KUKA 00-119-966 RDC 2 Resolver Digital Converter 120 MHz RDW2

KUKA 00-119-966 RDC 2-resolverdigitale omzetter 120 MHz (RDW2)

De KUKA 00-119-966 is de resolver-digitale omzetter van de eerdere RDW-besturingsgeneratie, vermeld in de KUKA-catalogus als RDC 2 Resolver Digital Converter 120 MHz en ook verhandeld als RDW2-bord. KUKA beschrijft het als een omzetter met een digitale signaalprocessor die analoge signalen omzet naar digitale signalen en die is gemonteerd in een RDC-doos op het basisframe van de robot. Dat is de positiefeedbackkoppeling van de machine: de resolvers op de asmotoren leveren analoge sinus- en cosinussignalen, dit bord zet ze om in digitale positiegegevens, en de besturing gebruikt die gegevens voor elke as. Het apparaat weegt 0,176 kg en valt onder de douanepostcode HS 85389091. Omdat een storing hier de aandrijving niet stillegt en de motor niet stillegt, manifesteert deze zich als een positieprobleem, een masteringsprobleem of een communicatiebericht tussen de besturing en de robotbasis. Stuur ons het artikelnummer op het bord of het robotserynummer, en wij bevestigen de compatibiliteit voordat u bestelt.

Specificaties

Stuur het artikelnummer dat op de plank is afgedrukt, het robotseryalenummer of een foto van het label, en wij bevestigen de overeenkomst voordat u bestelt.

Industriële Toepassingen

• Vervanging van een defecte RDC 2 in de RDC-doos op het basisframe van de robot, wanneer de besturing een RDC-fout meldt, een transmissiefout tussen de besturing en het basisframe van de robot, of een positiefout die niet wordt opgelost door het masterproces.
• Vernieuwing van het positie-terugkoppelingspad op machines van de KR 2000-serie en andere robots uit de oudere, op RDW gebaseerde besturinggeneratie, waarbij de besturing en de manipulator in gebruik blijven en alleen de positie-acquisitiemodule wordt vernieuwd.
• Herstel van tweedehandsrobots waarbij het kastje, de aandrijvingen en de manipulator behouden blijven en de resolver-digitaalomzetter wordt vervangen als onderdeel van de herinbedrijfstelling.
• Voorraadhouder voor serviceteams die één resolver-digitaalomzetter per besturinggeneratie op voorraad houden, omdat dit onderdeel bepaalt of een robot na een stroomgerelateerde storing al dan niet kan worden bewogen.
• Diagnostisch onderzoek naar een sporadische positiefout, waarbij een bekend goede module als wisseltest wordt gebruikt om een defecte printplaat te onderscheiden van een kabel- of besturingszijdefout.

Ontwerp Doel

De aandrijfkant van een robotas wordt aangedreven, maar de positie van de as wordt gemeten; bij deze generatie bevindt zich het meetelement, een resolver, in de motor. Een resolver geeft twee analoge signalen af waarvan de amplitude en fase de hoek van de as weergeven. De besturing kan echter niet werken met een analoog signaal, dus er moet iets tussen de motor en de besturing worden geplaatst om de conversie uit te voeren. Dat is de taak van de resolver-digitaalomzetter (resolver digital converter). Het modelnummer 00-119-966 is de KUKA-eenheid die dit doet bij de RDW-generatie. De catalogusnaam geeft aan wat het is: RDC 2, de tweede generatie van de resolver-digitaalomzetter, met een digitale signaalprocessor die draait op 120 MHz. Volgens KUKA is de eenheid gemonteerd in een RDC-doos op het basisframe van de robot — dat is precies het ontwerpdoel: de printplaat zit in de machine, dicht bij de resolvers, en de positiegegevens worden via de databus naar de kast gestuurd, in plaats van via de aandrijfkabels die stroom vervoeren. De RDC-doos is de behuizing die de printplaat opneemt en haar verbinding met de robot verzorgt; de printplaat zelf is het vervangbare onderdeel. De besturingszijde van deze koppeling is de DSE (drive computer) in de kast. De KUKA-bedieningsinstructies voor de KR C2 ed05 behandelen dit tweetal als één diagnose-eenheid: de DSE-RDW-diagnostiektool wordt geopend onder Setup, Service, DSE-RDW; binnen deze tool wordt de module aangesproken als 1.RDC2, met een tabel, een functie voor offset en symmetrie, en een functie voor communicatiecontrole. De communicatiecontrolefunctie vermeldt dat de RDC gegevenswoorden naar de DSE zendt in een cyclus van 125 microseconden — dit is de ‘hartslag’ van de gehele positieketen en de reden waarom één enkele mislukte transmissie direct zichtbaar is voor de besturing. Er is nog een eigenschap van het ontwerp die belangrijk is bij vervanging: de inhoud van de EEPROM in de RDC-eenheid kan worden overschreven en kan niet eenvoudig worden hersteld door het systeem opnieuw op te starten. De module bevat dus eigen gegevens die na vervanging opnieuw moeten worden geschreven. Daarom wordt een omzetter geïdentificeerd door zijn artikelnummer én door de robot waar hij vandaan komt — en dat controleren wij altijd voordat een vervanging wordt verzonden.

Gewone storingsmodussen

• De besturing meldt een transmissiefout tussen de aandrijfcomputer en de RDW. Volgens de KUKA-foutenlijst zijn de oorzaken een onderbreking in de bedrading tussen de twee en een transmissiefout; de voorgeschreven acties zijn het controleren van de afscherming van de detectiesignaalgeleider en het controleren van de seriële verbinding tussen DSE en RDW, waardoor de kabel en zijn afscherming worden gecontroleerd voordat het bord wordt beoordeeld.
• De besturing meldt een storing in de detectiesignaalgeleider. De KUKA-foutenlijst vermeldt als oorzaken een bedradingsfout zoals een losse stekker, een fout in de RDW zelf en een beschadigde encoder; de voorgeschreven acties zijn het controleren van de encodersignaalgeleider, het controleren van de motor en de resolver, en indien nodig het vervangen van de RDW.
• De besturing start het RDW-programma niet op. De KUKA-foutenlijst voor dit bericht geeft als actie het vervangen van de RDW, de DSE of de bedrading tussen beide aan, waardoor de omvormer aan het begin van de keten wordt geplaatst in plaats van aan het einde.
• De besturing vraagt om een masteringsoperatie na een herstart, omdat de werkelijke positie te veel verschilt van de opgeslagen waarde en de sensor niet kon worden gecorrigeerd. In de DSE-RDW-diagnostische tool is dit zichtbaar in de functie 'Communicatie controleren', waarbij een resolverpositie van 0 voor een as een encoderfout aangeeft en waarbij de communicatiefoutstatus 0001 toont zodra er meer dan drie transmissies zijn mislukt.
• De positienauwkeurigheid verandert geleidelijk of de assen verliezen hun nulpositie, wat bij deze generatie wordt gecontroleerd met de functie 'Offset en symmetrie' van de RDC, waarbij de sinus- en cosinusoffsets en -kalibraties van de assen worden uitgelezen en aangepast.
• Intermitterend gedrag dat alleen optreedt tijdens beweging van de robot, wat wijst op de bedrading tussen de robotbasis en de kast in plaats van op de printplaat, omdat een verbinding die alleen tijdens beweging verloren gaat, een statische controle wel doorstaat.

De bedieningshandleiding van de KUKA KR C2 ed05 definieert wat er na de uitwisseling moet gebeuren, en dit is het gedeelte dat een koper vooraf moet plannen. De functie Offset en symmetrie bevat een softkey ‘Standaardwaarden instellen’, en in de handleiding staat dat de standaardwaarden moeten worden ingesteld na het vervangen van motoren, na het vervangen van de RDC-module en na sporadische encoderfouten. In de RDC-tabel staan ook de meet- en configuratiegegevens van de module, met een softkey ‘Exporteren’, zodat de status van de oude module kan worden gelezen voordat deze wordt verwijderd. De handleiding vermeldt verder dat de inhoud van de EEPROM in de RDC-unit kan worden overschreven en niet eenvoudig kan worden hersteld door het systeem opnieuw op te starten; daarom moet het robotnummer opnieuw op de nieuwe module worden ingesteld en moeten de assen daarna worden gemasterd. Neem alstublieft contact met ons op met de foutcode die op uw controller wordt weergegeven, zodat wij uw kast nauwkeurig kunnen diagnosticeren. Het praktische punt voor een koper is dat de printplaat het goedkope onderdeel van deze reparatie is, terwijl de procedure het dure onderdeel is; een serviceteam dat de drie stappen – standaardwaarden instellen, robotnummer invoeren en assen masteren – van tevoren pland, kan de machine in één bezoek weer in productie brengen.

Waarom kiezen voor ons

• Gespecialiseerd in onderdelen voor industriële robots van ABB, FANUC, KUKA en YASKAWA.
• Elk onderdeel wordt getest en geverifieerd door ervaren technici voordat het wordt verpakt.
• Technische ondersteuning beschikbaar om te helpen bij montage en probleemoplossing.
• Wereldwijde verzending met zorgvuldige industriële verpakking, vanuit ons kantoor in Shanghai.
• Reparatieservice beschikbaar voor defecte units.

Gerelateerde producten

• KUKA 00-106-496 : RDW-gegevensencoderkabel, 7 m, de kabel die de positiegegevens vervoert tussen de besturing en de robotbasis van deze generatie.
• KUKA 00-170-961 : Interface RDC X21, de interface waaraan de RDC aan de besturingszijde is aangesloten.
• KUKA 00-246-872 : de resolver-digitale-omzettersprintplaat van de KR C4-generatie. Het is een ander onderdeel dan dit en niet uitwisselbaar, dus de besturingsgeneratie wordt bevestigd voordat u bestelt.
• KUKA-kabels en -connectoren : de gegevens- en encoderkabels van de verbinding met de robotbasis en de connectoronderdelen van de RDC-doos.
• KUKA-besturingsboards en voedingen : de printplaten in de kast waarmee deze module communiceert.
• Neem contact met ons op voor het volledige assortiment resolver-digitale omzetters, RDC-dozen, gegevenskabels en interface-onderdelen van oudere besturingsgeneraties, en voor onderdelen die passen bij uw installatie.

Verzoek een offerte: stuur uw onderdeelnummer (00-119-966) of het robotserynummernummer, en wij bevestigen de moduleversie, de pasvorm en de levertijd voordat u bestelt.