Како решити Фануц Робот аларм SRVO-050?
За оне који користе индустријске роботе Фанук, врло је вероватно да су се суочили са главобољом аларма SRVO-050 Collision Detect. Многи оператери или новичари у индустрији, чим виде ову грешку која се појављује на екрану, прва реакција је дефинитивно: Право, робот се срушио! И онда је побрзао на место да види. Али смешно је да, када погледамо сцену ближе, робот се креће око празног места, са радним комадом, далеко од старог, нема ништа додирнуто. Оно што је још фрустрирајуће је да га ресетирате, може се кретати два пута, али не неколико корака и поп поп овај аларм.
Ако сте дуго били у сервису за одржавање, схватићете да је ова врста "фантомског судара" у ствари чешће од стварне несреће. Ако се нађете у овој ситуацији, без обзира на три седам двадесет први да промени програм или слепо промени серво мотор, на крају, то је у основи дуготрајно, напорно и троши много новца.
Данас, у вези са званичном логиком истраге Фанука, говоримо о томе шта се дешава са овим СРВО-050, и како да откријемо стварног кривца корак по корак у случају да робот не падне и такође пријави грешку. 
Робот се није пао, зашто би пријавио "детекцију сукоба"?
Да би решили проблем, прво морамо разумети логику која је у основи Фанука. Фанук контролна плоча нема очи, па како зна да се робот срушио? Како зна да се робот срушио? Заснива се на прорачунима струје и крутног момента. Када се робот креће, систем у контролном кабинету следи колико се напорно користе сервомотори у свакој оси (тј. вртежни момент). Систем има свој математички модел колико снаге треба применити на сваку оску на тренутној брзини, углу и оптерећењу. Ако, док ходамо, систем изненада схвати: "Нешто није у реду, како је могуће да је стварно оптерећење на једној оси много веће него што сам предвидео?"
Контролни кабинет ће одмах да изда аларм: Велика ствар, можда сам ударио нешто, а онда задржите чврсту опрему, биће скинута! Да би заштитили руку робота, предавну главу, сервомоторе и предње опреме, систем ће одмах искључити серво напон, зауставити робота оштрим кочницом и бацити SRVO-050.
Стога, суштина овог аларма није "Ударио сам у нешто", већ "Превише сам се кретао, превазишао сам отпор". Ако се по било ком причима робот осећа "превелико и тешко" или "не може се кретати", погрешно ће мислити да се срушио.
Да ли се стварно срушило? Избацимо очигледно.
Иако кажемо да постоји много лажно позитивних, први корак је да будемо реалистични. Када се аутоматизована производња погради и покрене, робот мора да ради са опремом, деловима, алатима и заштитним светлостним завесама, тако да понекад чак и ако је координатни систем алата (TCP) одвојен за два или три милиметра, на одређеној локацији може да се појави мали о
Ако сте управо променили програм, преучили тачке, или сте управо добили нову алатку и пријавили ову грешку, не журите да сумњате на електрични систем још увек. Слушајте ме, прекините робота на ручни режим, смањити брзину (као што је 10% или чак 5%), држите учи везу мало указивање, људи се куцају поред пажљиво гледа. Погледајте да ли се олакшај трља на ивицама док улазе и излазе из машине? Да ли је ваздушни црев заглавен у неком мртвом простору?
Уверите се да нема механичких помешања, погледајте доле.
Нема сукоба, али неcking: тај скривени спољни отпор
Само зато што робот не додирује ништа велико на спољашњости не значи да је "у реду" сам по себи. Често се затварају резервни делови на његовом телу.
У пољу често могу ухватити ове кривце:
* Пакет цеви су претежно повук: робот шестосна ротација, изван увијених кабела или дужине ваздушне цеви није довољна, као гумени трака као шестосни мртви терет.
* Страни објекти заглављени у ланцу за завлачење: ланцу за завлачење цевице је пао у велике комаде заваривачког шлака, вијака или остатака, што је резултирало ходањем одређених трајекторија када је заглављен.
* Унутрашње заглављање уређаја: као што је пневматична заглавач унутар пруге сломљен или цилиндр заглављен, иако површина не изгледа да удари, али сам уређај је експлодирао механичким тријењем.
Иако ове ствари нису да робот деформације, али ће дозволити серво мотор да једе велики део снаге, систем израчунава искрсни момент превазишао, добити, СРВО-050 аранжман. Сусрећене сваки пут у истом положају да пријаве грешку, фокусирајући се на робота дуж одеће и уређаја да се додирну једном, врло често голим оком се може видети проблем.
Лако је занемарити кривца: погрешну поставку натоварења.
Ово је подручје где се многи ветерани поправници склони превртати. Као што сам раније рекао, систем се ослања на "прогнозни модел" да би утврдио да ли ће бити судара или не, а основни унос овог модела је полезно оптерећење које уносите у систем.
Робот мора да зна: колико тежине виси од мог лакта? Где је центар гравитације ове ствари?
Узмимо практичан пример: ставите 15 кг заглавника на свог робота, али у подешавању корисне оптерећење система, штедите себи проблем или заборавите да га промените, и оставите стару 5 кг фигуру на месту. То је крај. Када се робот креће, мотори морају да раде веома напорно како би се потресили од 15 килограма, пружајући много више крутног момента него што систем очекује. Контролна плоча га гледа и каже: "Не, према мојим прорачунима, не би требало да користим толико снаге да подигнем 5 килограма тешке ствари! Дефинитивно је ударио у бетонски зид!" Дакле, то је отишло директно у немилосрдан удар.
Ово је посебно уобичајено након новог уређаја, додатне факеле, видео камере или промене у дизајну EOAT-а (инструмента на крају руке). Не будите мрзељиви, само промените крај и искрено ремејер или унесете исправно оптерећење и центар тежине алата у систему.
Веће од малог: хронично преоптерећење
Постоји и случај "проблема наслеђа" или модификације линије која је корен проблем. Робот је првобитно дизајниран да се носи са 20 кг радним комадима и да ради глатко. Када је фабрика прешла на нови производ или нову производну линију, делови су постали 30 килограма. Робот ова ствар чврста, супер мало оптерећења може бити и жужњав и жужњав, многи шефови мисле: Погледајте, ово није још увек у стању да хода, може се користити на линији!
Ово је веома погрешно. У овом тренутку робот је заправо сваки корак у сериозној унутрашњој потрошњи, мотор и редуктор у дуготрајном стању високог притиска. Можда је у реду на почетку, али док га користите, приметићете да SRVO-050 извештава грешке све чешће, можда једном дневно, сада три пута недељно.
То значи да су механичке компоненте протестовали, дуготрајно тако вијак, редуктор и серво мотор живот ће пасти са литице, онда није ресетинг може бити решен.
Држећа кочница није потпуно отворена: свакодневна "трљања" са собом.
Свака оска Fanuc робота има држању кочнице. Када се робот креће, систем шаље снагу на кочницу да би се отворила, а онда се мотор поново окреће. Ако је нешто погрешно са колама за држање кочнице, или ако је механички издржан или липи, и кочница не ослобађа 100% пута, то је пуно забаве. Као да возите аутомобил са ручном kočicom пола пута искљученом и још увек сте напорно на гасу идите напред. Мотор не само да мора да се бави отпорном радњама, већ и трињем својих унутрашњих кочија. У року од неколико секунди, серво вртежни момент ће се повећати, контролна кутија директно одређује упад.
Како могу да знам да ли имам проблем са кочницама? Његови типични симптоми су: робот се креће горе звук је веома тупав, веома тежак; осећају одређену оску је посебно слаб; без обзира ручно споро замах (Јог), или аутоматско управљање, све у истој оси луди извештај СРВО-050. овај пут да се фокусира на
Високи и ниски напони: чине систем грешим
Многи људи не могу да замисли како, понекад електрични кабинет пријаве судара, али зато што је струја наводњења биљке није стабилан. Када улазни напон контролног кабинета изненада постане низак или се значајно флуктуира, исправљач из струје од истог напона ће пратити пад. Серво појачалац покрета капацитета сужање, како би се робот задржао првобитну брзину и трајекторију, систем се може само приморати да повећа струју да надокнади. Са овим повећањем струје, алгоритам контролне кабинете ће погрешно проценити и мислити да је интерферентни трендној врпцу абнормалан, а затим скочити из SRVO-050.
Ако је биљка недавно имала чести прекид струје, треперење, или су ваши терминали контролног ормара постари и врући, кабловска линија са више од десет година, можда ћете желети да узмете мултиметар да измерите главни напон напајања у тренутку извештаја о грешци. Стара биљка и летњи врх енергије, овај трик је пробао и истинит.
Исклучивање: да ли је стварно лош серво систем или кабл?
Ако сте проверили све горе наведене механичке интерференције, пакете цеви, параметре оптерећења, напоне и утврдили да су све у реду, а робот и даље извештава да је СРВО-050 мртав на фиксираној оси, онда треба да померемо електричну опрему да помере
То обично значи да постоје скривене грешке на следећим местима:
* Унутрашње старење компоненте серво појачачача, детекција струје није дозвољена.
* Енкодер кабел или напон кабел унутрашња сломљена жица. Понекад изгледа да је кабел нетакнут, али када се робот окреће у одређену позицију, бакарна жица у њему се просто одваја и не остварује добар контакт, и систем одмах примећује аномалију и пријављује грешку.
* Опуштени повратни уткључки или улазак уља и воде.
У овом случају, најкориснији трик је "метод прилагођавања". На пример, једна оска и две оске моторних или кабелних спецификација су исте, покушајте да подесите жице у контролном кабинету (посматрајте професионални рад, направите добру резервну, да бисте спречили летење), да бисте видели да ли ће грешка бити пренета са једне оске на другу оску. Ако је то последица преноса, онда нема сумње да је то проблем кабела или појачачача.
Често проблем са машинама старијим од десет година: тешко зношење редуктора
Коначно, ако су сервомотори и кола у реду, али је робот "ваторан" (који се користи седам или осам година или чак више од десет година) и дуго ради спот заваривање, ручање тешке опреме, палетирање и други прљави рад, највероватније је да ће механичко хаба Зонаци у редуктору су изморани, лежаји су стари и пукани, мазиво уље изнутра је излазило или се претворило у суву пасту, а све то ће довести до оштрих повећања унутрашњег тријања. Сам робот не зна да је стомак повређен, он само мисли "ова рука и нога како су много теже него тада", а коначна манифестација су чести лажни извештаји о сукобу.
Како да утврдите да редуктор не ради? Пажљиво слушајте како се креће горе нема мириса и буцања металног тријања; додир са зглобовима није довољно вруо да пече јаја; или погледајте прецизност позиционирања робота није горе, заустављајући се када је рука још увек у мало. Ако добијете било који од ових, требало би да организујете ревизију и замените мењач.
Ова грешка се често пријављује, могу ли је блокирати или игнорисати?
Теоретски, можете притиснути `RESET` на преподавање везу и робот ће наставити да ради. Многи људи покушавају да уштеде новац тако што не заустављају докле год могу да ресетују.
Али, мој савет је: не дешава се више од једном.
Први пут када пријавите грешку, то може бити повремена спољна грешка, а ако ресет нестане, нестаје. Али ако два или три пута поред на истом месту лежите, не чврсто врх бута. Ово време ће не само озбиљно успорити ваш производни линији удара, а ако постоји заиста преоптерећен, држећи кочнице не ослобађа или редуктор суво брушење, присиљен да трчи за дан, можете бити директно на десетине хиљада долара мотора или мењача да потпуно спалена, смачена.
Како да спречите овај "фантомски судар" на свакодневном нивоу?
Као што стара пословица каже, лекар је лек за болест. Да бисте смањили да вас СРВО-050 баци док радите, треба да наставите са уобичајеним одржавањем.
1. у вези са Промените параметре морају бити прилагођени: све док је крајња опрема се променио или нешто додато, не буде превише проблематично и одмах ићи у систем да поново израчунати Пейлоод.
2. Уколико је потребно. Редовно прегледајте пакет цеви: погледајте да ли постоји било какво зношење цеви у ланцу за повлачење и да ли је ваздушни црев старео и оштрио или је превише чврст.
3. Уколико је потребно. Строго у времену масти: према званичном радном времену Фануца, редовно мењајте масти за редуктор и посматрајте да ли постоје гвожђе у црном уљу који се испушта.
4. Уколико је потребно. Добро обавите посао периферног здравља: уверите се да нема нередних остатака у радном распону робота и да се позиционирајући пинови и индуктори на џиговима и опремама редовно чисте, како се отпадни материјали не би натрупали.
Ако добро обавите ове детаље, стопа неуспеха робота може се смањити, а можете и да останете горе неколико смена мање.
