Waarom werkt mijn ABB-robotjoystick niet?
Eén van de meest frustrerende dingen voor mensen die ABB-robots repareren, is wanneer je haast hebt om handmatig een positie aan te passen en per ongeluk de FlexPendant-joystick vastpakt en heen en weer duwt, terwijl de grote robotarm niet eens met zijn ogen knippert. Het scherm is helder verlicht en de menu’s kunnen worden doorgebladerd, maar de robot lijkt te slapen. Deze situatie doet zich voor bij het aanpassen van het programma, bij het weergeven van de leertrajecten, bij het uitvoeren van onderhoud en bij het herstellen van apparatuurfouten.
De eerste reactie van veel mensen is: "Klaar, de rocker is kapot." Maar ik vertel u de waarheid: we hebben al jarenlang ABB-robots en accessoires gerepareerd, en het gebeurt echt heel zelden dat de rocker zelf defect is en niet meer beweegt. De meeste problemen liggen in feite bij de veiligheidscircuit, de bedrijfsmodus, de inschakelschakelaar en de communicatiestatus. Ik heb zelfs een klant gehad die al gebeld had om te vragen hoeveel een nieuwe demonstrator kostte, terwijl wij op afstand binnen tien minuten konden vaststellen dat het slechts een veiligheidspoort was die niet was gereset. Dus de volgende keer dat uw ABB-robotrocker plotseling niet meer werkt, haast u zich niet om te betalen; laten we samen de oorzaak systematisch opsporen. 
Noodstop is niet gereset: als u op de rocker drukt, reageert deze niet op u!
We hebben deze situatie al te vaak in de praktijk gezien. Klanten pakken de telefoon op en zeggen: „De ABB-robotrocker beweegt niet, geef een prijs.“ We vroegen hem om een foto te maken van het bedieningspaneel van de schakelkast en die naar ons te sturen, en jawel, de noodstopknop is nog steeds rood en ingedrukt. Dit komt vaker voor dan je denkt: het ABB-besturingssysteem blokkeert volledig zodra het detecteert dat de noodstoptoestand onderbroken is — je hoeft de hendel niet eens te bewegen. Soms is het de noodstop op de teach-in-unit per ongeluk ingedrukt, soms staat een veiligheidsdeur aan de periferie open, en soms heeft een andere werkstation de noodstop ingedrukt, waardoor de gehele veiligheidsketen wordt verbroken. Vooral wanneer meerdere personen tegelijkertijd aan het debuggen zijn, gebeurt dit soort ‘oops’-momenten vaak. Het laatste wat je daarom moet doen, is de joystick verwijderen; kijk eerst rond de schakelkast of er veiligheidswaarschuwingen zijn.
De joystick zou in automatische modus helemaal niet mogen bewegen.
Er is nog een ander scenario dat bijzonder vaak voorkomt. Direct na onderhoud wordt de robot teruggezet naar de automatische modus; de operator pakt de teachpendel op en probeert de rocker te bedienen, maar er is nauwelijks een reactie — het hart slaat over van angst dat de rocker vastzit. In feite staat bij ABB-robots in automatische modus de meeste systeemfunctionaliteit niet toe dat u handmatig via de joystick beweegt. Het programma kan wel uitgevoerd worden en de robot kan automatisch werken, maar als u de FlexPendant direct wilt gebruiken om de assen te verplaatsen, is dat zelfs niet toegestaan — alsof er geen deur openstaat. Beginnende engineers vallen hierbij met name vaak in deze valkuil. Als u dus merkt dat uw ABB-robot zich niet handmatig laat verplaatsen, kijk dan even naar de sleutelschakelaar en controleer in welke stand deze staat; dat lost al veel problemen op.
Die drie-snelheidsschakelaar voor inschakelen: verkeerd indrukken betekent niets!
Als u voorzichtig de achterkant van de ABB-tutor hebt aangeraakt, weet u dat er een drie-positie inschakelschakelaar is. Veel mensen die nieuw zijn bij ABB zijn hierdoor in de war geraakt en denken dat ze deze gewoon kunnen indrukken zoals bij andere robots. Dit is niet juist. Deze schakelaar heeft drie posities: volledig losgelaten, naar het midden ingedrukt en helemaal ingedrukt. De enige manier om de robot echt onder uw controle te krijgen, is door hem precies op de juiste positie naar het midden in te drukken. U mag hem niet loslaten, en u mag hem ook niet helemaal inklemmen, maar hij moet stevig in het midden blijven staan. Klanten zeggen vaak: “De joystick reageert niet, maar soms werkt hij opeens weer prima.” Wanneer wij ter plaatse kwamen kijken, bleek dat de gebruiker zo nerveus was dat hij de schakelaar doodknepen — in plaats van de veiligheidsbeveiliging te activeren. Richt dus niet alleen uw aandacht op het worstelen met de joystick, maar oefen ook uw handvaardigheid.
Als de motor niet is ingeschakeld, is het zinloos om op de joystick te drukken tot uw handen pijn doen!
Er is nog een andere veelvoorkomende situatie: nadat de installatie is uitgeschakeld en opnieuw is gestart, draait de controller, werkt het teach pendant normaal en voelt de joystick goed aan bij bediening, maar de robot blijft gewoon stil staan. Op dit moment moet u controleren of de ‘motorstroom’ niet is ingeschakeld. Bij een ABB-robot moet het servosysteem daadwerkelijk worden gevoed om te kunnen bewegen. Wanneer de motor uit staat, verkeert de robot nog steeds in een ‘diepe slaap’. Nadat talloze alarms zijn gewist, herstelt het systeem de stroomtoevoer naar de motor niet automatisch, en ingenieurs denken dat het apparaat defect is wanneer ze geen reactie zien op de joystick — terwijl het servo-systeem helemaal niet is geactiveerd.
Instructiekabel: ziet er goed uit, maar is mogelijk vanbinnen gebogen!
Als u de hierboven genoemde veiligheids- en bedrijfsomstandigheden hebt uitgesloten, is het tijd om over te stappen op de hardware, en een van de meest problematische hardwarecomponenten op de ABB FlexPendant is eigenlijk de verbindingskabel. Met name in sommige productieomgevingen met een hoge werksnelheid wordt de teachpendant herhaaldelijk opgepakt en neergelegd, steeds weer gebogen en soms zelfs door de apparatuur geperst of ingeklemd, waardoor de kernader binnen de kabel geleidelijk beschadigd kan raken. De kenmerken van deze storing zijn bijzonder typerend: vandaag nog goed, morgen niet meer werkend; soms wel beweegbaar, soms niet; de oscillator valt af en toe uit. Als u merkt dat de joystick af en toe onregelmatig functioneert en dit gepaard gaat met sporadische communicatieflitsen, is het belangrijk om de kabel te controleren, met name aan de basis van de stekker en op de plaatsen waar de kabel vaak gebogen wordt — daar is de kans op een interne breuk het grootst.
Wanneer de communicatie vastloopt, zal de joystick ook 'doodspelen'.
Soms is de joystick zelf in orde, maar is de communicatie tussen de FlexPendant en de controller niet goed. Het meest duidelijke teken hiervan is dat het scherm vastloopt, de aanraakbediening niet meer reageert op uw hand, de menuweergave zich voortdurend omdraait en soms een waarschuwing over communicatie verschijnt. Op dit moment bereiken de commando’s die u via de joystick verzendt zelfs niet correct de controller, waardoor u de bewegingen van de robot niet meer kunt besturen. Wij zijn meerdere keren geconfronteerd met oude IRC5-controllers die, na enkele jaren gebruik, een licht geoxideerde communicatieinterface hebben, waardoor het contact niet meer optimaal is. De klant dacht altijd dat de joystick defect was, maar nadat de interface-module werd vervangen, werd het probleem onmiddellijk opgelost.
Als de joystick versleten is, zijn daar signalen van te merken.
Als uw ABB-robot elke dag een groot aantal demonstratie- en debugactiviteiten uitvoert, zoals op een autolasslijn, bij automatiseringsintegratoren of in opleidingscentra, waarbij de gebruiksfrequentie van de joystick hoger is dan in een gewone fabriek, is het inderdaad waar dat deze langzaam zal slijten. Maar de joystick sterft meestal niet plotseling volledig uit; hij geeft u langzaam enkele signalen. Bijvoorbeeld: vooruitduwen werkt wel, maar achteruitduwen reageert niet; of links-rechtsbeweging werkt normaal, terwijl omhoog-omlaagbeweging niet functioneert; soms is de reactie wisselend; of de handbediende joystick is los en keert niet meer automatisch terug naar het midden. Dit kan duiden op slijtage van de potentiometer binnenin of van de mechanische constructie. Als u toevallig een andere FlexPendant bij de hand hebt, is de eenvoudigste oplossing om deze te proberen uit te wisselen; vaak kunt u binnen enkele minuten vaststellen of de joystick zelf het probleem is.
Softwareproblemen kunnen af en toe de schuld krijgen.
Nadat enkele ABB-systemen zijn bijgewerkt of een back-up is hersteld, kan er een vreemde storing optreden. Bijvoorbeeld: u vindt het menu niet, u kunt geen handmatige functie selecteren, u hebt onvoldoende rechten om deze te verplaatsen en de bedieningsinterface wordt niet correct weergegeven. Op dat moment reageert de robot mogelijk zelfs niet op uw joystick-ingang, ook al is de hardware volledig in orde. Als u dus problemen ondervindt, moet u naast het controleren van de hardware ook de systeemlogboeken en alarmregistraties raadplegen, aangezien veel antwoorden eigenlijk verborgen liggen in de gebeurtenisregistraties.
Wanneer is het tijd om de joystick te vervangen?
Volgens de manier waarop we dit al jaren doen, moeten we veiligheidscircuits, bedrijfsmodi, inschakelschakelaars, motorstatus, communicatie, kabels enzovoort uitsluiten voordat we de joystick bewegen. Dit geldt met name wanneer de volgende situaties optreden: geen reactie in een bepaalde richting gedurende langere tijd, de joystick is duidelijk los, kan niet terugkeren naar de centrale positie, de behuizing is gebarsten; vervang dan onmiddellijk de instructeur. In dat geval kunnen we vrijwel zeker concluderen dat de joystickassemblage niet meer werkt en deze dient daarom te worden vervangen.
