KUKA 00-119-966 RDC 2 Konwerter cyfrowy rezolwera RDW2, 120 MHz

KUKA 00-119-966 RDC 2 – konwerter cyfrowy rezolwerów 120 MHz (RDW2)

KUKA 00-119-966 to konwerter cyfrowy rezolwerów z wcześniejszej generacji kontrolerów RDW, wymieniony w katalogu KUKA jako RDC 2 Resolver Digital Converter 120 MHz oraz znany również jako płyta RDW2. KUKA opisuje ją jako konwerter z procesorem sygnałów cyfrowych, który przekształca sygnały analogowe na cyfrowe i jest montowany w obudowie RDC na podstawie robota. Jest to połączenie zwrotne pozycji maszyny: rezolwery umieszczone na silnikach osi dostarczają analogowych sygnałów sinusoidalnych i cosinusoidalnych, a ta płyta przekształca je na cyfrowe dane pozycji, które kontroler wykorzystuje dla każdej osi. Urządzenie waży 0,176 kg i ma kod CN 85389091. Ponieważ usterka w tym elemencie nie powoduje zatrzymania napędu ani silnika, objawia się jako problem pozycji, problem kalibracji (mastering) lub komunikat o błędzie komunikacji między kontrolerem a podstawą robota. Wyślij nam numer artykułu znajdujący się na płycie lub numer seryjny robota – potwierdzimy zgodność przed złożeniem zamówienia.

Specyfikacje

Prześlij numer artykułu wydrukowany na płycie, numer seryjny robota lub zdjęcie etykiety – potwierdzimy zgodność przed złożeniem zamówienia.

Aplikacje przemysłowe

• Wymiana uszkodzonego modułu RDC 2 w obudowie RDC umieszczonej na ramie podstawowej robota, gdy sterownik zgłasza błąd RDC, błąd transmisji między sterownikiem a podstawą robota lub błąd pozycji, którego nie usuwa kalibracja.
• Odnowienie ścieżki sprzężenia zwrotnego pozycji w maszynach serii KR 2000 oraz innych robotach z wcześniejszej generacji sterowników opartych na RDW, w których sterownik i manipulator pozostają w eksploatacji, a odnawiana jest jedynie moduł pozyskiwania pozycji.
• Regeneracja używanych robotów, przy której szafa sterownicza, napędy i manipulator pozostają bez zmian, a w ramach ponownego wprowadzania do eksploatacji wymieniany jest konwerter cyfrowy rezolwera.
• Zapas części zamiennych dla zespołów serwisowych, które przechowują po jednym konwerterze cyfrowym rezolwera na każdą generację sterowników, ponieważ ten element decyduje o możliwości przemieszczenia robota po awarii związanej z zasilaniem.
• Prace diagnostyczne w przypadku niestabilnej usterki pozycji, w których znany sprawny moduł wykorzystywany jest jako test wymiany, aby rozróżnić uszkodzoną płytę od usterki w okablowaniu lub po stronie sterownika.

Cel Projektowy

Strona napędowa osi robota jest napędzana, ale położenie osi jest mierzone; w tej generacji elementem pomiarowym jest resolver zainstalowany w silniku. Resolver generuje dwa sygnały analogowe, których amplituda i faza zawierają informację o kącie wału. Ponieważ sterownik nie potrafi pracować z sygnałami analogowymi, pomiędzy silnikiem a sterownikiem musi znajdować się urządzenie przekształcające te sygnały. Tę funkcję pełni konwerter resolver-cyfrowy (resolver digital converter). Model 00-119-966 to jednostka firmy KUKA przeznaczona do tego celu w generacji RDW. Nazwa katalogowa określa jej charakter: RDC 2 – druga generacja konwertera resolver-cyfrowego wyposażona w procesor sygnałów cyfrowych (DSP) działający z częstotliwością 120 MHz. Zgodnie z dokumentacją KUKA jednostka ta jest montowana w obudowie RDC umieszczonej na ramie podstawowej robota – takie rozwiązanie projektowe ma na celu umieszczenie płytki wewnątrz maszyny, jak najbliżej resolverów, dzięki czemu dane pozycyjne są przesyłane do szafy sterowniczej za pomocą kabla danych, a nie kabli napędowych przesyłających moc. Obudowa RDC to mechaniczna osłona zawierająca płytę oraz zapewniająca jej połączenie z robotem; płytą zamontowaną wewnątrz tej obudowy jest element wymienialny. Po stronie sterownika ten łańcuch łączy się z modułem DSE (ang. drive computer), czyli komputerem napędowym znajdującym się w szafie sterowniczej. W instrukcjach obsługi KUKA dla serii KR C2 ed05 para DSE–RDW traktowana jest jako jedna jednostka diagnostyczna: narzędzie diagnostyczne DSE-RDW uruchamiane jest w menu Setup → Service → DSE-RDW; w jego wnętrzu moduł identyfikowany jest jako 1.RDC2 i oferuje funkcje: tabeli, przesunięcia (offset) i symetrii oraz sprawdzania komunikacji. Funkcja sprawdzania komunikacji wskazuje, że RDC wysyła słowa danych do DSE w cyklu trwającym 125 mikrosekund – jest to tzw. „tętno” całego łańcucha pozycyjnego i powód, dla którego pojedynczy błąd transmisji staje się widoczny dla sterownika. Istotna cecha tego rozwiązania ma znaczenie przy wymianie jednostki: zawartość pamięci EEPROM w module RDC może zostać nadpisana i nie da się jej przywrócić poprzez zwykłe ponowne uruchomienie systemu – oznacza to, że moduł przechowuje własne dane, które należy ponownie wpisać po wymianie. Dlatego konwerter identyfikowany jest zarówno numerem artykułu, jak i robotem, z którego pochodzi; tę informację potwierdzamy przed wysyłką nowej jednostki.

Typowe tryby uszkodzeń

• Sterownik zgłasza błąd transmisji między komputerem napędowym a RDW. Na liście błędów KUKA jako przyczyny podane są przerwa w okablowaniu pomiędzy nimi oraz usterka transmisji; zalecane działania to sprawdzenie ekranowania linii sygnału wykrywania oraz sprawdzenie szeregowej połączenia DSE-RDW, dlatego przed oceną płytki sprawdzane są kabel i jego ekran.
• Sterownik zgłasza awarię linii sygnału wykrywania. Na liście błędów KUKA jako przyczyny wymienione są usterka okablowania (np. luźny wtyk), uszkodzenie samego RDW oraz uszkodzony enkoder; zalecane działania to sprawdzenie linii sygnału enkodera, sprawdzenie silnika i rezolwera oraz – w razie potrzeby – wymiana RDW.
• Sterownik nie uruchamia programu RDW. Na liście błędów KUKA dla tego komunikatu zalecaną czynnością jest wymiana RDW, DSE lub okablowania pomiędzy nimi, co oznacza, że konwerter znajduje się na początku łańcucha, a nie na jego końcu.
• Sterownik żąda operacji kalibracji po restarcie, ponieważ rzeczywista pozycja różni się zbyt znacznie od wartości przechowywanej i czujnik nie mógł zostać skorygowany. W narzędziu diagnostycznym DSE-RDW jest to widoczne w funkcji Sprawdzanie komunikacji, gdzie wartość pozycji rozwiązywacza równa 0 dla osi oznacza błąd enkodera, a stan błędu komunikacji wyświetla wartość 0001, gdy liczba nieudanych transmisji przekroczy trzy.
• Dokładność pozycji ulega dryfowi lub osie tracą swoje położenie zerowe; w tej generacji sprawdza się to za pomocą funkcji Przesunięcie i symetria w module RDC, w której odczytuje się i koryguje przesunięcia oraz kalibracje sinusowe i cosinusowe osi.
• Niestabilne zachowanie występujące wyłącznie podczas ruchu robota, co wskazuje na okablowanie między podstawą robota a szafą sterowniczą, a nie na płytę elektroniczną, ponieważ połączenie, które przerywa się jedynie podczas ruchu, przechodzi statyczny test sprawdzania.

Instrukcja obsługi KUKA KR C2 ed05 określa czynności, które należy wykonać po wymianie, a to właśnie ten etap powinien zaplanować kupujący. Funkcja offsetu i symetrii zawiera przycisk miękki „Ustaw wartości domyślne”, a w instrukcji podano, że wartości domyślne należy ustawić po wymianie silników, po wymianie modułu RDC oraz po wystąpieniu sporadycznych błędów enkodera. W tabeli RDC przedstawiono również dane pomiarowe i konfiguracyjne modułu oraz przycisk miękki „Eksport”, dzięki czemu stan starego modułu można odczytać przed jego usunięciem. W dalszej części instrukcji stwierdzono, że zawartość pamięci EEPROM w jednostce RDC można nadpisać i nie da się jej przywrócić poprzez zwykłe uruchomienie systemu; dlatego numer robota należy ponownie wprowadzić w nowym module, a następnie wykonać kalibrację osi. Prosimy o kontakt z naszą firmą podając kod błędu wyświetlany na kontrolerze, aby dokonać dokładnej diagnostyki szafy sterowniczej. Z punktu widzenia kupującego istotne jest to, że płyta jest tanim elementem tego remontu, natomiast procedura stanowi jego drogą część; zespół serwisowy, który z góry zaplanuje trzy kroki – ustawienie wartości domyślnych, wprowadzenie numeru robota oraz kalibrację osi – przywróci maszynę do pracy już w czasie jednej wizyty.

Dlaczego warto wybrać nas

• Specjalizujemy się w częściach zamiennych do robotów przemysłowych marki ABB, FANUC, KUKA i YASKAWA.
• Każda część jest testowana i weryfikowana przez doświadczonych techników przed zapakowaniem.
• Wsparcie techniczne dostępne w celu pomocy przy montażu i rozwiązywaniu problemów.
• Wysyłka na całym świecie z zastosowaniem starannie dobranego opakowania przemysłowego z naszego biura w Szanghaju.
• Usługa naprawy dostępna dla uszkodzonych jednostek.

Powiązane produkty

• KUKA 00-106-496 : Kabel kodera danych RDW, 7 m, kabel przesyłający dane o położeniu między sterownikiem a podstawą robota tej generacji.
• KUKA 00-170-961 : Interfejs RDC X21, interfejs, przez który RDC jest podłączane po stronie sterownika.
• KUKA 00-246-872 : Płyta konwertera cyfrowego rezolwera generacji KR C4. Jest to inny element niż ten i nie jest wymienny, dlatego przed złożeniem zamówienia należy potwierdzić generację sterownika.
• Przewody i łącza KUKA : Kable danych i enkodera łączące podstawę robota oraz części łączące pudełka RDC.
• Płytki sterownicze i zasilacze KUKA : Płyty w szafie, z którymi komunikuje się ten moduł.
• Skontaktuj się z nami, aby uzyskać pełną ofertę konwerterów cyfrowych rezolwerów, pudełek RDC, kabli danych oraz części interfejsowych starszych generacji sterowników oraz części pasujących do Twojej instalacji.

Zapytaj o ofertę: wyślij numer części (00-119-966) lub numer seryjny robota, a potwierdzimy wersję modułu, jego zgodność oraz czas realizacji zamówienia przed jego złożeniem.