Wat is een robotleerpendant?
Iedereen die een tijdlang in een fabriek heeft gewerkt, heeft waarschijnlijk al eens een beeld gezien: de operator houdt een apparaat in zijn hand dat op een ‘afstandsbediening’ lijkt en kijkt naar de robot terwijl hij diens positie een beetje verplaatst. Dit apparaat is in feite het meest centrale ‘interactiepoort’ van de robot – de leerpendant.
Veel mensen die pas beginnen met industriële robots, vragen zich af wat dit ding eigenlijk is en waarom we veel bewerkingen niet zonder het kunnen uitvoeren. Wij leveren doorgaans onderdelen van merken als FANUC, ABB en KUKA; de leerpendant wordt beschouwd als het meest voorkomende, maar ook als één van de meest kwetsbare onderdelen. Na langdurig gebruik zult u beseffen dat het eenvoudig lijkt, maar in werkelijkheid zeer cruciaal is. 
Wat is een robotleerpendant?
Eenvoudig gezegd is een leerpendant een hulpmiddel om met uw robot te communiceren.
U kunt het beschouwen als een 3-in-1-apparaat:
* Afstandsbediening (om de bewegingen van de robot te besturen)
* Programmeerhulpmiddel (om programma’s te schrijven)
* Storingsweergave (om alarmen te bekijken)
In principe, zolang het nieuwe apparatuur betreft die moet worden afgesteld, paden moeten worden aangepast, routineonderhoud moet worden uitgevoerd of alarmproblemen moeten worden opgelost, kunt u er niet onderuit. Sommige klanten hebben trainers voor defecte machines; hun eerste reactie is vaak: “Kan het nog steeds eerst draaien?” De realiteit is echter dat de machine in veel gevallen direct volledig lamligt, vooral wanneer het programma moet worden gewijzigd.
Wat kan het in de praktijk doen?
Het is te abstract om alleen theorieën te bediscussiëren, dus laten we meteen ingaan op de meest voorkomende toepassingen op het werkterrein.
1. De meest gebruikte handeling: Joggen
Wanneer u voor het eerst een robot gaat afstellen, is de eerste stap altijd om deze langzaam te verplaatsen.
U gebruikt de teachpendant om één as tegelijk te verplaatsen (bijvoorbeeld alleen J1 of J2) en beweegt de robot stapsgewijs om het referentiepunt te vinden. Deze stap is zeer kritisch, met name bij het uitlijnen van gereedschappen, lassen van trajecten en laden/lossen-punten. Veel precisieproblemen ontstaan in feite doordat deze stap onvoldoende is afgesteld.
2. Programma schrijven: in feite wordt dit aan veel mensen geleerd
Theoretisch kunt u de code direct schrijven, maar in de praktijk worden veel programma's opgenomen tijdens het bewegen van de robot.
Het proces bestaat waarschijnlijk uit het verplaatsen van de robot naar een punt, vervolgens het opnemen van de positie, daarna het verplaatsen naar het volgende punt en ten slotte het samenstellen van een baan. Daarom wordt het ook ‘teach pendant’ genoemd. Zoals de teach pendant van FANUC: veel operators kunnen direct met TP-programmering werken, zonder dat complexe software noodzakelijk is.
3. Kijk naar de alarmmelding — dat is meestal de eerste stap!
Zodra de installatie stopt, kijkt de veldtechnicus niet als eerste naar de elektrische kast, maar omhoog naar het scherm van de teach pendant. Daarop worden de alarmcode, foutinformatie, huidige status en I/O-signalen weergegeven. Veel problemen kunnen in feite al vanaf dit scherm worden geïdentificeerd.
Veiligheidsbesturing: Dit is iets wat gemakkelijk over het hoofd wordt gezien!
Op de demonstrator bevinden zich meestal twee belangrijke onderdelen: de rode noodstopknop (E-stop) en de driefasige inschakelschakelaar (Deadman) aan de achterzijde. De 'inschakelschakelaar' is met name iets waaraan veel beginners niet gewend zijn.
Deze moet in de middelste positie worden ingedrukt om de robot in beweging te zetten:
* Loslaten → stop
* Hard inklemmen → ook stop
Dit is eigenlijk een zeer slim ontwerp om misbruik te voorkomen.
Als u het uit elkaar haalt, bestaat het eigenlijk slechts uit een paar onderdelen.
Verschillende merken zien er anders uit, maar de structuur is vrijwel identiek.
- Scherm
De nieuwere modellen zijn tegenwoordig vrijwel allemaal touchscreen, maar op oudere apparaten vindt u nog vaak veel knoppen + een klein scherm. U kunt programma’s, coördinaten, alarmen en systeemstatus weergeven.
- Knoppengebied
Dit is een van de gemakkelijkste onderdelen om te beschadigen. Omdat u elke dag op de pijltoetsen, functietoetsen en numerieke toetsen drukt. Het komt vaak voor dat de knoppen na verloop van tijd niet meer werken.
- Noodstopknop
Zonder twijfel staat veiligheid op de eerste plaats.
- Inschakelschakelaar aan de achterzijde
Dit wordt vaak over het hoofd gezien, maar als deze defect raakt, beweegt de robot niet.
- De kabel (veel mensen negeren het belang hiervan)
Eerlijk gezegd is, op basis van onze ervaring met onderhoud, de kans het grootst dat de teach pendant niet via het scherm, maar via de kabel defect raakt. De reden is heel eenvoudig: de kabel wordt dagelijks gesleept, heen en weer gebogen, ingedrukt en geplet. Na verloop van tijd leiden interne doorgebrande draden en slecht contact tot storingen.
Hoe communiceert deze met de robot?
Het is een zeer eenvoudig proces:
1. U drukt op een actie op de teach pendant.
2. Het signaal wordt verzonden naar de controller.
3. De controller voert de berekening uit.
4. De robot voert het uit.
5. En vervolgens ontvangt u de resultaten terug.
Dit gebeurt allemaal in real time. Als er dus een communicatieprobleem is, leidt dat in principe tot een fout.
Verschillende merken zien er niet allemaal hetzelfde uit
Elke fabrikant heeft zijn eigen ontwerp, bijvoorbeeld:
* ABB's FlexPendant
* FANUC's Teach Pendant
* KUKA's smartPAD
Als u het langdurig gebruikt, zult u merken dat de bedieningslogica vrij anders is, met name de menustructuur en de programmeermethode.
Veel mensen raken in de war: Teach Pendant versus Controller versus Operatorpaneel
Laten we kort de verschillen toelichten:
* Teach Pendant: in de hand gehouden (programmeren + besturen)
* Controller: de 'brein' van de machine (in de elektrische kast)
* HMI-paneel: vastgemonteerd op de bedieningsinterface van de werktuigmachine
De kenmerken van de teach pendant zijn flexibiliteit, draagbaarheid en directe besturing van de robot.
Bij selectie of vervanging zijn er meerdere valkuilen waarop u moet letten
Hier zien we vaak klanten de valkuil in stappen:
* Het model moet overeenkomen (niet zomaar vervangen)
* Controllerversie moet overeenkomen
* Interfacetype moet hetzelfde zijn
* De kabel lengte moet geschikt zijn
Sommige klanten kopen het verkeerde model en sluiten deze direct aan op een niet-communicerende aansluiting.
