ABB-robot SMB-batteribyte och uppdatering av varvräknare

Av SongWei Robotics tekniska innehållslag · Granskad av en ABB-serviceingenjör · Senast uppdaterad: 3 november 2026 · Gäller för: ABB IRC5, RobotWare 5 / 6 / 7

Varför en ABB-robot förlorar sin position efter strömavbrott

Stäng av nätmatningen till en IRC5-styrenhet, återkom senare och du kan upptäcka att axellägena visas i rött på FlexPendant, medan roboten vägrar köra ett program. Armen har inte rört sig. Vad den har förlorat är räkningen av hur många fullständiga varv varje axel har gjort – revolutionsräknarna – och utan denna räkning kan styrenheten inte fastställa var armen faktiskt befinner sig.

Denna räknare hålls igång av en liten litiumcell på SMB, Serial Measurement Board. Medan styrenheten har nätspänning gör cellen mycket lite; koppla bort nätspänningen och den blir det enda som fortfarande behåller räknarvärdena. Därför måste den bytas ut innan den tar slut. När den är död förlorar varje avbrott och återställning av nätspänningen räknarvärdena, och linjen stannar medan någon manuellt kör sex axlar tillbaka till deras referensmarkeringar.

Så den här guiden handlar egentligen om två uppgifter: att byta batteriet i tid – en förbrukningsartikel som byts ut medan styrenheten fortfarande är strömförsedd, vilket helt undviker uppdateringen – samt att uppdatera varvräknarvärdena när du redan är för sent ute.

Två saker är värda att klargöra först, eftersom båda ofta missuppfattas. En ny battericell återställer inte förlorade räknarvärden: om de redan är borta ändrar en ny cell ingenting förrän du kör uppdateringen. Och strikt taget lagrar batteriet endast antalet varv, inte hela "positionen". Den exakta positionen beräknas från resolverns avläsning plus antalet varv, medan kalibreringsvärdena finns i SMB:n och överlever strömavbrott. Med andra ord är cellen robotens nollpunktsminne. Byt den i tid så rör sig ingenting. Låt den dö och du måste lära in nollpunkten på nytt.

Om 38213 eller 38200 redan visas på din pendlare betyder det att cellen varnar för att den är nära slut, och du befinner dig fortfarande inom det tidsfönster då en utbyte med ström på behåller dina räknarvärden. Skicka oss robottypen och serienumret så bekräftar vi vilken cell som är rätt för din IRB innan du stänger av strömmen – på distans, utan platsbesök.

Vad batteriet faktiskt sparar

ABB formulerar det exakt i IRC5:s driftmanual (3HAC050941, §4.6.9): den exakta positionen för roboten bestäms med hjälp av positionen för resolverna och räknarna som räknar antalet resolvervarv – detta är varvräknarna.

Samma avsnitt innehåller en varning som förklarar den röda texten: om positionerna visas i rött har värdena från varvräknarna gått förlorade, och istället visas de värden som lagrats på SMB:n. Röd färg innebär alltså inte en aktuell positionsavläsning. Det är ett lagrat reservvärde, och om den mekaniska enheten inte är kalibrerad kan den faktiska positionen skilja sig kraftigt från det tal som visas på skärmen.

I praktiken är positionsdata tre separata saker, och endast en av dem beror på batteriet:

Den här uppdelningen förklarar både felet och lösningen. Byt ut en frisk cell medan styrenheten fortfarande är strömförsedd, och du förlorar ingenting: räknarna behåller sina värden och ingen kalibreringsarbete krävs. Låt cellen dö, eller stäng av roboten på en redan död cell, och du förlorar endast den mellersta raden. Därför är återställningen en uppdatering av revolutionsräknaren och inte en fullständig omkalibrering: den fina kalibreringen finns fortfarande kvar i SMB:n.

Vilken reservbatterityp din robot använder – 2-polig eller 3-polig

Här är det vanligt att beställningar går fel, eftersom det inte finns ett enda artikelnummer som passar alla IRB-modeller. ABB tillverkar SMB:n i två olika batterikontaktvarianter, och batteriet måste matcha den variant som är installerad i din robot.

ABB:s produktmanual för IRB 2600 (3HAC035504-001, §3.4.8) anger tydligt att det finns två varianter av SMB-enheter och batterier: en med 2-polig batterikontakt och en med 3-polig batterikontakt. Varianten med 3-polig batterikontakt har längre batterilivslängd. Det är viktigt att SMB-enheten använder rätt batteri – se till att beställa rätt reservdelar och byt inte ut batterikontakten.

Kopplingen är fast i ABB:s egna reservdelslistor, och formuleringen är alltid enkelriktad: varje batteri innehåller en notering om vilken SMB-det kan användas med, inte tvärtom. Den 2-poliga batterienheten är 3HAC16831-1, och ABB:s reservdelslista för IRB 460 anger att den endast kan användas med SMB-kortet 3HAC031851-001, DSQC 633A. Den 3-poliga batterienheten är 3HAC044075-001, och samma lista anger att den endast kan användas med SMB-kortet 3HAC044168-001, RMU 101.

Dessa kortnummer följer med roboten, vilket är anledningen till att det inte räcker med att läsa en enda manual. I reservdelslistan för IRB 7600 kopplas samma 3HAC16831-1 till SMB-enheten 3HAC022286-001 och DSQC 633, samt samma 3HAC044075-001 till SMB-enheten 3HAC046277-001, som innehåller kortet 3HAC044168-001 tillsammans med batteripacken 3HAC044075-001 som en monterad enhet. Kontaktkonfigurationen är det enda som förblir oförändrat i alla fall. Det som varierar är vilket kortnummer som manualen anger för just din robot, så den notering som finns i din egen produktmanual är den du ska följa – inte en tabell som kopierats från en annan modell.

Båda batterierna kräver sina respektive kablar och hållare, och dessa delnummer skiljer sig åt beroende på kontaktvarianten: det tvåpoliga batteriet använder kabeln 3HAC13151-1, medan det trepoliga batteriet använder kabeln 3HAC046287-001 och kräver batterihållaren 3HAC046520-001 för att passa i batteripacken. Om din robot levererades med en SMB-ersättningskit istället for ett endast kretskort är kitet 3HAC046686-001, och vilken suffix som gäller beror på robotmodellen, batterikontaktvarianten, SMB-höljet och kabelsatsen – använd därför suffixet från din robots servicehandledning snarare än att gissa det.

Hur avgör du vilken variant du har utan att öppna basen? På tre sätt, i fallande ordning av tillförlitlighet: Läs artikelnumret på det befintliga batteriet eller dess etikett. Läs SMB-kortets identifiering i reservdelslistan i din IRB-produkthandbok. Och om basen redan är öppen räknar du antalet kontaktpinnar på batterikontaktuttaget. Lita inte enbart på robotmodellen: samma robotfamilj levererades med båda varianterna under olika produktionsår.

Vad som händer om du väljer fel är värt att veta innan du beställer. Ett 3-poligt batteri passar inte in i en 2-polig hållare, och om du tvingar in det skadas kontakten. Ett batteri som fysiskt passar men har fel spänning eller fel kemisk sammansättning kan få kortet att köras på en delvis laddad cell, och felkoden 38200 dyker upp igen trots att du bytt batteriet. På vissa robotmodeller matas SMB-batteriet via en jumper i robotens signalkabel, så om du kopplar bort den kabeln kapas även batteriströmmen – vilket kan ge samma varning även om en helt ny, fullständigt fungerande cell fortfarande är monterad.

Två av delarna ovan finns i vårt lager och kan offertas direkt: den ABB IRC5 SMB-reservbatteriet 3HAC044075-001 för 3-polig kontakt och den ABB IRC5 SMB-reservbatteriet 3HAC16831-1 för 2-polig kontakt . Om du är osäker på vilken modell din robot kräver, skicka robotens serienummer samt numret som står tryckt på batteriet – vi bekräftar vilken modell som passar innan du beställer.

Varningarna som visas på FlexPendant

38213, Batteriladdning låg är den du vill fånga. ABB:s felsökningsmanual är tydlig i frågan: byt batteriet vid ett lämpligt tillfälle och stäng inte av styrenheten förrän du gjort det. Den kinesiska versionen av samma dokument uttrycker brådskan annorlunda: batteriet på seriemätningens kretskort kommer att ta slut inom högst två månader från det ögonblick detta meddelande först visas. Se detta som ett planeringsfönster, inte som en garanti. Observera en skillnad som är viktig vid skåpet: instruktionen "stäng inte av styrenheten" finns i den engelska versionen men inte i den kinesiska, så om din dokumentation är den kinesiska versionen ska du hämta denna instruktion från den engelska texten. Om du upptäcker felet här kräver hela arbetet endast en del och några minuter, och räknarna rör sig aldrig.

38200, Batteribackup förlorad betyder att reservkraften redan är borta, att cellen är urladdad eller frånkopplad. ABB anger konsekvensen tydligt: när strömförsörjningen till SMB-batteriet avbryts förlorar roboten data om varvräknaren, och denna varning loggas också upprepat. I manualen anges två orsaker som lätt kan missas: på vissa robotmodeller förses SMB-batteriet med ström via en jumper i robotens signalkabel, så att frånkoppling av kabeln avbryter strömförsörjningen till batteriet; samt att vissa äldre robotversioner använder återladdningsbara batterier som måste laddas i minst 18 timmar innan de fungerar korrekt. Om du monterat en ny cell och felkoden 38200 fortsätter att upprepas, kontrollera om cellen är av återladdbar typ och om den har laddats i 18 timmar. Lösningen är att montera en fulladdad cell och sedan uppdatera räknarna. Två sällsyntare felkoder tillhör samma familj. 38214, Batterifel visas när en transportavstängning av batteriet misslyckas, och ABB är exakt med vad det innebär och inte innebär: batteriet kommer fortfarande att vara i normalt läge. Försök igen med avstängningen, och om det fortsätter att misslyckas måste SMB-kortet bytas ut. 38215, Batteriövervakningsfel är ett fel i återställningen av batteriövervakningskretsen, och ABB:s åtgärd är att upprepa uppdateringen av revolutionsräknaren för den led som är ansluten till det SMB-kortet, och sedan byta ut det seriella mätkortet om felet kvarstår.

Du kan även se 20032, revolutionsräknare inte uppdaterad, efter att räknardata gått förlorade, och 50057, led inte synkroniserad, vid uppstart tills uppdateringen är klar. Den andra ger dig mer information än den första: ABB beskriver 50057 som ledens position efter strömavbrott eller fel som ligger för långt från positionen innan strömavbrottet eller felet. Det är den mekaniska konsekvensen av att förlora räknarna. Båda pekar på samma återställningsmetod, som beskrivs nedan.

Byta batteriet utan att förlora nollställningen

Säkerhet först, eftersom både skåpet och armen kan bita. Stäng av strömmen och spärra ut där er plats kräver det. Om du stänger av styrenheten måste du vänta tills likströmsbussens kondensatorer är urladdade innan du rör vid något inuti. Frigjorda bromsar kan få en axel att sjunka, så kontrollera armen. Och hantera cellen som vilken litiumbatteripack som helst: undvik kortslutning, respektera polariteten och återvinn den gamla cellen.

På de flesta IRB-modellerna finns SMB:n och dess cell i robotens bas; några konfigurationer skiljer sig åt, så kolla din produktmanual om layouten verkar okänd. Bytet i sig:

1. Läs batteristatusen på FlexPendant och notera vilken enhet som påverkas.
2. Behåll styrenheten inkopplad om den gamla cellen fortfarande är aktiv, eftersom det är det som behåller räknarna.
3. Öppna SMB-facken, frigör spännklacken och koppla ur kontakten.
4. Montera den nya cellen. Anpassa först kontaktkonfigurationen: 2-polig är 3HAC16831-1, 3-polig är 3HAC044075-001 med hållare 3HAC046520-001 och kabel 3HAC046287-001. Kontrollera detta mot din IRB-modell; skicka oss serienumret så kontrollerar vi det.
5. Koppla in igen, klicka fast och bekräfta att pendant visar en frisk batteristatus.
6. Om räknarna behölls är du klar – ingen uppdatering krävs. Om cellen redan var död, eller om en SMB eller en motor har bytts ut, läs vidare.

Om du föredrar att ha en andra uppfattning innan du beställer något, skicka oss en extrakt av händelseloggen och din robotmodell. Vi läser den på distans och informerar dig om batteriet verkligen är hela förklaringen – ibland är det inte det, och vi föredrar att säga till dig det i stället för att sälja dig en cell som du inte behöver.

Uppdatera revolutionsräknarna

Börja med att se vad kontrollen själv säger. På ABB-menyn trycker du på Kalibrering; varje mekanisk enhet visar ett av tre tillstånd:

För uppdateringen ställs roboten in i manuellt läge, motorerna slås på, aktiveringsanordningen hålls nedtryckt och varje axel måste justeras exakt till dess kalibreringsreferensmarkering – de inskrivna linjerna på varje ledd. Att utföra detta bortom markeringarna lagrar fel position. Därefter:

1. På ABB-menyn trycker du på Kalibrering.
2. Tryck på den mekaniska enheten och sedan på Rotationsräknare.
3. Tryck på Uppdatera för att starta räknaruppdateringen.
4. Läs varningen: Uppdatering kan ändra programmerade positioner. Tryck på Ja.
5. Markera axlarna som ska uppdateras, eller välj alla och klicka sedan på Uppdatera.
6. Bekräfta den andra varningen, som inte går att ångra, genom att klicka på Uppdatera.
7. Vänta tills provtagningen är klar och tryck på OK.

Verifiera genom att stänga av och på strömmen: Positionerna ska visas i svart, och felkoden 50057 får inte visas vid uppstart. Om röd text kvarstår befinner sig en axel utanför sin markerade position – justera den manuellt igen och upprepa proceduren. Vissa IRB-produkthandböcker beskriver även kalibreringsrutinen CalHall för en mer exakt uppdatering; metoden ovan är den standardmässiga grova metoden, och din produkthandbok innehåller modellspecifika kalibreringspositioner och skalor.

En gräns som är värd att respektera, i ABB:s egna ord: "Försök inte utföra den fina kalibreringsproceduren utan korrekt utbildning och verktyg." En räknaruppdatering är en grov kalibrering. Fin kalibrering är en annan uppgift.

När batteriet inte är problemet

Röda positioner plus 38213 eller 38200 är batteriets signatur. Två larm i samma område är inte det. 38103, förlorad kommunikation med SMB, är ett kabel-, skärmskydds- eller kortproblem, och den officiella felsökningsordningen går från kontakter till skärmning till störningar till kort. 50296, skillnad i robotens minnesdata, uppstår när data i robotens minne inte stämmer överens med data i styrenheten för den aktuella mekaniska enheten – detta händer efter byte av SMB eller styrenhet, felaktigt serienummer eller ändrade systemparametrar: verifiera konfigurationsdata, och om ett kort från en annan robot har installerats, rensa dess minne innan du överför data från styrenheten. 38216 / 38217 betyder att SMB-funktionskontrollen förväntar sig en nyare kortgeneration, och här är de två koderna inte utbytbara: 38216 betyder att den nödvändiga funktionaliteten finns i DSQC 633C eller nyare, medan 38217 betyder DSQC 633D eller nyare. Om du ser 38216 räcker ett DSQC 633C-kort; om du ser 38217 behöver du 633D eller nyare.

Batteriet åtgärdar en specifik felgrupp. Om loggen anger något annat hjälper det inte att byta ut en cell, så skicka oss koderna så att vi kan informera dig om vilken felgrupp du faktiskt befinner dig i.

Delar som denna guide behandlar, för referens. Varje artikelnummer i tabellen länkar till dess produktwebbsida.

Gör detta till en icke-händelse

En cell kostar nästan ingenting jämfört med en oplanerad stopp, så de flesta underhållslag behandlar den som en kalenderpost: kasta en blick på batteristatusskärmen vid underhållsinspektionen och byt ut cellen enligt schema snarare än vid larm. Själva schemat är inte ett enda tal, och här är det där de flesta råden om att "byta ut var tolvte månad" går fel. ABB:s egna siffror beror på två saker: vilken kontaktvariant din SMB har och hur länge roboten står avstängd.

För en SMB med 3-polig batterikontakt är den typiska livslängden för ett nytt batteri 36 månader. För en SMB med 2-polig batterikontakt är livslängden 36 månader om roboten är avstängd två dagar i veckan, eller 18 månader om roboten är avstängd 16 timmar per dag. Den 3-poliga varianten håller längre eftersom dess standby-dränering är lägre. Samma manual kopplar också larmet till en återstående-kapacitetsgräns snarare än till kalendern: Felkoden 38213 visas när den återstående reservkapaciteten med roboten avstängd är mindre än två månader, och IRC5-driftmanualen anger den elektriska utlösningströskeln till mindre än 3 Ah kvar i cellen.

Den praktiska regeln för er egen flotta är alltså inte "var 12:e månad". Den är istället: kontrollera kontakvarianten, beräkna hur länge era robotar vanligtvis står avstängda under en normal vecka, och använd intervallet från er IRB-produktmanual – det är den siffra som ABB kopplar till er specifika modell.

Det finns även en officiell rutin för en specifik situation. Om en robot ska transporteras eller förvaras i flera månader har SMB-enheter med en 2-polig batterikontakt tjänstrutinen Bat_shutdown, som stänger av batteribackupen för att spara cellen. På 3-poliga enheter säger ABB att denna funktion inte får användas, eftersom strömförbrukningen är så låg att den inte behövs. Två saker att tänka på innan du kör den: först jogga roboten till dess kalibreringsposition, och förvänta dig att räknarna försvinner vid nästa inkoppling av ström. Backupen aktiveras automatiskt igen, men räknarna återställs inte samtidigt, så du uppdaterar dem en gång – kalibreringsvärdena finns dock kvar.

Manualen anger de aktuella siffrorna för den rutinen, vilket är användbart när du dimensionerar en förvaringsperiod: förbrukningen vid vanliga avstängningar är ca 1 mA, och i sömläge sjunker den till 0,3 mA.

Vanliga frågor

Vad händer om SMB-batteriet går sönder?

Räknarvärdena för varv förloras nästa gång nätströmmen avbryts. Positioner visas i rött, roboten vägrar starta ett program och du uppdaterar räknarvärdena innan produktionen återupptas. Kalibreringsvärdena förloras inte, så det är en uppdatering, inte en ny kalibrering.

Betyder ett dött batteri att jag förlorar robotens kalibrering?

Nej. Den fina kalibreringen finns i SMB:s serieminnen och överlever strömavbrott. Det som försämras tillsammans med batteriet är varvräknaren, vilket är anledningen till att en räknaruppdatering – inte en fullständig kalibrering – återställer funktionen.

Hur ofta ska batteriet bytas ut?

Det beror på kontaktvarianten och hur länge roboten står utan ström. ABB anger 36 månader för ett nytt batteri i en SMB med 3-polig kontakt; vid 2-polig kontakt är det 36 månader om roboten står utan ström två dagar i veckan, eller 18 månader om den står utan ström 16 timmar per dag. Byt batteriet enligt denna tidtabell eller så snart en varning om låg laddning visas, och ta upp den specifika tidsperioden för din modell i din IRB-produkthandbok.

Vilket batteri kräver min robot – 2-poligt eller 3-poligt?

Kontrollera artikelnumret som är tryckt på den befintliga batteribanken eller SMB-identifieringen i reservdelslistan i din IRB-produkthandbok. Den tvåpoliga kontakten kräver 3HAC16831-1; den trecpoliga kontakten kräver 3HAC044075-001 med hållare 3HAC046520-001. Kortet som den kombineras med beror på din robot, så ta kombinationen från noteringen i din egen handbok. De är inte utbytbara, och ABB varnar uttryckligen mot att byta batterikontakt för att få en icke-kompatibel batteripack att passa.

Kan batteriet bytas ut medan roboten är i drift?

Planera in det under en normal stopp, medan styrenheten fortfarande är strömförsedd – det strömförda komponenten är det som behåller räknarna. Utfört på detta sätt tar arbetet några minuter och produktionen påverkas inte.

Vad är larm 20032?

"Revolutionräknare ej uppdaterad" – styrenhetens påminnelse om att räknarna gick förlorade och ännu inte har uppdaterats. Flytta axlarna till synkroniseringspositionen och kör uppdateringen; då försvinner felmeddelandet.

Varför visas axelpositionerna i rött?

Röd text betyder att det lagrade räknarvärdet försvunnit och hängslen visar i stället SMB-standardvärdet. Tills du uppdaterar räknarna kommer roboten inte att köra något program.

Roboten har varit lagrad eller skickats under månader – varför behöver räknarna uppdateras nu?

Om Bat_shutdown kördes på en 2-polig SMB för att spara cellen under transport, stängdes räknarna av samtidigt. Säkerhetskopieringen aktiveras automatiskt vid strömupptag, men räknarna återställs inte – en enda uppdatering räcker, och kalibreringsvärdena bevaras.

Vad är skillnaden mellan 38213 och 38200?

38213 är en tidig varning: cellen är nästan tom – byt den ut, och stäng inte av strömmen först. 38200 betyder att säkerhetskopieringen redan förlorats: räknarna är i fara eller borta, och du måste utföra uppdateringen efter att ha monterat en laddad cell.

Jag monterade en ny battericell, men felkoden 38200 dyker upp igen – vad ska jag kontrollera?

Fyra saker i denna ordning. Om batteriet är av återladdbar typ, vilket ABB anger måste laddas i minst 18 timmar innan det fungerar korrekt. Om robotens SMB-batteri försörs genom en jumper i robotens signalkabel, så att kopplingen av den kabeln också bryter strömförsörjningen till batteriet. Om det nya batteripaketet matchar kontaktsorten. Och om cellen själv är laddad, eftersom ett nytt paket som står i urladdat tillfälle ger exakt samma varning.

Vilken information behöver ni för att ge ett batteripris?

Robottyp och serienummer räcker för att komma igång. Artikelnumret på batteriet eller dess kontaktsort hjälper oss att bekräfta snabbare, och händelseloggningskoden säger oss vid vilken steg du befinner dig, men skicka serienumret först om det är allt du har.

Kan jag ställa en teknisk fråga utan att köpa något?

Ja, och det är vanligtvis rätt första steg. Skicka koden tillsammans med din robottyp så hjälper vi dig att läsa den på distans. Om orsaken inte är batteriet kommer vi att informera dig om detta istället för att sälja dig en cell som du inte behöver.

Om du behöver hjälp

Tre situationer, en väg. Om du har ett larm på skärmen, 38213, 38200, röda positioner, skicka koden tillsammans med din robottyp och serienummer, så bekräftar vi den rätta cellen och ger dig ett citat. Om du inte är säker på att batteriet är problemet, skicka händelseloggen så läser vi den innan du beställer något. Och om du planerar i förväg, berätta vilka IRB-modeller du har och ditt nästa planerade stopp, så hjälper vi dig att ordna cellerna så att byte sker med ström på. Allt på distans – dina ingenjörer stannar på platsen, vi arbetar tillsammans med dem.

Källor

• ABB, Driftmanual – IRC5 med FlexPendant , 3HAC050941-001 Rev G: §4.6.9 (positioner och varvräknare, rödtext-fallback), §5.9.2 (Bat_shutdown, 1 mA / 0.3 mA, 3 Ah-varngräns), §10.1 till 10.2 (kalibreringsstatus, uppdatering av varvräknare).
• ABB, Driftmanual – Felsökning IRC5 , 3HAC020738-001 Rev AA: händelseloggen 38200 / 38213 / 38214 / 38215 (s. 192–193), 20032, 38103, 38216 / 38217, 50057, 50296.
• ABB, Felsökningshandbok (larmkoder), 3HAC020738-010 Rev L: Kinesisk version av samma dokument, 38213 formulering med tvåmånadersfönstret.
• ABB, Produkthandbok – IRB 2600 , 3HAC035504-001 Rev G: §3.4.8 (tvåpoliga och trepoliga batterikontaktvarianter, batterilivslängd enligt driftstopp, 38213 tröskelvärde för återstående kapacitet).
• ABB, Produkthandbok – reservdelar IRB 2600 , 3HAC049106-001 Rev S: batterienhet 3HAC16831-1 och 3HAC044075-001 tillsammans med deras kompatibla SMB-kort.
• ABB, Produkthandbok – reservdelar IRB 460 , 3HAC040628-001 Rev Q: samma batteri- och kontaktkombinationer, batterikabelns och batterihållarens artikelnummer.
• Din IRB-produkthandbok: modellspecifika kalibreringspositioner, skalor och batteriintervall.

Oberoende tekniskt innehåll, inte ett officiellt ABB-dokument. ABB, IRC5, FlexPendant, IRB och RobotWare är varumärken ägda av ABB. Följ din produkthandbok och dina plats säkerhetsregler: stäng av strömmen, spärra, vänta tills likströmsbussen är urladdad, endast kvalificerad personal.

Senast granskad 3 november 2026, verifierad mot 3HAC050941-001 Rev G och 3HAC020738-001 Rev AA. För att själv kontrollera detta öppnar du händelseloggen på din pendant och jämför formuleringen av 38213 och 38200 med den handboksrevision som används i din styrutrustnings dokumentation.