, dan bandingkan arus yang diarahkan dengan paksi yang serupa.

11. Siapa yang perlu bertindak terhadap kod tersebut

Amaran yang sama membawa maksud kerja yang berbeza bergantung pada kedudukan anda.

Di atas talian pengeluaran, keutamaan ialah komponen baik seterusnya. Tahap keparahan menentukan sama ada sel itu perlu dihentikan: AMARAN boleh dibiarkan beroperasi sehingga jendela terancang seterusnya, manakala SERVO dan SYSTEM tidak boleh. Suku cadang harus dipilih berdasarkan kadar kegagalan dan risiko bekalan, bukan senarai umum komponen yang mungkin gagal.

Semasa penyesuaian awal, kebanyakan amaran langsung tidak berkaitan dengan perkakasan. Sel baharu sering membangkitkan kesilapan had, konfigurasi dan pemetaan keselamatan kerana rangka, beban dan konfigurasi DCS masih dalam proses penyediaan. Perkara pertama yang patut disyaki ialah perkara terakhir yang diubah.

Di atas meja pembaikan, peta yang berguna berjalan dari kod ke papan litar dan komponen. Artikel ini sengaja berhenti pada peringkat subsistem kerana pengasingan pada peringkat papan litar memerlukan satu set dokumen dan ukuran yang berbeza.

Bagi pedagang atau penjual semula, risikonya ialah memberikan harga untuk bahagian yang salah. Satu kod memberitahu anda subsistem manakah yang terlibat, bukan nombor bahagian yang perlu dihantar; dan nombor yang salah menimbulkan kos pulangan yang lebih tinggi berbanding kos kehilangan margin akibat balasan yang lambat.

12. Apa yang perlu dihantar kepada kami

Enam item membolehkan jurutera jarak jauh menghasilkan semula kegagalan tanpa perlu melancong.

1. Model dan nombor siri robot.
2. Model pengawal dan versi perisian.
3. Teks amaran yang lengkap, termasuk rujukan kumpulan dan paksi.
4. Fotograf atau eksport sejarah amaran, bukan hanya baris semasa sahaja.
5. Apa yang telah diubah atau dibaiki sebelum amaran muncul.
6. Apa yang dilakukan robot sekarang: bergerak secara jog dalam mod sendi, bergerak secara jog dalam mod dunia, atau tidak bergerak langsung.

Nombor siri sahaja sudah cukup untuk memulakan. Yang selebihnya memendekkan perbualan, dan item 6 sering menjawab soalan sebelum sesiapa pun membuka manual.

Apa yang kami bekalkan. Spare part FANUC untuk komponen yang ditunjuk oleh amaran-amaran ini: unit bateri enkoder dalam kedua-dua saiz, penguat servo, kabel gentian FSSB, kabel enkoder dan motor, serta kad kawalan paksi. Kami juga menerima unit-unit yang sama untuk dibaiki pada tahap papan, di mana kebanyakan baikan dilindungi selama 12 bulan dan siri yang telah diberhentikan dikonfirmasi secara berasingan mengikut unit. Hantar model robot dan nombor siri, dan kami akan mengkonfirmasi bahagian tersebut terhadap unit mekanikal itu sebelum memberikan sebut harga. Bahagian-bahagian dilindungi selama 12 bulan, dengan perlindungan lanjut atas permintaan.

Jika anda mengalami amaran yang tidak dapat dikenal pasti, hantar nombor siri dan teks amaran tersebut. Kami akan mengkonfirmasi apa yang diliputi kod itu, apa yang tidak diliputinya, dan bahagian mana (jika ada) yang benar-benar terlibat. Jika punca utama adalah perkara yang boleh dibaiki oleh pasukan anda sendiri, kami akan nyatakan demikian.

Hantar nombor siri dan teks amaran dengan butang di bawah. Apa yang dikembalikan ialah subsistem yang diliputi kod tersebut, sama ada sebenarnya terdapat komponen yang terlibat, dan sebut harga jika diperlukan. Jika tiada apa-apa lagi yang tersedia dan anda sedang merancang suku cadang, hantar senarai model sebagai gantinya, dan kami akan memberitahu anda komponen mana daripada senarai ini yang paling kerap digunakan pada model tersebut.

Minta sebut harga

Soalan Lazim

Apakah maksud G:1 A:3 dalam amaran FANUC?

G ialah kumpulan gerakan dan A ialah paksi di dalam kumpulan tersebut. G:1 A:3 bermaksud kumpulan 1, paksi 3. Pada satu robot sahaja, kumpulan ini hampir sentiasa 1, jadi nilai yang perlu ditindakkan ialah paksi. Pada sel yang mempunyai positioner atau robot kedua, kumpulan ini memberitahu anda mesin mana yang sedang dialamatkan oleh pengawal.

Bolehkah saya menetap semula amaran FANUC dan terus beroperasi?

Ia bergantung kepada tahap keparahannya. Amaran WARN, PAUSE dan STOP biasanya boleh diatur semula apabila punca masalah telah hilang, dan pengeluaran boleh diteruskan. Amaran SERVO dan SYSTEM tidak boleh diatur semula berulang kali hanya untuk mengekalkan kelancaran operasi talian, kerana keadaan asal masih wujud dan henti seterusnya akan lebih sukar didiagnosis.

Mengapa amaran yang sama kembali selepas saya menggantikan komponen tersebut?

Kerana komponen tersebut bukan punca masalah, atau kerana terdapat kecacatan kedua yang tersembunyi di sebaliknya. Dua corak biasa berlaku: masalah litar di sekitar komponen yang sihat, seperti sentuhan spring dalam rumah bateri, dan kecacatan yang hanya muncul selepas kecacatan pertama dibaiki, seperti bateri enkoder yang habis tenaga semasa tempoh penghentian yang panjang.

Apakah perbezaan antara SRVO-062 dan SRVO-065?

SRVO-065 ialah amaran bahawa voltan bateri enkoder telah jatuh di bawah nilai rujukan, tetapi data masih utuh. SRVO-062 bermaksud sandaran tidak lagi mengekalkan kedudukan mutlak, maka robot berhenti dan paksi memerlukan set semula denyut serta penguasaan semula. 065 ialah amaran yang perlu anda tindakkan.

Adakah saya perlu melakukan penguasaan semula selepas menukar bateri enkoder?

Jika amaran kekal pada SRVO-065 dan pengawal dinyalakan semasa pertukaran, biasanya tidak perlu. Jika SRVO-062 muncul, kiraan denyut telah hilang dan paksi memerlukan set semula denyut diikuti dengan penguasaan semula. Penguasaan pantas tersedia apabila data sifar kilang masih sah dan sisihan berada dalam julat kurang daripada separuh putaran motor.

Maklumat apa yang perlu saya hantar untuk mendapatkan sebut harga?

Nombor siri robot sudah mencukupi untuk memulakan. Menambah model pengawal, versi perisian, dan gambar amaran membolehkan kami mengesahkan komponen tepat serta memberikan sebut harga—biasanya dalam tempoh 24 jam.

Bolehkah saya mengemukakan soalan teknikal tanpa membeli komponen?

Ya. Sebahagian besar soalan yang kami terima adalah mengenai pembacaan kod, tanpa pembelian yang berkaitan. Jika punca utama adalah sesuatu yang boleh diperbaiki oleh pasukan anda, kami akan memberitahu anda secara langsung.

Rujukan

Rujukan teknikal

1. Senarai kod amaran Siri Robot FANUC, penerbitan B-83284EN-1/04 dan B-83284CM-1/04.
2. Manual fungsi Keselamatan Semakan Berganda FANUC, penerbitan B-83184EN/12, bahagian 5 dan bahagian 24.
3. Manual penyelenggaraan pengawal R-30iB / R-30iB Mate FANUC, penerbitan B-83195CM-07 dan B-83525EN/01.
4. Manual penyelenggaraan pengawal R-30iB Mini Plus FANUC, penerbitan B-84175EN/03, bahagian sejarah amaran.
5. Manual panduan kalibrasi titik sifar selepas kehilangan kuasa Shanghai FANUC, bahagian 2 dan bahagian 4.
6. Soalan Lazim Teknikal FANUC Taiwan, bahagian kod amaran, diakses pada Oktober 2026. https://www.fanuc.com.tw/skill.php?t=1

Sumber kes

Dua rekod di bawah dikutip sebagai contoh apa yang berlaku di lapangan, bukan sebagai rujukan teknikal rasmi. Setiap prosedur dalam artikel ini mengikut penerbitan FANUC yang disenaraikan di atas.

7. Talian forum robot awam, "Tidak boleh menghapuskan amaran SRVO-062 BZAL selepas menggantikan bateri", 8 Disember 2022. https://www.robot-forum.com/robotforum/thread/43123-can-t-clear-srvo-062-bzal-alarm-after-replacing-batteries/
8. Rekod perkhidmatan awam yang diterbitkan dalam bahasa Cina, "Ringkasan kegagalan SRVO-223 dan SRVO-058", 3 Januari 2021. https://blog.csdn.net/duxiaokang2014/article/details/112133073
9. Talian forum robot awam, "Import sandaran HandlingPro", 9 Disember 2019. https://www.robot-forum.com/robotforum/thread/33809-handlingpro-import-backup