Códigos de Alarme do Robô FANUC: Leia a Cadeia, Corrija a Peça Certa

Uma linha de alarme FANUC tem quatro partes: a família, o número, o texto e uma referência de grupo/eixo, como G:1 A:2. A família indica qual subsistema gerou a falha, não qual componente falhou. A gravidade indica se a linha interrompe a operação, e o histórico mostra o que ocorreu antes disso.

Se você sabe o que o robô está fazendo, mas não qual código deve consultar, comece pelo sintoma.

• Servo não liga: SRVO-021, SRVO-058, SRVO-001 / 002 / 007
• Robô não executa movimento manual (jog): SRVO-062, SRVO-038, SRVO-406 a 410
• Robô executa movimento manual (jog), mas não roda um programa: MOTN-049, MOTN-017
• O mesmo alarme retorna após um reparo: a cadeia SRVO-065 a SRVO-062
• Controlador não inicializa: SYST-035 e o display de sete segmentos da placa-mãe
• Tudo parece normal, mas o robô ainda não se move: SRVO-230 / 231, SRVO-408

As seções seguem a ordem que resolve a maioria dos alarmes mais rapidamente: o que o código significa, se a linha para, como ler o histórico, os primeiros dez minutos, a referência SRVO, bateria e calibração, códigos de segurança DCS e o que nos enviar.

Se o alarme retornou após uma peça já ter sido substituída, envie o texto do alarme, o modelo do controlador e uma lista do que foi alterado. Analisamos isso com você remotamente.

1. O que o código está informando

Uma linha de alarme FANUC contém quatro informações. O nome da família, como SRVO, SYST, MOTN, INTP ou HOST, identifica o subsistema que gerou a falha. O número seleciona a falha específica dentro dessa família. O texto curto é o nome oficial, por exemplo BZAL ou FSSB init error. A referência de grupo e eixo, escrita como G:1 A:2, indica qual grupo de movimento e qual eixo o controlador está mencionando. Em um único robô, G é quase sempre 1, mas uma célula com um posicionador ou um segundo robô produzirá outros valores.

A distinção que importa no chão de fábrica é mais simples do que qualquer lista de códigos: os nomes de família identificam um subsistema, não uma peça. SRVO abrange amplificadores, motores, codificadores, freios, a ligação de fibra óptica FSSB e os sinais de segurança DCS. Um código que começa com SRVO não é evidência de que o amplificador falhou. É evidência de que algo nessa cadeia não está no estado esperado pelo controlador.

Essa cadeia aqui não é um cabo. São as quatro coisas de que um movimento depende: os dados de posição de que o controlador precisa antes mesmo de poder iniciar qualquer movimento, os sinais de segurança que autorizam o movimento, a comunicação entre o controlador e o amplificador e a carga mecânica que se opõe ao movimento. Cada código neste artigo está associado a uma dessas quatro coisas, e identificar exatamente qual delas é o que transforma um código em um próximo passo.

Um caso postado em um fórum público de robôs em dezembro de 2022 mostra até onde essa distinção pode ir. Um controlador R-30iB Mate Plus operando um robô LR Mate 200iD havia acionado o alarme SRVO-062 BZAL. As quatro baterias dos codificadores já haviam sido substituídas uma vez e o robô havia sido recalibrado, funcionando normalmente após isso. Em seguida, o mesmo alarme retornou e o robô não conseguia mais ser movimentado manualmente (jog). Todas as quatro células apresentavam tensão de 1,5 V e a polaridade estava correta. A causa residia no suporte das baterias: as molas na base e na tampa tinham sido comprimidas até ficarem planas, de modo que as células deixaram de fazer contato. Erguê-las com uma chave de fenda eliminou o alarme.

A bateria estava em boas condições, o circuito ao seu redor estava aberto e o alarme estava informando a verdade. O que falhou foi a interpretação do alarme. Esse é o hábito em torno do qual este guia de códigos de alarme para robôs FANUC foi elaborado: ler a cadeia, não o substantivo.

2. A linha para: ler a gravidade

Cada entrada na lista de códigos de alarme dos robôs FANUC também possui uma gravidade, e o controlador exibe o código em uma cor atribuída a esse nível. A maioria das listas online reimprime apenas o número e o texto, ignorando essa informação — o que é lamentável, pois a gravidade responde à primeira pergunta feita por um supervisor de turno.

Duas entradas nessa tabela são frequentemente mal interpretadas. PAUSE.G e SERVO2 são níveis de gravidade com um qualificador de escopo, não famílias distintas de alarmes; portanto, não exigem um caminho próprio de solução de problemas. Além disso, quando DCS, STBERR ou CRCERR aparecem dentro de uma mensagem de alarme, são fragmentos de texto da mensagem, não níveis de gravidade.

Gravidade mede urgência, não custo. SRVO-065 é um WARN e também é o alarme cuja ignorância até a perda dos dados do codificador acarreta a necessidade de recriação completa. Uma linha branca exige atenção no mesmo dia, mesmo que o robô continue operando.

3. Leia primeiro o histórico

Como a tela é ordenada

Pressione Menu, então 4 ALARME , então F3 [HIST] . A entrada mais recente recebe o número 1, de modo que a entrada mais antiga fica na parte inferior da lista — geralmente onde está a causa. A tela exibe até 100 linhas, valor indicado igualmente nos manuais de manutenção dos modelos R-30iB, R-30iB Mini Plus e R-30iB Mate. F5 abre a visualização detalhada com o código de causa. Tire uma fotografia ou exporte a lista antes de redefinir qualquer coisa, pois o histórico é o único registro do que o controlador detectou antes da sua intervenção.

Uma configuração merece menção. A variável do sistema $ER_NOHIScontrola o que é gravado: definida como 1, as entradas WARN e NONE não são escritas no histórico; definida como 2, os eventos de redefinição são ignorados; definida como 3, os três tipos são ignorados. Se um colega afirmar que um aviso apareceu e você não consegue encontrá-lo, verifique essa variável antes de duvidar dele.

Como era uma sequência real

Em janeiro de 2021, um engenheiro publicou um registro de serviço de uma célula que havia permanecido inativa por cerca de duas semanas. Ao ligar a alimentação, o controlador exibiu dois alarmes simultaneamente: SRVO-223 DSP dry run (9,1) e SRVO-058 FSSB init error (2). O reset não teve efeito algum, e nem mesmo um ciclo completo de desligamento e religamento resolveu o problema. As conexões do amplificador, a alimentação do amplificador, os fusíveis do amplificador, a fibra óptica e o próprio amplificador foram verificados e considerados normais. O suporte da FANUC solicitou que ele desconectasse o conector CRF8 no amplificador servo e ligasse novamente. O alarme mudou para SRVO-068 DTERR, indicando que o controlador está solicitando dados do codificador serial pulsado, mas não está recebendo nenhum. Isso restringiu a falha ao cabo RP1, e descobriu-se que o cabo na unidade mecânica estava danificado. Após a substituição do cabo, o controlador inicializou exibindo o alarme SRVO-062, pois as baterias do codificador haviam se descarregado após duas semanas sem alimentação.

Três coisas nessa sequência importam mais do que as definições de código. Um alarme que não se apaga não prova que a peça nomeada no alarme falhou. Alterar uma conexão mudou o alarme, e essa alteração é o que localizou a falha. Reparar a primeira falha expôs a segunda, que estava à sua espera.

4. Os primeiros dez minutos

Cinco etapas cobrem quase todos os alarmes, independentemente do prefixo.

1. Torne a área segura. Confirme que o robô está parado, isole qualquer coisa que possa cair e coloque um cadeado ou uma etiqueta no controlador antes que alguém abra um gabinete.
2. Anote exatamente a linha, incluindo G e A, e registre a hora em que ela apareceu.
3. Abra o histórico e leia até o final da lista, não o início.
4. Classifique o alarme em um dos quatro grupos: dados de posição, sinal de segurança, comunicação ou carga mecânica. O grupo determina quem o analisa e qual documento eles abrem.
5. Altere uma coisa, depois observe. Uma segunda alteração antes do resultado da primeira apaga a informação pela qual você acabou de pagar.

Três ações transformam uma falha reparável em uma falha cara. Não troque dois amplificadores consecutivamente para verificar se o código muda, pois você perderá o controle de qual era o original. Não amplie $PARAM_GROUPos limites para silenciar um alarme de limite, pois o limite mecânico não se moveu. Não inicialize o controlador antes de ter um backup recente da imagem, pois a inicialização não é reversível.

Nenhum desses cinco passos exige uma lista completa dos códigos de alarme de robôs FANUC na parede. Eles exigem o histórico, a referência de grupo e eixo, e uma única alteração controlada por vez.

5. Referência rápida SRVO

Os códigos com os quais você mais se deparará

SRVO é a maior família da lista de códigos de alarme de robôs FANUC e a menos uniforme. Abrange a cadeia de parada de emergência, o amplificador, o codificador, a ligação por fibra óptica, a carga mecânica e os sinais de segurança DCS, razão pela qual um mesmo prefixo pode levar a seis investigações diferentes.

Comprove que a peça está defeituosa antes de substituí-la

Três desses códigos possuem um artigo dedicado, pois o procedimento de isolamento é mais extenso do que uma linha de tabela pode conter. SRVO-050 é um problema de carga e movimento. SRVO-058 é um problema de comunicação durante a inicialização, e sua lista oficial de ações vai desde o fusível da fonte de alimentação até a fibra óptica e à placa de controle do eixo. SRVO-408 é um problema de configuração de segurança que não tem nenhuma relação com o amplificador servo.

Um hábito vale mais do que qualquer código isolado: comprove que a peça está defeituosa antes de substituí-la. Substitua a fibra suspeita por uma conhecida como boa, meça a alimentação no amplificador, leia os LEDs. Um teste de troca leva dez minutos e gera evidências. Uma substituição gera uma fatura e, se você errar a suposição, o mesmo alarme ocorrerá no próximo turno.

Onde os demais códigos estão listados

A tabela acima refere-se apenas ao SRVO. Quando a linha no seu ensaiador começa com algo diferente, este prefixo cobre o seguinte, utilizando os nomes e descrições das instalações impressos na lista oficial de códigos:

• SYST (Sistema): o próprio controlador, não o braço. Abordado na seção 7.
• MOTN (Movimento): a camada de instruções de movimento. Abordado na seção 9.
• INTP e PROG (Interpretador): o programa do ensaiador está sendo lido ou executado. Uma falha de alimentação no meio de um ciclo deixa INTP-127 pendente.
• PRIO (E/S digital): um problema de atribuição ou precedência de E/S, não um problema de servo.
• HOST (Comunicações com host): a ligação a um PLC, controlador de célula ou computador host.
• FILE (Sistema de arquivos): carregamento, salvamento e restauração de arquivos, incluindo transferências por cartão de memória e FTP.
• MEMO (Memória): alocação de memória e armazenamento de programas.

Prefixos fora desta lista ainda indicam o subsistema. SPOT, ARC e PALT são pacotes de aplicações; portanto, uma falha nesses módulos origina-se da aplicação, não do hardware do robô.

6. Bateria e calibração

Duas baterias, dois procedimentos

Há duas baterias em um sistema FANUC; elas protegem dados diferentes e os procedimentos não são intercambiáveis. Confundi-las é a forma mais comum de transformar um trabalho de dois minutos em um trabalho de dois dias.

A bateria do codificador é especificada por unidade mecânica. Existem dois tamanhos: A98L-0031-0005 (tamanho 1) e A98L-0031-0027 (tamanho 2); cada embalagem contém quatro células. Confirme o tamanho comparando com a bateria removida ou com o manual de manutenção desse modelo de robô, pois um tamanho incorreto encaixa mal no suporte e falha precocemente.

De uma bateria descarregada até um robô parado

A cadeia tem cinco elos, e cada um apresenta sua própria mensagem. O erro SRVO-065 aparece enquanto a tensão ainda estiver acima do limiar que mantém os dados ativos. O erro SRVO-062 aparece quando os dados se perdem e o robô para completamente. Segue-se um reset por impulso, seja através de $MCR.$SPC_RESETou através de F3 [RES_PCA] na tela de calibração, e o controlador precisa de um ciclo de alimentação após isso. Em seguida, aparece o alarme SRVO-075 porque a contagem de pulsos não foi restabelecida, e o eixo é movido manualmente até que esse alarme seja limpo. O alarme SRVO-038 pode aparecer se a contagem no momento da inicialização não corresponder ao valor armazenado, e a calibração encerra essa sequência.

Quatro coisas que são esquecidas

A primeira é que uma nova bateria não restaura uma contagem de pulsos que já foi perdida. A bateria preserva a contagem enquanto a alimentação está desligada; ela não a recria.

A segunda é que a bateria protege as contagens de pulsos, não toda a posição. A posição exata relatada pelo controlador é a leitura do codificador combinada com a contagem de revoluções, e apenas essa contagem depende da bateria.

O terceiro ponto é que uma tensão saudável da célula não comprova que a tensão chega ao codificador. O caso mencionado anteriormente neste artigo é o exemplo mais claro: quatro células a 1,5 V, com polaridade correta e um circuito aberto nos contatos de mola. Terminais corroídos, uma tampa não encaixada corretamente, óleo no interior do suporte e um cabo interno da bateria partido produzem todos o mesmo alarme que uma bateria descarregada. A própria nota da FANUC sobre o alarme SRVO-062 afirma que, se o alarme persistir após a instalação de uma nova bateria, o cabo interno da bateria pode estar partido.

O quarto ponto refere-se ao método de calibração a ser utilizado. A calibração rápida baseia-se nos dados de zero de fábrica registrados no momento da montagem; esses dados tornam-se inválidos se um motor ou codificador tiver sido substituído. Dentro desses limites, ela pode corrigir um desvio de até metade de uma rotação do motor, e a documentação da FANUC em Xangai afirma que a precisão restaurada pode atingir o valor de fábrica. A calibração completa alinha cada eixo visualmente às marcas de referência, de modo que sua precisão depende do grau de alinhamento dessas marcas e normalmente fica abaixo da precisão de fábrica. Para uma célula de manipulação, isso geralmente é aceitável. Para um processo em que o caminho ensinado é crítico, a calibração rápida é a opção preferível sempre que suas condições forem satisfeitas.

Uma coisa que vale a pena manter

Os dados de zero de fábrica normalmente são enviados com o robô, muitas vezes na mesma caixa do painel de ensino. Guarde-os. Sem eles, o método rápido não estará disponível e toda recuperação futura exigirá uma calibração completa.

Se você estiver diante de um robô SRVO-062 neste momento, envie-nos o modelo do robô, o número de série e o número da peça da bateria removida. Confirmamos a bateria correta para essa unidade mecânica e a sequência de reinicialização subsequente, garantindo que a substituição ocorra uma única vez.

7. Os códigos SYST referem-se ao controlador

Os alarmes SYST originam-se diretamente do controlador: memória, configuração, estado de inicialização e verificações em nível de sistema. Raramente indicam falha em um eixo, e tratá-los como falhas de servo leva as pessoas ao armário errado.

SYST-035 é a bateria da placa-mãe. A sequência correta é fazer um backup, substituir a bateria com o controlador desligado após uma espera de 30 segundos e, em seguida, restaurar. Substituir primeiro a bateria e procurar um backup depois é a ordem incorreta, pois o conteúdo da SRAM é exatamente o que a bateria protegia.

Se o visor de sete segmentos na placa-mãe exibir "1", o conteúdo da SRAM já foi perdido e o sistema não consegue inicializar. Uma nova bateria não resolverá esse estado. O controlador necessita de uma restauração de imagem, e, sem um backup, a recuperação consiste na reconstrução da configuração.

SYST-308 é um caso especial que surpreende os usuários durante a recuperação. Limpar um alarme relacionado ao DCS exige o modo T1 e as teclas SHIFT + RESET, não apenas um reset simples. Um operador que pressionar RESET no modo AUTO concluirá erroneamente que o alarme está travado, quando, na verdade, ele está sendo limpo no modo incorreto.

8. Códigos de segurança do DCS: SRVO-406 a 410

Como os cinco sinais são mapeados

Esses cinco códigos parecem falhas de servo devido ao prefixo, mas não o são. Eles indicam o estado das saídas de segurança do DCS, e cada um corresponde a um único sinal. SSO[1] é C_SVOFF e gera o SRVO-406. SSO[2] é C_FENCE e gera o SRVO-407. SSO[3] é C_EXEMG e gera o SRVO-408. SSO[4] é C_SVDISC e gera o SRVO-409. SSO[5] é C_NTED e gera o SRVO-410.

Os dois que mais frequentemente interrompem as células, 408 e 409, têm uma sequência de isolamento passo a passo em Como resolver o alarme FANUC SRVO-408 . A seção abaixo explica por que eles aparecem e por que raramente indicam uma falha no componente servo.

Por que um 408 repentino geralmente é uma alteração de configuração

O comportamento que explica a maioria dessas ocorrências está no manual DCS, seção 5 do documento B-83184EN/12, e é fácil de passar despercebido: o valor inicial de cada sinal é LIGADO, e o alarme não ocorre quando o sinal não é utilizado na conexão Safe I/O. Um robô que operou por anos sem gerar um alarme DCS e de repente apresenta o código 408, portanto, não desenvolveu uma falha no servo. Ou o mapeamento foi alterado, ou a fiação foi modificada, ou o CLP de segurança deixou de fornecer o sinal.

Um tópico de fórum público de 2019 mostra o mesmo mecanismo do ponto de vista da simulação. Um backup extraído de uma célula operacional e aberto no ROBOGUIDE gerou os códigos SRVO-406, 407, 408 e 409 simultaneamente, pois o controlador virtual não possuía um PLC de segurança alimentando as entradas mapeadas. A remoção das entradas Safe I/O Connect eliminou todos os quatro códigos, o que confirma que esses códigos seguem o mapeamento, e não o hardware.

Dois fatos relacionados ao hardware completam a imagem. Os códigos SRVO-230 e SRVO-231 indicam uma incompatibilidade entre os dois canais de segurança: o manual os define como uma condição na qual um contato na cadeia 1 está fechado enquanto o contato correspondente na cadeia 2 está aberto. É exatamente isso que ocorre quando alguém curto-circuita um circuito de duplo canal em um único canal para colocar uma célula em operação, e é por isso que esse atalho não é aceitável. Separadamente, os controladores R-30iB e R-30iB Mate não possuem função de desconexão de servo, portanto o código SRVO-409 não tem base física nesses painéis.

9. Códigos MOTN: nada está com defeito

MOTN-017: o controlador recusa o percurso

Os alarmes MOTN provêm da camada de instruções de movimento. A mecânica está intacta e o controlador recusa a execução, o que constitui um tipo distinto de problema em comparação com uma falha no servo. O MOTN-017 corresponde a uma violação de limite de software: o controlador calcula que o percurso comandado levaria um eixo além do seu limite configurado, interrompendo a operação antes do início do movimento.

As causas mais comuns incluem uma posição ensinada na borda do envelope, um referencial do utilizador que foi editado ou restaurado a partir de outra célula, uma inversão de configuração entre dois pontos adjacentes e, nos modelos SCARA, um deslocamento em coordenadas mundiais sem solução cinemática válida na pose atual. O diagnóstico rápido é o modo de deslocamento manual: se o modo articulado funciona mas o modo mundial aciona o alarme, o problema reside no referencial ou na configuração, não no hardware.

MOTN-049: o sistema masterizado não está calibrado

MOTN-049 é um estado de calibração, não uma falha mecânica. A operação de 'mastering' estabelece a relação de referência entre o codificador e o eixo. A calibração, então, torna essa referência utilizável para o movimento. Um robô pode ter sido submetido ao 'mastering' e ainda recusar-se a se mover porque a calibração nunca foi concluída, e nenhuma substituição de bateria alterará esse estado.

A linha divisória entre essas duas famílias vale a pena lembrar. Se o robô executa movimentos manuais ('jog') mas não executa um programa, examine a calibração e o programa. Se ele não executa movimentos manuais ('jog') de forma alguma, examine o hardware e a cadeia de segurança.

10. Quando a causa está fora do robô

Três alarmes de sobrecarga são frequentemente tratados como um único, mas não o são. OVC é calculado internamente na unidade servo a partir da corrente RMS e reage dentro de uma janela de tempo curta. OHAL provém de um termostato interno ao motor e responde ao longo de um período mais prolongado. HC é acionado pelo amplificador quando o circuito principal conduz uma corrente anormalmente elevada, protegendo assim os transistores e impedindo a desmagnetização dos ímãs do motor. Os três podem aparecer no mesmo eixo, e normalmente todos apontam para a carga, e não para o amplificador.

Os suspeitos mecânicos são poucos e pouco interessantes: um freio que não libera, um redutor que perdeu seu lubrificante, uma proteção ou cabo que interfere parcialmente durante o curso, e uma carga que foi alterada sem atualizar o modelo.

Os suspeitos elétricos são igualmente pouco interessantes e igualmente comuns: tensão de entrada fora da faixa nominal, um cabo de encoder danificado no conjunto de cabos (dress pack) e uma falha de aterramento no cabo do motor.

A regra que economiza mais dinheiro é a mesma mencionada anteriormente. Comprove que a peça está defeituosa antes de substituí-la. Realize o teste de isolamento no cabo do motor, troque a fibra óptica, leia os LEDs do amplificador e compare a corrente comandada com a de um eixo irmão. Obter evidências é mais rápido do que adivinhar e consideravelmente mais barato.

11. Quem deve agir com base no código

O mesmo alarme exige trabalhos diferentes conforme sua posição na organização.

Em uma linha de produção, a prioridade é produzir a próxima peça em boas condições. A gravidade do problema determina se a célula deve parar: WARN permite continuar até a próxima janela planejada; SERVO e SYSTEM exigem parada imediata. As peças de reposição devem ser selecionadas com base na taxa de falha e no risco de abastecimento, não em uma lista genérica de peças que poderiam falhar.

Durante a colocação em serviço, a maioria dos alarmes não está relacionada a hardware. Uma nova célula gera falhas de limite, configuração e mapeamento de segurança porque os quadros, a carga útil e a configuração do DCS ainda estão sendo ajustados. O primeiro suspeito deve ser a última alteração realizada.

Em uma bancada de reparo, o mapa útil vai do código até a placa e o componente. Este artigo interrompe-se propositadamente no nível do subsistema, pois a isolação em nível de placa exige um conjunto distinto de documentos e medições.

Para um comerciante ou revendedor, o risco consiste em cotar a peça incorreta. Um código indica qual subsistema está envolvido, não qual número de peça deve ser enviado; e um número errado gera custos maiores com devoluções do que uma resposta lenta gera com perda de margem.

12. O que nos enviar

Seis itens permitem que um engenheiro remoto recrie a falha sem precisar viajar.

1. Modelo e número de série do robô.
2. Modelo do controlador e versão do software.
3. Texto completo do alarme, incluindo a referência ao grupo e ao eixo.
4. Uma fotografia ou exportação do histórico de alarmes, não apenas da linha atual.
5. O que foi alterado ou reparado antes do aparecimento do alarme.
6. O que o robô faz atualmente: movimenta-se em modo de junta, movimenta-se em modo mundial ou não se move de forma alguma.

O número de série sozinho já é suficiente para começar. O restante encurta a conversa, e o item 6 frequentemente responde à pergunta antes que alguém abra um manual.

O que fornecemos. Peças de reposição FANUC para os componentes apontados por esses alarmes: unidades de bateria do encoder em ambos os tamanhos, amplificadores servo, cabos de fibra óptica FSSB, cabos do encoder e do motor, e cartões de controle de eixo. Também aceitamos essas mesmas unidades para reparo em nível de placa, onde a maioria dos reparos inclui garantia de 12 meses e séries descontinuadas são confirmadas por unidade. Envie o modelo e o número de série do robô, e confirmaremos a peça compatível com essa unidade mecânica antes de emitir a cotação. As peças têm garantia de 12 meses, com cobertura estendida mediante solicitação.

Se você tiver um alarme que não consegue identificar, envie o número de série e o texto do alarme. Confirmaremos o que o código abrange, o que ele não abrange e qual peça, se houver, está efetivamente envolvida. Se a causa raiz for algo que sua própria equipe possa resolver, informaremos isso.

Envie o número de série e o texto do alarme com o botão abaixo. O que é retornado é o subsistema abrangido pelo código, se uma peça está efetivamente envolvida e uma cotação, caso seja necessária. Se ainda não houver nada fora de operação e você estiver planejando peças de reposição, envie a lista de modelos em vez disso, e informaremos quais dessas peças aparecem primeiro nesse modelo.

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Perguntas Frequentes

O que significa G:1 A:3 em um alarme FANUC?

G é o grupo de movimento e A é o eixo dentro desse grupo. G:1 A:3 significa grupo 1, eixo 3. Em um único robô, o grupo é quase sempre 1, portanto o valor sobre o qual agir é o eixo. Em uma célula com um posicionador ou um segundo robô, o grupo indica qual máquina o controlador estava endereçando.

Posso redefinir um alarme FANUC e continuar operando?

Depende da gravidade. Alarmes WARN, PAUSE e STOP normalmente podem ser redefinidos assim que a causa for eliminada, e a produção pode prosseguir. Alarmes SERVO e SYSTEM não devem ser redefinidos repetidamente apenas para manter a linha em operação, pois a condição subjacente ainda persiste e a próxima parada será mais difícil de diagnosticar.

Por que o mesmo alarme retorna após eu substituir a peça?

Porque a peça não era a causa ou porque um segundo defeito está oculto atrás dela. Dois padrões são comuns: um problema no circuito ao redor de um componente saudável, como os contatos de mola na carcaça da bateria, e um defeito que só aparece após o primeiro ter sido reparado, como baterias do encoder descarregadas durante uma parada prolongada.

Qual é a diferença entre SRVO-062 e SRVO-065?

SRVO-065 é um aviso de que a tensão da bateria do codificador caiu abaixo do valor de referência, mas os dados ainda estão intactos. SRVO-062 significa que o backup já não está mantendo a posição absoluta; portanto, o robô para e o eixo necessitará de um reset de pulsos e de um processo de calibração (mastering). O alarme 065 é aquele em que você deve agir.

Preciso realizar novamente o processo de calibração (mastering) após substituir a bateria do codificador?

Se o alarme permanecer em SRVO-065 e o controlador estiver ligado durante a troca, normalmente não é necessário. Se aparecer o alarme SRVO-062, a contagem de pulsos foi perdida e o eixo exigirá um reset de pulsos seguido de calibração (mastering). A calibração rápida (quick mastering) está disponível quando os dados de zero de fábrica ainda forem válidos e o desvio for inferior a meia rotação do motor.

Quais informações preciso enviar para obter um orçamento?

O número de série do robô já é suficiente para iniciar. Adicionar o modelo do controlador, a versão do software e uma foto do alarme permite-nos confirmar exatamente a peça necessária e emitir um orçamento, normalmente dentro de 24 horas.

Posso fazer uma pergunta técnica sem comprar uma peça?

Sim. Uma grande parte das perguntas que recebemos refere-se à leitura de um código, sem compra associada. Se a causa raiz for algo que sua equipe possa corrigir, informaremos isso diretamente.

Referências

Referências técnicas

1. Lista de códigos de alarme da série de robôs FANUC, publicação B-83284EN-1/04 e B-83284CM-1/04.
2. Manual da função Dual Check Safety da FANUC, publicação B-83184EN/12, seções 5 e 24.
3. Manual de manutenção dos controladores R-30iB / R-30iB Mate da FANUC, publicação B-83195CM-07 e B-83525EN/01.
4. Manual de manutenção do controlador R-30iB Mini Plus da FANUC, publicação B-84175EN/03, seção Histórico de Alarmes.
5. Manual de orientação da Shanghai FANUC sobre calibração do ponto zero após perda de energia, seções 2 e 4.
6. Perguntas frequentes técnicas da FANUC Taiwan, seção de códigos de alarme, acessadas em outubro de 2026. https://www.fanuc.com.tw/skill.php?t=1

Fontes dos casos

Os dois registros abaixo são citados como exemplos do que ocorre no campo, não como autoridade técnica. Todo procedimento deste artigo segue as publicações da FANUC listadas acima.

7. Tópico público no fórum de robôs, "Não é possível limpar o alarme SRVO-062 BZAL após a substituição das baterias", 8 de dezembro de 2022. https://www.robot-forum.com/robotforum/thread/43123-can-t-clear-srvo-062-bzal-alarm-after-replacing-batteries/
8. Registro público de serviço publicado em chinês, "Resumo de falhas SRVO-223 e SRVO-058", 3 de janeiro de 2021. https://blog.csdn.net/duxiaokang2014/article/details/112133073
9. Tópico público no fórum de robôs, "Backup de importação do HandlingPro", 9 de dezembro de 2019. https://www.robot-forum.com/robotforum/thread/33809-handlingpro-import-backup