Почему не работает джойстик моего робота ABB?
Одна из самых раздражающих ситуаций при ремонте роботов ABB возникает, когда вы спешите вручную скорректировать положение и случайно берёте джойстик пульта FlexPendant, двигая его вперёд-назад, но огромная рука робота даже не шевелится. Экран ярко освещён, меню можно пролистывать, однако робот выглядит так, будто спит. Такая ситуация возникает при корректировке программы, при отображении обучающей траектории, при проведении технического обслуживания, а также при устранении сбоев оборудования.
Первая реакция многих людей: «Готово, рокер сломан». Но я скажу вам правду: за столько лет ремонта роботов и аксессуаров ABB действительно очень редко бывает так, что сам рокер застревает и не даёт роботу двигаться. В большинстве случаев проблема кроется в цепи аварийного останова, режиме работы, кнопке разрешения движения или состоянии связи. Бывало даже так, что клиент уже позвонил и спросил, сколько стоит новый демонстратор, а мы за десять минут удалённой диагностики выяснили, что просто не был сброшен сигнал с аварийных дверей. Поэтому в следующий раз, когда ваш рокер ABB внезапно перестанет работать, не торопитесь платить — давайте вместе проследим по цепочке причин. 
Аварийный стоп не сброшен — даже если вы нажмёте на рокер, он вас не услышит!
Мы неоднократно сталкивались с такой ситуацией на производственных объектах. Клиенты звонят и говорят: «Робот-рокер ABB не двигается, назовите цену». Мы просим их сделать фотографию панели управления шкафа и прислать её нам — и вот, кнопка аварийного останова всё ещё красная и нажата. Такое случается чаще, чем вы думаете: система управления ABB блокирует работу робота при обнаружении разрыва цепи аварийного останова — даже без необходимости перемещать рычаг управления. Иногда случайно нажимается кнопка аварийного останова на пульте обучения, иногда остаётся открытой периферийная защитная дверца, а иногда аварийный останов активируется на другом рабочем месте, нарушая всю цепь безопасности. Особенно часто подобные «ошибки» возникают при совместной отладке несколькими специалистами. Поэтому последнее, что следует делать, — это отсоединять джойстик; сначала внимательно осмотрите шкаф управления и проверьте, нет ли визуальных индикаторов, связанных с системой безопасности.
Джойстик вообще не должен двигаться в автоматическом режиме.
Существует ещё один сценарий, который встречается особенно часто. Сразу после технического обслуживания оборудование переключается обратно в автоматический режим, оператор берёт в руки учебный пульт (teach pendant) и начинает пытаться сдвинуть рокер-переключатель — слабая реакция, сердце замирает: рокер «завис». На самом деле у роботов ABB в автоматическом режиме подавляющее большинство систем не позволяет перемещать робота вручную с помощью джойстика. Программа может выполняться, робот может работать автоматически, но если вы попытаетесь напрямую переместить оси с помощью FlexPendant, это просто невозможно — даже при открытой двери. Новички-инженеры особенно склонны попадать в эту ловушку. Поэтому, если вы обнаружите, что ваш робот ABB не перемещается в ручном режиме, взгляните на ключевой переключатель и определите, в каком положении он находится — зачастую именно это и решает множество проблем.
Трёхпозиционный переключатель разрешения движения: нажатие не в ту сторону — и никакого эффекта!
Если вы внимательно ощупали заднюю часть пульта управления ABB, то знаете, что там расположен трёхпозиционный переключатель включения. Многие новички в работе с роботами ABB испытывают замешательство по поводу этого переключателя и полагают, что его можно просто нажать, как на других роботах. Это не так. Данный переключатель имеет три положения: полностью отпущенное, нажатое до среднего положения и нажатое до упора. Единственный способ действительно взять робота под свой контроль — это нажать переключатель строго до среднего положения. Его нельзя ослабить, и нельзя также нажимать до упора — он должен надёжно зафиксироваться именно в центре. Часто клиенты говорят: «Джойстик не двигается, но иногда внезапно начинает работать нормально». Мы приходили на место и видели, что человек настолько нервничал, что зажимал переключатель до упора — вместо того чтобы активировать систему безопасности, он просто «зажимал» его насмерть. Поэтому не сосредотачивайтесь исключительно на борьбе с джойстиком — вам также необходимо отработать технику работы руками.
Если двигатель не подключён к питанию, бесполезно тыкать в джойстик, пока руки не заболят!
Существует еще одна типичная ситуация: после остановки и последующего запуска оборудования контроллер работает, учебный пульт функционирует нормально, а джойстик при нажатии ощущается хорошо, однако робот просто стоит на месте. В этом случае необходимо проверить, включена ли функция «питание двигателей». Чтобы робот ABB действительно начал движение, необходимо подать питание на сервосистему. Когда двигатели отключены, робот находится в состоянии «глубокого сна». После сброса множества аварийных сигналов система не восстанавливает питание двигателей автоматически, и инженеры, не получая отклика от джойстика, считают оборудование неисправным, хотя сервоприводы вообще не активированы.
Кабель учебного пульта выглядит исправным, но, возможно, внутри он был согнут!
Если вы исключили условия безопасности и эксплуатационные условия, упомянутые выше, пришло время перейти к аппаратному обеспечению, и одним из наиболее проблемных компонентов оборудования на пульте управления ABB FlexPendant является, по сути, соединительный кабель. Особенно в некоторых динамичных производственных цехах пульт программирования берут и кладут, многократно сгибают, а иногда он попадает под оборудование и подвергается сжатию и давлению, в результате чего внутренние токопроводящие жилы кабеля со временем повреждаются. Характеристики этой неисправности особенно типичны: сегодня работает нормально, а завтра — нет; иногда движение возможно, иногда — нет; периодически пропадает сигнал от осциллятора. Если вы обнаружите, что джойстик работает с перебоями и это сопровождается периодическими вспышками индикатора связи, необходимо проверить кабель, особенно в месте выхода штекера и в тех участках, где он чаще всего изгибается, поскольку именно там наиболее вероятно внутреннее повреждение.
При возникновении сбоев в коммуникации джойстик также «отключается».
Иногда сам джойстик исправен, но связь между FlexPendant и контроллером нарушена. Наиболее очевидные признаки: экран «зависает», сенсорное управление не реагирует на прикосновения, меню бесконечно прокручивается, а иногда появляется предупреждение о проблемах связи. В этом случае команды, отправляемые с джойстика, даже не доходят до контроллера в полной мере, поэтому невозможно управлять перемещениями робота. Мы сталкивались с несколькими случаями, когда старые контроллеры IRC5 через несколько лет эксплуатации имели окисленный интерфейс связи — контакт становился ненадёжным. Заказчики всегда считали, что неисправен джойстик, и заменяли модуль интерфейса; после этого проблема сразу же исчезала.
Если джойстик изношен, это проявляется в определённых признаках.
Если ваш робот ABB ежедневно выполняет большое количество демонстрационных отладочных операций — например, на линии сварки автомобилей, в компаниях-интеграторах автоматизации или в учебных центрах, — частота использования джойстика здесь выше, чем на обычном заводе. В этом случае действительно возможно постепенное изнашивание. Однако джойстик редко выходит из строя полностью: он постепенно подаёт вам определённые сигналы. Например, при нажатии вперёд управление работает, а при нажатии назад отклик отсутствует; или движения влево и вправо функционируют нормально, а движения вверх и вниз не работают; иногда отклик носит прерывистый характер; либо рукоятка джойстика ослаблена и не возвращается в центральное положение. Причиной может быть износ потенциометра внутри устройства или механической конструкции. Если у вас под рукой есть ещё один пульт FlexPendant, проще всего попробовать заменить его: за несколько минут вы часто сможете определить, связаны ли проблемы именно с джойстиком.
Иногда виновниками рывков могут быть программные сбои.
После обновления некоторых систем ABB или восстановления резервной копии могут возникнуть неожиданные проблемы. Например, меню может отсутствовать, недоступен выбор ручного режима работы, у вас недостаточно прав для выполнения операции, а интерфейс управления отображается некорректно. В этом случае даже при исправной работе аппаратного обеспечения робот может не реагировать на команды, поступающие с джойстика. Поэтому, если возникают трудности, помимо проверки аппаратного обеспечения следует также проанализировать системные журналы и записи тревог: многие ответы на вопросы фактически скрыты в записях событий.
Итак, когда же пора заменить джойстик?
Согласно методу, который мы используем уже много лет, перед перемещением джойстика необходимо исключить из рассмотрения цепи безопасности, режимы работы, кнопки включения, состояние двигателя, коммуникации, кабели и т.д. Особенно это актуально при возникновении следующих ситуаций: длительное отсутствие реакции в определённом направлении, явная люфтность рокера, невозможность возврата в центральное положение, трещины на корпусе — в этом случае следует немедленно заменить инструктора; после этого можно с высокой степенью уверенности сделать вывод, что сборка рокера неисправна и подлежит замене.
