KUKA 00-119-966 RDC 2 Преобразователь резольвера в цифровой сигнал 120 МГц RDW2

KUKA 00-119-966 RDC 2 — цифровой преобразователь резольвера на частоте 120 МГц (RDW2)

KUKA 00-119-966 — eto tsifrovoi preobrazovatel' rezolvery dlia rannei generatsii kontrollerov RDW, ukazannyi v kataloge KUKA kak RDC 2 Resolver Digital Converter 120 MHz i takzhe rasprodaemyi pod nazvaniem plata RDW2. Kompaniya KUKA opisyvaet ego kak preobrazovatel' s tsifrovym signal'-protsessorom, kotoryi preobrazuyet analo-govye signaly v tsifrovye i ustanavlivayetsya v korobke RDC na osnovanii robotа. Eto zveno obratnoi svyazi po polozheniyu mashiny: rezolvery na dvigatelyakh osei vydayut analo-govye signaly sinus i kosinus, dannaya plata preobrazuyet ikh v tsifrovyye dannyye o polozhenii, a kontroller ispol'zuyet eti dannyye dlya kazhdoy osi. Ves izdeliya sostavlyayet 0,176 kg, a tamozhennyy kod TN VED — 85389091. Poskol'ku neispravnost' na etom uchastke ne ostanavlivaet privod i ne ostanavlivaet dvigatel', ona proyavlyaetsya kak problema polozheniya, problema yustirovki ili soobshcheniye o svyazi mezhdu kontrollerom i osnovaniyem robota. Naprav'te nam artikul, ukazannyy na plate, ili zavodskoy nomer robota, i my podtverdim sootvetstvie pered razmescheniyem zakaza.

Спецификации

Направьте артикульный номер, напечатанный на плате, серийный номер робота или фотографию этикетки — мы подтвердим соответствие до оформления заказа.

Промышленное применение

• Замена неисправного RDC 2 в блоке RDC на основании робота при появлении в контроллере ошибки RDC, ошибки передачи между контроллером и основанием робота или ошибки положения, которую калибровка не устраняет.
• Обновление пути обратной связи по положению на станках серии KR 2000 и других роботах более раннего поколения контроллеров на базе RDW, при котором контроллер и манипулятор остаются в эксплуатации, а обновлению подлежит только модуль определения положения.
• Ремонт бывших в употреблении роботов, при котором шкаф, приводы и манипулятор сохраняются, а преобразователь цифрового сигнала резольвера заменяется в рамках повторного ввода в эксплуатацию.
• Запасные компоненты для сервисных бригад: на складе хранится по одному преобразователю цифрового сигнала резольвера на каждое поколение контроллеров, поскольку от этой детали зависит, сможет ли робот вообще перемещаться после сбоя, связанного с питанием.
• Диагностические работы при нестабильной неисправности положения, когда заведомо исправный модуль используется в качестве теста замены для выявления неисправной платы по сравнению с неисправностью кабельной линии или стороны контроллера.

Цели дизайна

Сторона привода оси робота приводится в движение, однако положение оси измеряется; в данном поколении измерительным элементом является резольвер, встроенный в двигатель. Резольвер выдаёт два аналоговых сигнала, амплитуда и фаза которых кодируют угол поворота вала. Поскольку контроллер не может работать с аналоговыми сигналами, между двигателем и контроллером должен находиться преобразователь. Эту функцию выполняет цифровой преобразователь резольвера (RDC), а модель 00-119-966 — это устройство KUKA, применяемое в поколении RDW. В каталожном наименовании указано, что это RDC 2 — второе поколение цифрового преобразователя резольвера с цифровым сигнальным процессором, работающим на частоте 120 МГц. KUKA указывает, что устройство устанавливается в корпус RDC на основной раме робота — именно такова конструкторская идея: плата размещается непосредственно в машине, вблизи резольверов, а данные о положении передаются в шкаф по кабелю данных, а не по силовым кабелям. Корпус RDC — это защитный кожух, в котором размещается плата и обеспечивается её подключение к роботу; сама плата внутри корпуса является заменяемым элементом. С другой стороны этой связи находится DSE — компьютер привода, расположенный в шкафу. В инструкциях по эксплуатации KUKA для контроллера KR C2 ed05 данная пара рассматривается как единый диагностический модуль: диагностический инструмент DSE-RDW открывается в меню Настройка → Сервис → DSE-RDW, а внутри него модуль обозначается как 1.RDC2 и имеет таблицу параметров, функцию смещения и симметрии, а также функцию проверки связи. Функция проверки связи указывает, что RDC передаёт данные в DSE циклически каждые 125 микросекунд — это «пульс» всей цепи позиционирования и причина того, что даже единичный сбой передачи становится заметным для контроллера. Ещё одно свойство конструкции важно при замене: содержимое EEPROM в устройстве RDC может быть перезаписано, и его нельзя восстановить простым перезапуском системы; следовательно, модуль содержит собственные данные, которые необходимо заново записать после замены. Именно поэтому преобразователь идентифицируется не только по артикулу, но и по роботу, с которого он был снят, и именно эти данные мы подтверждаем перед отправкой замены.

Общие способы сбоя

• Контроллер сообщает об ошибке передачи данных между приводным компьютером и RDW. В списке неисправностей KUKA указаны следующие причины: обрыв проводки между ними и ошибка передачи; предписанные действия — проверка экранирования линии сигнала обнаружения и проверка последовательного соединения DSE–RDW, поэтому кабель и его экран проверяются до принятия решения о замене платы.
• Контроллер сообщает об отказе линии сигнала обнаружения. В списке неисправностей KUKA указаны следующие причины: неисправность проводки (например, неплотно зафиксированный разъём), неисправность самого RDW и повреждение энкодера; предписанные действия — проверка линии сигнала энкодера, проверка двигателя и резольвера, а при необходимости — замена RDW.
• Контроллер не запускает программу RDW. В списке неисправностей KUKA для данного сообщения указано действие — замена RDW, DSE или проводки между ними; таким образом, преобразователь рассматривается как первый элемент цепи, а не последний.
• Контроллер запрашивает операцию освоения после перезапуска, поскольку фактическое положение сильно отличается от сохранённого значения, и датчик не может быть скорректирован. В диагностическом инструменте DSE-RDW это проявляется в функции проверки связи: значение положения резольвера, равное 0 для оси, указывает на ошибку энкодера, а состояние ошибки связи показывает 0001, если число неудачных передач превышает три.
• Точность позиционирования смещается или оси теряют нулевое положение; в данном поколении это проверяется с помощью функции «Смещение и симметрия» модуля RDC, в которой считываются и корректируются смещения и калибровки синуса и косинуса для осей.
• Прерывистое поведение, проявляющееся исключительно во время движения робота, что указывает на проблему в кабельной разводке между основанием робота и шкафом, а не на плату, поскольку соединение, пропадающее только при движении, проходит статическую проверку.

В эксплуатационной инструкции KUKA KR C2 ed05 указано, что необходимо выполнить после замены компонентов, и именно этот этап должен быть спланирован покупателем. Функция смещения и симметрии содержит мягкую клавишу «Установить значения по умолчанию», а в руководстве указано, что значения по умолчанию следует задавать после замены двигателей, после замены модуля RDC и при возникновении эпизодических ошибок энкодера. В таблице RDC также отображаются данные измерений и конфигурации модуля, а также имеется мягкая клавиша «Экспорт», позволяющая считать состояние старого модуля до его демонтажа. В руководстве дополнительно указано, что содержимое EEPROM в модуле RDC может быть перезаписано и не может быть восстановлено простым перезапуском системы; поэтому на новом модуле необходимо повторно задать номер робота, а затем выполнить процедуру калибровки осей. Для точной диагностики вашего шкафа свяжитесь с нами, указав код неисправности, отображаемый на вашем контроллере. Практический аспект для покупателя заключается в том, что плата является дешёвой частью данного ремонта, тогда как сама процедура — его дорогостоящей частью; сервисная бригада, заранее запланировавшая три шага — установку значений по умолчанию, запись номера робота и калибровку осей — сможет вернуть станок в производство за один выезд.

Почему выбирают нас

• Специализируемся на запасных частях для промышленных роботов ABB, FANUC, KUKA и YASKAWA.
• Каждая деталь тестируется и проверяется опытными техниками перед упаковкой.
• Техническая поддержка доступна для помощи с установкой и устранением неисправностей.
• Международные поставки с тщательной промышленной упаковкой со штаб-квартиры в Шанхае.
• Предоставляется услуга ремонта неисправных устройств.

Сопутствующие продукты

• KUKA 00-106-496 : Кабель кодировщика данных RDW, длина 7 м, кабель, передающий данные о положении между контроллером и основанием робота данного поколения.
• KUKA 00-170-961 : Интерфейс RDC X21 — интерфейс, через который RDC подключается к стороне контроллера.
• KUKA 00-246-872 : Плата цифрового преобразователя резольвера для поколения KR C4. Это другая деталь, несовместимая с данной, поэтому перед заказом необходимо подтвердить поколение контроллера.
• Кабели и разъёмы KUKA : Кабели данных и энкодера для соединения основания робота и соединительные компоненты коробки RDC.
• Платы контроллеров и блоки питания KUKA : Платы в шкафу, с которыми взаимодействует данный модуль.
• Свяжитесь с нами для получения полного ассортимента цифровых преобразователей резольвера, коробок RDC, кабелей данных и интерфейсных компонентов для более ранних поколений контроллеров, а также для компонентов, соответствующих вашей установке.

Запросить ценовое предложение: направьте нам номер вашей детали (00-119-966) или серийный номер робота — мы подтвердим версию модуля, совместимость и срок поставки до оформления заказа.