En oplanerad stopp kostar pengar per minut, och den första frågan på varje underhållsteknikers skärm är alltid samma: vad betyder detta larm egentligen? Att läsa IRC5-händelseloggen korrekt – i stället för att starta om och hoppas – är ofta skillnaden mellan en tio-minutersfix och en dag med försök och misstag samt byte av komponenter. Den här guiden behandlar de larmkoder som IRC5-underhållslag stöter på oftast, vad var och en betyder, hur man spårar orsaken, och när felet pekar på en komponent som måste bytas ut.
Obs på formulering: Larmformuleringar följer ABB Driftmanualen – Felsökning av IRC5 , dokument 3HAC020738-010, revision V (RobotWare 6.03). Den engelska meddelandeformuleringen i den här guiden är översatt från den officiella kinesiska utgåvan, så din styrenhet kan visa något avvikande text. Kontrollera alltid mot händelseloggen och systeminformationen i din styrenhet.
1. Hur man läser en IRC5-händelselog
Händelseloggen läses på FlexPendant (loggare/händelsevisare) eller via RobotStudio på ett anslutet eller virtuellt system. Varje post innehåller fem uppgifter som du bör läsa som en enhet:
| Fält | Vad det säger dig |
|---|---|
| Händelsenummer | Koden, t.ex. 38103— vad som utlöste händelsen |
| Meddelande | Kort beskrivning av villkoret |
| Konsekvenser | Vilken status systemet gick in i (t.ex. Motorer av, systemfel) |
| Sannolika orsaker | Den officiella listan över troliga orsaker, i prioriterad ordning |
| Rekommenderade åtgärder | De officiella kontrollerna, i den ordning ABB avser att de ska utföras |
Två vanor skiljer en snabb diagnos från en långsam. Först, läs samtidiga händelser — loggen tidsstämplar flera meddelanden vid samma tillfälle, och andra eller tredje raden namnger ofta den verkliga orsaken. Andra, behandla först felet i en sekvens, inte det sista, som utgångspunkt: larm nedströms är ofta konsekvenser, inte orsaker.
Fältanteckning: när "ingen kommunikation" är tre olika fel
Ett underhållslag ringde angående en IRC5-styrenhet som förlorat kommunikation och inte svarade på FlexPendant. Händelseloggen pekade mot huvuddatorn, och att byta ut enheten hade varit det uppenbara första steget. Innan något beställdes drogs kortet ut och undersöktes. Tre separata fel upptäcktes:
- Oxiderade och delvis kalllödda kontakter på Ethernetgränssnittskretsen , vilket avbröt sänd- och mottagningssignaleringen.
- Åldrade lågspänningsfilterkondensatorer som förlorat kapacitans , vilket lämnade växelspänningsvåg på kortets digitala strömförsörjning över det värde som kommunikations-IC:erna tolererar.
- En sliten fjäderkontakt på kommunikationsterminalstripen , med kontaktmotstånd tillräckligt högt för att försämra länken.
Ingen av dessa tre skulle ange sig i händelseloggen. Tillsammans gav de ett enda symtom: ingen kommunikation. När fel på kortnivå bekräftats ersattes modulen med en fungerande huvudprocessor – till exempel ABB 3HAC041443-003 DSQC639-datorenheten – och kabelförbindningarnas avslutningar gjordes om. Cellen kördes sedan i två timmar med upprepade start/stopp-cykler för att bekräfta att länken var stabil.
Vad detta visar: larmet anger var symtomet uppträdde, inte orsaken till det. Innan du beställer ett kort bör du kontrollera den fysiska lagret – kontakter, anslutningar och strömförsörjningens kvalitet. Observera också att reparation på komponentnivå inuti en styrenhet är specialarbete: att byta hela enheten är både snabbare och säkrare än att försöka reparera på kortnivå på plats.
2. Positionerings- och kalibreringslarm
Denna familj är den vanligaste orsaken till att en IRC5 vägrar köras efter en strömslinga – och det mesta av detta beror på systemet för seriell mätning (SMB) och dess batteri.
| Kod | Meddelande | Vad det betyder | Officiell åtgärd |
|---|---|---|---|
| 20032 | Varvräknare uppdaterades inte | En eller flera absolutmätande axlar är inte synkroniserade | Flytta axlarna till synkpositionen och uppdatera varvräknarna |
| 50057 | Led är inte synkroniserad | Efter strömavbrott ligger ledens position för långt från positionen innan strömavbrottet | Uppdatera varvräknarna igen |
| 50053 | För stor skillnad i varvräknare | Armen flyttades manuellt medan strömmen var avstängd; eller fel i SMB, resolver eller kabel | 1) Uppdatera revolutionsräknarna 2) Kontrollera resolvern och kablarna 3) Inspektera SMB:n och byt ut den om den är defekt |
| 50296 | Skillnad i manipulatorns minnesdata | Data- eller serienummersavvikelse; SMB eller styrenhet utbytt, eller konfiguration ändrad | Verifiera korrekta konfigurationsdata och serienummer; överför data enligt beskrivningen nedan |
| 20034 | Manipulatorns minne är inte OK | SMB-data skiljer sig från styrenheten — efter utbyte av SMB/styrenhet eller manuell borttagning av minnet | Uppdatera manipulatorns minne enligt IRC5-driftshandboken |
| 10039 | Manipulatorns minne är inte OK (start) | Samma avvikelse upptäckt vid start | Uppdatera manipulatorns minne |
En frisk start, å andra sidan, visar 10038 – Manipulatorns minne OK : en användbar kontrast när du vill veta om SMB-data överlevde natten. Den gemensamma åtgärden. Många av dessa poster slutar med samma instruktion: uppdatera revolutionsräknarna . På en robot som helt enkelt stängdes av (eller flyttades manuellt under underhåll) är det hela åtgärden. När alarmet återkommer kontinuerligt eller uppstår tillsammans med kommunikationshändelser av typ 38103 bör du misstänka själva mätkedjan – börja med ABB 3HAC044075-001 SMB-batterienhet : ett lågt batteri försämrar SMB:s lagrade data och ger exakt dessa kalibreringsalarmer. Batteriets livslängd är inte offentligt dokumenterad – verifiera mot din controllers händelseloggbok och systeminformation.
Byta ut SMB- eller controller-hårdvara? För 50296 specifikt: Kontrollera på FlexPendant att rätt konfigurationsdata och serienummer är inladdade i styrenheten. Om du monterar en SMB från en annan manipulator måste du först rensa SMB-minnet via FlexPendant och sedan överföra data från styrenheten – inte tvärtom.
3. SMB- och mätningssystemlarm
| Kod | Meddelande | Konsekvens (rev. V) | Officiella orsaker |
|---|---|---|---|
| 38103 | Kommunikationen med SMB har förlorats | Systemet går in i systemfel stat | Dålig kontakt eller skadad kabel (skärmning) – särskilt vid användning av icke-ABB-kablar för externa axlar; fel på SMB-kort eller axeldator |
De officiellt rekommenderade åtgärderna anges som en numrerad lista, där ordningen motsvarar felsökningsordningen:
- Återställ varvräknarna.
- Se till att kablingen mellan SMB:n och axeldatorn är korrekt ansluten och uppfyller ABB:s specifikationer.
- Se till att skärmen är jordad i båda ändar.
- Håll kablingen borta från stark elektromagnetisk störning.
- Byt ut eventuella defekta enheter.
Arbeta igenom den listan från den billigaste änden. Kontakter och kabelskärmar kostar minuter; kort kostar pengar och driftstopp. Varningen om icke-ABB-kablar förtjänar särskild betoning: axelkablar vars skärm inte är jordad enligt ABB:s specifikation är en klassisk orsak till att felkoden 38103 återkommer. När felsökningen pekar på själva mätutrustningen är de berörda enheterna ABB 3HAC031851-001 DSQC 633A SMB-enhet , den ABB 3HAC12815-1 DSQC601 axeldator , eller – om roboten använder en sådan – ABB 3HAC044168-001 RMU101 seriemätmodul vilken korttyp som din robot använder dokumenteras inte offentligt – bekräfta mot händelseloggen och systeminformationen för din kontrollenhet.
4. Rörelse- och kollisionslarm
| Kod | Meddelande | Officiell betydelse | Officiella åtgärder |
|---|---|---|---|
| 50056 | Ledkollisionslarm | Det faktiska vridmomentet överskrider det kommanderade värdet vid låg eller nollhastighet; kan vara ett blockeringsfel (armen är hindrad) eller ett hårdvarufel | Kontrollera om armen är blockerad; kontrollera hårdvaran; granska andra poster i händelseloggen för hårdvara |
| 50055 | Ledbelastningen är för hög | Felaktiga belastningsdata, för hög acceleration, stark yttre processkraft, låg temperatur eller hårdvarufel | Kontrollera belastningsdata; minska accelerationen eller hastigheten; kontrollera hårdvaran |
| 50052 | Gemensam hastighetsfel | Systemfel eller konflikt | Kontrollera gemensamma och hårdvaruställningsparametrar samt yttre krafter; minska programmerad hastighet |
Varningskoden 50056 kräver en fysisk undersökning innan någon elektrisk diagnostik görs — en arm som vilar mot en fästpunkt ger samma larm som en felaktig drivkomponent. Kontrollera samtidiga händelser i hårdvaran innan du öppnar skåpet.
På 50055, observera lågtemperatur orsaken — en kall hall på en måndagmorgon kan legitimt utlösa ett gemensamt belastningslarm på en robot som fungerade perfekt på fredagen. Bekräfta mot din kontrollenhetens händelseloggbok och systeminformation innan du beställer något.
5. Driv- och motorlarm
34316 — Motorströmfel
Konsekvens: systemet går till Motorer av . De fem officiella troliga orsakerna, i den officiella ordningen:
- Motordata i konfigurationsfilen är felaktiga
- Motorledningen är dåligt ansluten eller skadad
- Kortslutning mellan faser eller mot jord
- DC-mellankopplingsspänningen är för låg
- Nätspänningen ligger utanför specifikationen
De rekommenderade åtgärderna följer samma ordning – verifiera först konfigurationsdata, sedan motorledningen, därefter kortslutningar, sedan händelseloggen för ett DC-mellankoplingsfel och slutligen ingående spänningsförsörjning. Börja med händelseloggen: ett samtidigt DC-mellankoplingsmeddelande (34402) ändrar omedelbart dina prioriteringar.
39504 — Bromskraftförsörjningens överbelastning
Konsekvens: ingen drift tills felet är åtgärdat; systemet går in i systemstopp-läge. Officiella orsaker: kortslutning i bromskraftförsörjningskabeln; externa axelbromsar som drar för mycket effekt; kabeln till krafthuvuden är inte korrekt ansluten till drivmodulen. Åtgärderna sträcker sig från kontroll av kabelfästning till total extern axelström och avslutas med en mätning: se till att bromsspänningsnivån på 24 V ligger inom det angivna intervallet (kretsscheman: se IRC5-productmanualen).
34402 — Likspänningslänkens spänning för låg
Konsekvens: ingen drift är möjlig förrän felet åtgärdats – systemet går till Motors Off. Officiell orsak: nätspänningen till likriktaren ligger utanför specifikationen. Åtgärder: kontrollera andra händelseloggnamn som rör strömförsörjningen; kontrollera nätspänningen och toleransgränsen; verifiera transformatorns spänningsval om spänningsomkopplare finns monterad; undersök alla trefaskomponenter i drivmodulen (huvudbrytare, filter, säkringar, kontaktor) samt deras kablingsanslutningar.
37001 — Fel vid aktivering av kontaktorn för Motors ON
Konsekvens: ingen mekanisk enhet kan köras, varken manuellt eller automatiskt. Officiella orsaker: kontaktorkedjan är öppen; mekanisk eller elektrisk felaktighet i kontaktorn; FlexPendant-aktiveringsanordningen trycktes in för snabbt, eller felaktig systemkonfiguration. Den första officiella åtgärden är avsiktligt lågteknologisk: bekräfta felet, släpp aktiveringsanordningen och tryck på den igen efter cirka en sekund. Om felet försvinner har du haft en mänsklig faktor, inte ett hårdvarufel. Om felet kvarstår ska säkerhetssystemets kabling, samtidiga loggmeddelanden och systemkonfigurationen för kontaktdonreläet för Motors ON granskas.
⚠️ Officiell säkerhetsvarning (återgiven i sak från manualen): för 37001 och 20212 — fortsätt inte att använda roboten förrän felet har identifierats och eliminerats. Och för allt arbete inuti driftmodulen: koppla bort strömmen, spärra ut och vänta tills likspänningslänken är urladdad innan något vidrörs; arbetet måste utföras av kvalificerad personal.
När felsökningen pekar på driv- eller strömhårdvaran är ersättningsenheterna ABB 3HAC029818-001 DSQC 663-drivenhet eller ABB 3HAC13389-2 DSQC611-kontaktorunit , beroende på vilken del av kedjan som indikationerna pekar på.
6. Säkerhet och systemlarm
| Kod | Meddelande | Vad som hände | Officiell återställning |
|---|---|---|---|
| 10013 | Nödstoppstatus | En nödstoppanordning ansluten till ES-ingången har öppnats – intern (skåp eller FlexPendant) eller extern (av kunden ansluten) | Identifiera vilken anordning som orsakade stoppet, stäng/återställ den och återgå till Motors PÅ från kontrollmodulen |
| 10014 | Systemfelstatus | För många fel — kontrollera samtidiga händelseloggmeddelanden via FlexPendant eller RobotStudio | Analysera loggen, åtgärda det underliggande felet och starta om enligt driftmanualen |
| 20212 | Dubbelkanalsfel, körkedja | Endast en av de två körkedjorna är sluten — en strömbrytare i körkedjan är defekt eller inte korrekt ansluten | Kontrollera kablingsanslutningar och anslutningar; använd samtidiga meddelanden för att identifiera strömbrytaren; se till att alla strömbrytare fungerar; håll nere och återställ nödstoppknappen för att återställa kedjan till ett definierat tillfälle; byt ut den defekta strömbrytaren om ingenting är löst |
| 20600 | Icke-officiell RobotWare-version | En test-/valideringsversion används | Om detta är ett produktionssystem ska en officiell RobotWare-version installeras så snart som möjligt |
10013 är en diagnos, inte ett fel: något öppnade stoppkretsen, och loggen visar dig vilken sida — interna enheter är markerade i kretsschemat, externa är de som du eller systembyggaren anslutit, och ett fel på en extern ABB CE4T-10R-02 nödstoppknapp är en vanlig ersättning. På tillstånden anger dessa koderna följande: 10013 avbryter alla aktiva program omedelbart och håller robotaxlarna fast med mekaniska bromsar; 20212 placerar systemet i SYS HALT; 10014 blockerar programkörning och manuell styrning tills omstart sker. För 20212 gäller samma säkerhetsvarning som i avsnitt 5: identifiera och eliminera felet innan roboten återtas i drift.
10014 kräver respekt: "starta om och se" är exakt vad de officiella åtgärderna först instruerar dig att göra - Nej, inte alls. — logganalys är steg ett.
7. Underhållspåminnelser (10106–10112) och SIS-räknarna
Serien 101xx utgör inte ett fel alls — det är Service Information System som räknar:
| Kod | Betydelse |
|---|---|
| 10106 | Antal kalenderdagar sedan senaste underhållet nått — underhåll krävs nu |
| 10107 | Antal kalenderdagar kvar till nästa underhåll |
| 10108 | Drifttimmar sedan senaste service nått — service krävs nu |
| 10109 | Återstående drifttimmar |
| 10110 | Gearboxservice krävs |
| 10111 | Gearboxservice försenad |
| 10112 | Systemdatum/tid ändrat — stör SIS-kalendermeddelanden |
Tre räknare körs parallellt: kalendertid ,driftstid och gearboxens skick . Åtgärden för var och en av dem är densamma: utför service och återställ den relevanta SIS-räknaren; för 10112 granska SIS-kalendergränsen och varningsparametrarna.
Vad intervallen är: inte offentligt dokumenterad — bekräfta mot din styrunits händelseloggbok och systeminformation. Varje intervall är systemkonfigurerbart , och manualen skriver medvetet ut räknarna som platshållare. Läs av siffrorna på din egen styrunits SIS-display och betrakta dammiga eller temperaturkrävande miljöer som en anledning att förkorta intervallen snarare än att förlänga dem. Dammbekämpning börjar med kabinettvård, inklusive element som ABB 3HAC028815-001 dammfilter på kabinetter som är utrustade med sådana.
8. En praktisk 5-stegs felsökningsarbetsgång
- Läs HELA händelseloggboken — inte bara den sista raden. Notera den första händelsen och varje samtidig meddelande.
- Klassificera larmet: positionering / kommunikation / rörelse / drivsystem / säkerhet / underhåll. Klassen avgör vilka kontroller som ska utföras.
- Kontrollera den billigaste orsaken först batteri → kontakt → kabel → kort. De officiella åtgärdslistorna i avsnitten 2–6 är redan ordnade på detta sätt.
- Bekräfta innan du startar om. En omstart som "löser" ett hårdvarufel har inte löst det; den har bara skjutit upp det.
- Verifiera efter åtgärden — kör cellen genom upprepade start/stopp-cykler och övervaka loggen innan du anser att arbetet är klart.
9. När ett larm innebär att du behöver en reservdel
Återställ-och-kör kontra måste-ersättas
| Mönster | Betyder vanligtvis | Din tur |
|---|---|---|
| Larm efter strömcykel, roboten flyttad manuellt | Synkronisering förlorad | Uppdatera revolutionsräknare – inga reservdelar krävs |
| 10013 / 10014 efter operatörens ingripande | Korrekt systemrespons | Rensa enheten, starta om – inga reservdelar krävs |
| 38103 återkommer efter kontroll av kabel / skärmning | Mätkedjans hårdvara | SMB-enhet eller axeldator – byt först den billigaste komponenten |
| 34316 med bekräftad fas-jord-kortslutning i motorledningen | Skadad kabel / motor | Kabel först, sedan motor – beställ efter robotmodell |
| 37001 överlever återförsöket med aktiveringsenhet under en sekund | Kontaktor eller körkedjeknapp | Kontaktorenhet / tryckknapp – kör inte förrän felkällan uteslutits |
| 50053 returnerar upprepade gånger | SMB, resolver eller kabel | Byt ut den felaktiga komponenten efter att ha kontrollerat kabeln |
Sammanställd dellista (enheter som refereras till i den här guiden)
- ABB 3HAC041443-003 DSQC639-datorenhet — huvuddator; ersätter modulen när kommunikationsfel bekräftats på kortnivå
- ABB 3HAC044075-001 SMB-batterienhet — skyddar SMB:s lagrade data; låg batterinivå visas som kalibreringslarm
- ABB 3HAC031851-001 DSQC 633A SMB-enhet — serie-mätbräda på manipulatorn
- ABB 3HAC12815-1 DSQC601-axeldator — mätkedjans styrenhet i skåpet
- ABB 3HAC029818-001 DSQC 663-drivenhet — axeldrivenhet för motorströms- och drivsystemfel
- ABB 3HAC13389-2 DSQC611 kontaktorenhet — kontaktdon för motorpåkoppling
- ABB CE4T-10R-02 nödstoppknapp — extern nödstoppskretsanordning
Reparera kodaren eller byt ut motorn?
En IRB 6640 som arbetade i en die-casting-cell förlorade sin axel-6-motor. Orsaken var inte elektrisk: långvarig hög omgivningstemperatur kombinerad med damminträngning hade försämrat kodaren inuti motorn. På papperet är reparation av kodaren det billigare alternativet.
Teamet valde att montera en ny originalmotor istället. Avgörande faktor var stopptiden, inte delkostnaden – en kodarreparation innebär att ta ut motorn, demontera den, skaffa kodaren, montera ihop den igen och verifiera den på nytt, allt medan cellen stod stilla. Att byta in en komplett motor återförde roboten till produktionen i ett enda ingripande.
Så här gör du samma bedömning: väg de timmar som din linje kommer att stå stilla mot pris skillnaden mellan reparation och utbyte. Och om miljön var orsaken till att den första motorn gick sönder, åtgärda också orsaken – tätning, luftförsörjning, omgivningstemperatur – annars kommer du att behöva utföra samma arbete igen inom kort.
Osäker på om felet kräver en ny SMB-batteri, en ny SMB-kort eller en ny drivmodul? Skicka oss din robotmodell, styrenhetstyp och larmkoden.
Innan du beställer – TBC-kontrolllista
- [ ] Robotmodell och styrenhetstyp bekräftade (IRC5 vs IRC5C, RobotWare-version)
- [ ] Hela händelseloggen exporterad, inklusive samtidiga meddelanden
- [ ] Enhetsdelnummer läst från etiketten på den fysiska enheten inte från minnet
- [ ] Om din robot använder ett SMB-kort eller en RMU101-konfiguration – bekräfta mot systeminformationen i din styrenhet
- [ ] SIS-intervall lästa från din egen styrenhet, inte från någon offentlig tabell
- [ ] Miljöfaktorer (damm, temperatur, kablingsproblem) åtgärdade, eller utbytet kommer att få samma öde
10. Vanliga frågor
Vad betyder ABB-larm 20032? Larm 20032 betyder att en eller flera absolutmätande axlar inte är synkroniserade – varvräknarna måste uppdateras. Flytta axlarna till synkpositionen och uppdatera räknarna; larmet i sig indikerar inte en trasig komponent.
Kan jag fortsätta köra en robot med larm 50057? Nej. 50057 (axel ej synkroniserad) betyder att axelns position efter strömavbrott avviker för mycket från positionen före strömavbrottet, och automatisk drift får inte fortsätta förrän varvräknarna har uppdaterats igen. Åtgärden är procedurmässig, inte en delbeställning.
Hur ofta ska ABB SMB-batteriet bytas ut? Det finns ingen fast period – det beror på användningsintensiteten och är inte offentligt dokumenterat; kontrollera mot din styrunits händelseloggbok och systeminformation. Ett svagt batteri visar sig genom position- och kalibreringslarm (20032, 50053, 50057) som uppstår vid strömcykler.
Varför återkommer larm 38103 ständigt? 38103 återkommer när den underliggande orsaken fortfarande finns kvar — oftast ett kablingsproblem: en skärm som inte är ansluten vid båda ändarna, en skadad kabel eller en extern axelkabel från annan tillverkare än ABB som inte uppfyller ABB:s specifikation. Arbeta igenom den officiella listan i ordning (kontakter → skärm → störningar → kort); om kablingen är i ordning är SMB-kortet eller axeldatorn den återstående misstänkta orsaken.
Fixar en omstart alla IRC5-fel? Nej. En omstart rensar ingenting som har en fysisk orsak — den rensar endast tillståndet. Handbokens egna riktlinjer för fel 10014 (systemfel) är att analysera händelseloggen och åtgärda det underliggande felet först. Om ett larm försvinner efter en omstart men återkommer senare ska återkomsten behandlas som diagnos.
Hur tar jag bort underhållspåminnelsen 10106? 10106 försvinner när underhållet utförs och den relevanta SIS-räknaren återställs — det är en påminnelse om underhåll, inte ett fel som ska avfärdas. Om systemdatumet ändrades (10112), granska även SIS-kalenderns gränsvärden och varningsparametrar så att kalenderbaserade påminnelser aktiveras korrekt igen.
Vilka reservdelar bör jag ha i lager för en IRC5? Ha i lager de delar vars fel stoppar produktionen och som kan bytas snabbt på plats: en SMB-batterienhet, en nödstoppknapp och – beroende på hur mycket driftstopp du kan acceptera – en datorenhet, en SMB-kort och en drivmodul. Vilka exakta artikelnummer som passar dina maskiner är inte offentligt dokumenterat — kontrollera mot din styrunits händelseloggbok och systeminformation innan du beställer.
11. Ännu fast? Skicka oss din händelseloggbok
Ser du fortfarande ett larm som du inte kan återställa?
Skicka oss din händelseloggbok och detaljer om din styrunit. Vårt team hjälper dig att identifiera den troligen felaktiga enheten och bekräfta rätt artikelnummer innan du beställer.
Se ABB:s driftmanual – Felsökning av IRC5, 3HAC020738-010, för den fullständiga alarmlistan och den officiella formuleringen för varje kod. Den här guiden är en oberoende felsökningsresurs; ABB-märkesnamn och produktbeteckningar är varumärken som tillhör respektive ägare. Arbete inuti styrenheten får endast utföras av kvalificerad personal med strömmen frånkopplad och likströmslänken urladdad.
