Naon Itu Gearbox Robot ABB?
Kabiasaanana jalma ngomongkeun ngeunaan robot indusrial, mulut ka mulut ngamangpaatkeun kumaha nyetel controller, kumaha ngaprogram, kumaha ngalaksanakeun pelacakan, hal-hal anu kasatmata jeung bisa diraba. Tapi lamun anjeun bener-bener ngaleuwatan waktos anu lami di bengkel, anjeun bakal ngartos yén gerak robot anu lancar atawa teu lancar, akar tina hal éta sebetna nyaéta awak mekanisna atawa rangka na. Bagian anu pangpentingna sarta paling gampang dilupakeun dina awak éta nyaéta gearbox. 
Naha fungsi benda ieu dina robot?
Aya hiji analogi anu cukup kasar. Motor muter kalayan kenceng, swisss, tapi upami anjeun hoyong langsung ngangkat tang pengeleman atanapi perangkat anu bobotna seratus atanapi delapan puluh pon, motor éta teu mampuh, sahenteuna teu mampuh ngangkatna. Di sisi séjén, waktu robot jalan, kekuatan anu stabil téh anu diperyogikeun, aksi éta teu kudu leuwih kenceng, tapi kudu mibanda kekuatan anu cukup, sarta posisi henti éta kudu akurat nepi ka tingkat anu paling leutik sapertos rambut.
Kadua kabutuhan ieu sacara lengkep kacampur. Gearbox aya di tengah-tengah prosés "terjemahan" jeung "konversi" ieu tina usaha — motor anu leuwih gancang ti biasana ngurangan kapacepatan, sementara kekuatan diperkuat, tapi ogé pikeun ngajamin yén daya motor dipindahkeun ka posisi anu tepat. Tanpa gearbox, motor langsung disambungkeun ka lengan jeung tungkak, sarta robot bakal either goyang-goyang atawa runtuh sacara total.
Upami anjeun geus meunangkeun robot ABB jeung nyusur lengan na, anjeun bakal mendakan gearbox di sendi ageung di dasar, di tempat mana lengan ageung sarta dua lengan disambungkeun, sarta di sendi leutik pergelangan anu bisa diputar. Sendi ageung jeung sendi leutik teu sarupa, sendi ageung kudu kuat jeung tahan lamun, bisa ngabobot lengan anu gedé, sedengkeun sendi leutik kudu tanpa celah (zero clearance) jeung presisi tinggi.
Sababaraha jenis gearbox sering dipaké di bengkel.
Sajenis gearbox disebut gearbox RV, sarta sabagian urang nyebutna cycloid pinwheel. Benda ieu mangrupakeun bagéan anu padet, umumna dipasang di dasar sarta lengan robot dina bagéan anu mérékeun gaya anu gedé. Cirina tahan kana prosés pabrikasi, kaku cukup, jadi upami robot ngalaksanakeun tugas anu berat sapertos ngayom sledgehammer atanapi spot welding saban poé, gearbox ieu tiasa ngadukung beban anu bobotna.
Anu séjénna disebut gearbox harmonik, jalan kerjana sampeurna béda. Di jero gearbox ieu aya roda anu lentur, anu ngandalkan déformasi élástis pikeun ngamudi, jadi céngkérna bisa sampeurna nol, akurat tinggi, sarta ukuranna leutik. Upami anjeun ningali bagéan pergelangan tangan robot, anu lincah sapertos tangan manusa, kénéhna kénéhna keur digunakeun. Pikeun tugas-rakit kering atanapi ngagancang bagéan anu leutik jeung presisi tinggi, sadayana ngandalkeun akurasi tangan ieu.
Aya ogé gearbox planétari, nu mangrupa pilihan kompromi, ringkes sarta éfisiénsina ogé saé, sarta sering dipaké dina sumbu tambahan anu sensitif kana biaya atanapi anu kaperluan akurasina teu terlalu tinggi.
Upami gearbox mulai hilang katingaliranna, robot teu bakal ngalaksanakeun tugasna.
Aya loba hal anu kajadian di lantai pabrik anu akhirna aya ditempat anu salah.
Contona, akurasi robot nyusut sabari jalan. Dina masa silam, robot éta biasa ngarobah bagéan-bagéan ku pas kacida, tapi ayeuna salawasna sedikit teu pas, meskipun program geus disesuaikan atawa titik nol geus dikalibrasi deui atawa teu. Dina kasus ieu, kamungkinan béda jarak (clearance) dina gearhead geus tambah lega. Aya céngkél antara gigi-gigi, sarta waktu urang nyuruh éta pindah ka posisi éta, éta goyang sedikit, sarta béda aktualna kaluar.
Hal séjénna nyaéta robot berak jereng, sarta katingali réngkah ku paninggalan mata, sarta teu salancar kawas dulu. Hal ieu sabagéan gede disababkeun ku karusakan anu teu merata di jero, atawa pelumas teu bekerja saé, mangrupikeun gesekan kering.
Robot asli bekerja lemes tanpa bunyi, ayeuna muncul bunyi 'klik', 'buz', sapertos panci anu panas. Bunyi ieu nyaéta teriakan pikeun minta tulung, bantalan atawa gigi di jero mungkin aya masalah anu kudu diatasi.
Aya leuwih langsung, samemangna tiasa gerakkeun bagéan anu kasebut, ayeuna dina alarm, rasana robot teu kuat. Ieu hartina efisiensi transmisi turun loba, sarta énergi dikonsumsi dina gearbox.
Situasi anu paling umum di lapangan
Ayo, kuring terangkeun sababaraha situasi anu pasti anjeun kenal. Pamaké telepon sarta nyebutkeun: “Robot kuring, titik anu samemangna bener ayeuna kabéh salah, teu langkung ti sahelai rambut, ngaganggu pisan.” Réaksi mula-mula seueur jalma nyaéta program hilang atawa tabrakan, tapi kanyataanna probabilitasna gap gearbox leuwih gede. Anu séjénna nyaéta kabocoran oli, tetes oli di sambungan anu gumantung, jeung cipratan oli di lantai jadi genangan. Ieu paling mungkin kusabab usia seal oli geus tuwa, sarta kabocoran oli anu lami ngakibatkeun bagéan dina jadi kering sarta ngadegres, salian ti masalah alus jadi parobahan gedé. Aya ogé rasa sambungan panas nalika muter, leuwih panas ti biasana, ieu bisa disababkeun muatan leuwih gedé atawa gagalna pelumas, sarta bagéan dina jadi saling ngadegres.
Jadi kapan kuring kedah ngarobah gearbox kuring?
Banyak bos nu teu mampuh ngalakukeun hal éta, jadi maranéhanana mikirkeun pikeun nyimpenna deui sababaraha waktos deui. Tapi pikeun jujur, akurasi geus turun sacara signifikan, geter bisa dirasa ku tangan, bunyi geus loba pisan nepi ka jalma anu di sampingna muterkeun kapalana pikeun ngawas, kabocoran oli teu bisa dicegah, suhu geus luar biasa tinggi; lima sinyal ieu lamun geus katinggal dua, jangan teruskeun. Penundaan leuwih jauh, dina kasus fragmen gigi réngsé ti motor atawa encoder, mangka biaya perawatan teu cuma harga gearbox.
Apakah gearbox anu dipaké dina robot urang sarua jeung anu dipaké dina peralatan biasa?
Ieu téh henteu sarua. Gearbox tina peralatan biasa, cacat sedikit teu masalah, kira-kira bisa diaktipkeun. Robot teu bisa ngalakukeun éta. Upami cacatna leuwih gede, simpangan tina kepala alat bakal tambah jadi sababaraha milimeter. Ku kituna, kabutuhan pikeun backlash dina gearbox robot éta sagat handap, sarta repetibilitasna kudu stabil salami siklus umur, jadi teu aya ruang pikeun kabiruan dina titik ieu.
