FANUC-robotalarmkoder: Läs kedjan, åtgärda rätt del

En FANUC-larmrad har fyra delar: familjen, numret, texten och en grupp-/axelreferens, t.ex. G:1 A:2. Familjen anger vilken underenhet som utlöste felet, inte vilken komponent som misslyckades. Allvarlighetsgraden anger om raden stoppar drift, och historiken visar vad som hände innan den gjorde det.

Om du vet vad roboten gör men inte vilken kod du ska undersöka, börja från symtomen.

• Servo startar inte: SRVO-021, SRVO-058, SRVO-001 / 002 / 007
• Roboten kan inte joggas: SRVO-062, SRVO-038, SRVO-406 till 410
• Roboten kan joggas men kör inte något program: MOTN-049, MOTN-017
• Samma larm återkommer efter reparation: SRVO-065 till SRVO-062-kedjan
• Styrcentralen startar inte: SYST-035 och huvudkortets 7-segmentsdisplay
• Allt ser normalt ut, men roboten rör sig fortfarande inte: SRVO-230 / 231, SRVO-408

Avsnitten följer den ordning som löser flest larm snabbast: vad koden betyder, om linjen stannar, hur man läser historiken, de första tio minuterna, SRVO-referensen, batteri och kalibrering, DCS-säkerhetskoder samt vad du ska skicka till oss.

Om larmet återkom efter att en komponent redan hade bytts ut, skicka larmtexten, styrenhetens modell och en lista över vad som har ändrats. Vi läser detta tillsammans med dig på distans.

1. Vad koden säger dig

En FANUC-larmrad innehåller fyra delar information. Familjenamnet, t.ex. SRVO, SYST, MOTN, INTP eller HOST, identifierar det underystem som utlöste felet. Numret väljer det specifika felet inom den familjen. Den korta texten är det officiella namnet, t.ex. BZAL eller FSSB init error. Grupp- och axelreferensen, skriven G:1 A:2, anger vilken rörelsegrupp och vilken axel styrenheten avser. På en enskild robot är G nästan alltid 1, men en cell med en positionerare eller en andra robot ger andra värden.

Skillnaden som spelar roll på golvet är enklare än någon kodlista: familjenamnen anger ett delsystem, inte en enskild komponent. SRVO omfattar förstärkare, motorer, inkrementella givare, bromsar, FSSB-glasfiberlänken och DCS-säkerhetssignalerna. En kod som börjar med SRVO är inte ett bevis för att förstärkaren har gått sönder. Den är ett bevis för att något i den här kedjan inte befinner sig i det tillfälle som styrningen förväntar sig.

Den här kedjan är inte en kabel. Den består av de fyra saker som en rörelse är beroende av: positionsdata som styrningen behöver innan den ens kan utföra en rörelse, säkerhetssignalerna som tillåter rörelsen, kommunikationen mellan styrning och förstärkare samt den mekaniska belastningen som motverkar rörelsen. Varje kod i den här artikeln hör till en av dessa fyra, och att identifiera vilken av dem som gäller är det som omvandlar en kod till nästa åtgärd.

Ett fall som postades på ett offentligt robotforum i december 2022 visar hur långt den skillnaden kan gå. En R-30iB Mate Plus-styrenhet som körde en LR Mate 200iD hade genererat felkoden SRVO-062 BZAL. De fyra kodningsbatterierna hade redan bytts ut en gång och roboten hade återkalibrerats, och därefter kördes den normalt. Sedan återkom samma felkod och roboten kunde inte styras manuellt alls. Alla fyra cellerna visade 1,5 V och polariteten var korrekt. Orsaken fanns i batterihållaren: fjädrarna i botten och i locket hade tryckts platt, så att cellerna inte längre gjorde kontakt. Genom att lyfta upp fjädrarna med en skruvmejsel försvann felkoden.

Batteriet fungerade, kretsen runt det var öppen och felkoden talade sanning. Det som misslyckades var tolkningen av felkoden. Det är den vana som denna guide till FANUC-robotfelkoder bygger på: läs kedjan, inte substantivet.

2. Stannar linjen: läs allvarlighetsgraden

Varje post i FANUC-robotens varningskodlista har också en allvarlighetsgrad, och styrenheten visar koden i en färg som är tilldelad den nivån. De flesta onlinelistor återger endast numret och texten och hoppar över detta, vilket är olyckligt eftersom allvarlighetsgraden svarar på den första frågan som en skiftansvarig ställer.

Två poster i den tabellen läses ofta felaktigt. PAUSE.G och SERVO2 är allvarlighetsnivåer med en omfattningsangivelse, inte separata larmfamiljer, så de behöver inte var sin felsökningsväg. Och när DCS, STBERR eller CRCERR förekommer inom ett larmmeddelande är de textfragment, inte allvarlighetsnivåer.

Allvarlighetsnivå mäter brådskande behov, inte kostnad. SRVO-065 är ett VARNING, och det är också det larm som kräver en fullständig återställning om det ignoreras tills kodardata försvunnit. En vit linje kräver uppmärksamhet samma dag, även om roboten fortsätter att fungera.

3. Läs historiken först

Hur skärmen är ordnad

Tryck Meny , då 4 LARM , då F3 [HIST] den nyaste posten får nummer 1, så den äldsta posten står längst ner i listan – och det är vanligtvis där orsaken finns. Skärmen visar upp till 100 rader, en siffra som anges i underhållshandböckerna för R-30iB, R-30iB Mini Plus och R-30iB Mate. F5 öppnar detaljvyn med felkoden. Fotografera eller exportera listan innan du återställer något, eftersom historiken är den enda registreringen av vad styrenheten upptäckte innan du ingrep.

En inställning förtjänar ett omnämnande. Systemvariabeln $ER_NOHISstyr vad som loggas: ställ in på 1 så skrivs inte WARN- och NONE-poster till historiken; ställ in på 2 så hoppas reset-händelser över; ställ in på 3 så hoppas alla tre typerna över. Om en kollega påstår att en varning visades men du inte kan hitta den, kontrollera den variabeln innan du ifrågasätter deras påstående.

Hur en verklig sekvens såg ut

I januari 2021 publicerade en ingenjör en servicelogg från en cell som stått stilla i ungefär två veckor. Vid inkoppling visade styrenheten två larm samtidigt: SRVO-223 DSP-torrkörning (9,1) och SRVO-058 FSSB-initieringsfel (2). Återställning hade ingen effekt, och även en fullständig strömcykel gjorde ingen skillnad. Förbindelserna till förstärkaren, förstärkarens strömförsörjning, säkringar till förstärkaren, fibrerna samt själva förstärkaren kontrollerades och visade sig vara normala. FANUC-support bad honom koppla ur CRF8-kontakten på servoförstärkaren och sedan koppla in strömmen igen. Larmet ändrades till SRVO-068 DTERR, vilket innebär att styrenheten begär data från den seriella pulskodaren men inte får några. Detta begränsade felet till RP1-kabeln, och kabeln på den mekaniska enheten visade sig vara skadad. Efter att kabeln bytts ut startade styrenheten med larmet SRVO-062, eftersom två veckors strömavbrott hade urladdat kodarbatterierna.

Tre saker i den ordningen är viktigare än koddefinitionerna. En larm som inte kan återställas bevisar inte att den del som nämns i larmet har gått sönder. Att ändra en anslutning ändrade larmet, och det var den förändringen som lokaliserade felet. Att reparera det första felet avslöjade det andra felet, som hade väntat bakom det första.

4. De första tio minuterna

Fem steg täcker nästan alla larm, oavsett prefix.

1. Gör området säkert. Bekräfta att roboten är stoppad, isolera allt som kan falla och placera ett lås eller en etikett på styrenheten innan någon öppnar ett skåp.
2. Skriv ner raden exakt, inklusive G och A, och notera tiden då den dök upp.
3. Öppna historiken och läs neråt till slutet av listan, inte uppåt från toppen.
4. Klassificera larmet i en av fyra grupper: positionsdata, säkerhetssignal, kommunikation eller mekanisk belastning. Gruppen avgör vem som undersöker det och vilket dokument de öppnar.
5. Ändra en sak i taget, sedan observera. En andra förändring innan den första effekten observerats utplånar den information du just har betalat för.

Tre åtgärder omvandlar ett reparerbart fel till ett dyrt fel. Byt inte ut två förstärkare i rad för att se om felkoden förflyttar sig, eftersom du kommer att förlora koll på vilken som var den ursprungliga. Utöka inte $PARAM_GROUPgränserna för att tysta en gränsvarning, eftersom den mekaniska gränsen inte har flyttats. Initiera inte styrenheten innan du har en sen bildsäkerhetskopia, eftersom initiering inte går att ångra.

Ingen av dessa fem steg kräver en fullständig lista över FANUC-robotens felkoder på väggen. De kräver historiken, grupprefensen och axelreferensen samt en kontrollerad förändring i taget.

5. SRVO snabbreferens

De koder du kommer att möta oftast

SRVO är den största familjen i FANUC-robotens felkodlista och den minst enhetliga. Den omfattar nödstoppkedjan, förstärkaren, inkodern, fibrilänken, den mekaniska lasten och DCS:s säkerhetssignaler, vilket är anledningen till att ett prefix kan leda till sex olika undersökningar.

Bevisa att komponenten är defekt innan du byter ut den

Tre av dessa felkoder har en dedicerad artikel, eftersom isoleringsproceduren är längre än en tabellrad kan rymma. SRVO-050 är ett last- och rörelseproblem. SRVO-058 är ett kommunikationsproblem vid uppstart, och den officiella åtgärdslistan sträcker sig från strömfuset via fibrerna till axelstyrkortet. SRVO-408 är ett säkerhetskonfigurationsproblem som inte har något att göra med servoförstärkaren.

En vana är mer värd än någon enskild felkod: bevisa att komponenten är defekt innan du byter ut den. Byt ut den misstänkta fibern mot en känd bra, mät spänningen vid förstärkaren, läs av LED-lamporna. Ett byteprov tar tio minuter och ger bevis. En utbytning ger en faktura och, om du gissat fel, samma larm under nästa skift.

Där de övriga koderna finns

Tabellen ovan gäller endast SRVO. När raden på din teach pendant börjar med något annat är detta vad det prefixet täcker, med hjälp av anläggningsnamn och beskrivningar som finns i den officiella kodlistan:

• SYST (System): själva styrenheten, inte armen. Behandlas i avsnitt 7.
• MOTN (Rörelse): lageret för rörelseinstruktioner. Behandlas i avsnitt 9.
• INTP och PROG (Tolkningsprogram): programmet på teach pendant läses eller körs. En strömavbrott mitt i en cykel lämnar INTP-127 kvar.
• PRIO (Digitala I/O): ett I/O-tilldelnings- eller prioriteringsproblem, inte ett servoproblem.
• HOST (Värdkommunikation): anslutningen till en PLC, cellkontrollenhet eller värdcomputer.
• FILE (Filsystem): inläsning, sparande och återställning av filer, inklusive minneskort och FTP-överföringar.
• MEMO (Minne): minnesallokering och programlagring.

Prefix utanför denna lista anger fortfarande underystemet. SPOT, ARC och PALT är applikationspaket, så ett fel där beror på applikationen snarare än på robotens hårdvara.

6. Batteri och kalibrering

Två batterier, två procedurer

Det finns två batterier i ett FANUC-system; de skyddar olika data och procedurerna är inte utbytbara. Att blanda ihop dem är det vanligaste sättet att göra ett tvåminutersarbete till ett tvådagarsarbete.

Encoderbatteriet specificeras per mekanisk enhet. De två storlekarna är A98L-0031-0005 (storlek 1) och A98L-0031-0027 (storlek 2), och varje förpackning innehåller fyra celler. Bekräfta storleken mot det batteri du tar bort eller mot underhållshandboken för den aktuella robotmodellen, eftersom felaktig storlek passar dåligt i fästet och misslyckas tidigt.

Från låg batterinivå till stoppad robot

Kedjan består av fem länkar, och varje länk har sitt eget meddelande. SRVO-065 visas medan spänningen fortfarande ligger ovanför den gräns som behåller datan levande. SRVO-062 visas när datan försvunnit och roboten stannar helt. Ett pulssättning följer, antingen via $MCR.$SPC_RESETeller via F3 [RES_PCA] på mästerskärmen, och styrenheten kräver en ny strömcykel därefter. SRVO-075 visas då eftersom pulsräkningen inte återställts, och axeln joggas tills den larmet försvinner. SRVO-038 kan visas om räkningen vid strömupptag inte stämmer överens med det lagrade värdet, och mästring avslutar sekvensen.

Fyra saker som ofta missas

Den första är att en ny batteri inte återställer en pulsräkning som redan gått förlorad. Batteriet bevarar räkningen medan strömmen är avstängd; det återskapar den inte.

Den andra är att batteriet skyddar pulsräkningar, inte hela positionen. Den exakta position som styrenheten rapporterar är en kombination av encoderns avläsning och varvräkningen, och endast varvräkningen är beroende av batteriet.

Det tredje är att en hälsosam cellspänning inte bevisar att spänningen når kodaren. Fallet som nämns tidigare i den här artikeln är det tydligaste exemplet: fyra celler på 1,5 V, korrekt polaritet och en öppen krets vid fjäderkontakterna. Korroderade kontakter, ett lock som inte sitter ordentligt, olja i facket och en trasig intern batterikabel ger alla samma larm som ett urladdat batteri. FANUC:s egna notering om SRVO-062 anger att om larmet fortsätter även efter att ett nytt batteri monterats, kan den interna batterikabeln vara trasig.

Den fjärde frågan gäller vilken kalibreringsmetod som ska användas. Snabbkalibrering bygger på fabriksnoll-data som registrerades vid monteringstidpunkten, och dessa data blir ogiltiga om en motor eller en encoder har bytts ut. Inom dessa gränser kan den kompensera för en avvikelse på högst halv motoromvarv, och FANUC:s dokumentation från Shanghai anger att återställd noggrannhet kan nå fabriksvärdet. Fullständig kalibrering justerar varje axel visuellt mot referensmärkena, så dess noggrannhet beror på hur väl märkena stämmer överens och ligger normalt under fabriksnoggrannheten. För en hanteringscell är detta vanligtvis acceptabelt. För en process där den programmerade banan är avgörande är snabbkalibrering det bättre valet så länge villkoren för den är uppfyllda.

En sak som är värd att komma ihåg

Fabriksnoll-data skickas normalt tillsammans med roboten, ofta i samma karta som handledningspanelen. Spara den. Utan den är snabbmetoden inte tillgänglig, och varje framtida återställning kräver en fullständig kalibrering.

Om du just nu står framför en SRVO-062, skicka oss robotmodellen, serienumret och batteridelsnumret som du tog bort. Vi bekräftar det korrekta batteriet för den mekaniska enheten samt återställningssekvensen som följer, så att utbytet sker en gång.

7. SYST-koder handlar om styrenheten

SYST-larm kommer från styrenheten själv: minne, konfiguration, starttillstånd och systemnivåkontroller. De betyder sällan att en axel har misslyckats, och att behandla dem som servofel leder personer till fel kabinett.

SYST-035 är huvudkortsbatteriet. Rätt ordning är att först ta en säkerhetskopia, sedan byta batteriet med styrenheten avslagen efter en väntetid på 30 sekunder och slutligen återställa. Att byta batteriet först och söka efter en säkerhetskopia därefter är fel ordning, eftersom innehållet i SRAM var det som batteriet skyddade.

Om sjusegmentdisplayen på huvudkortet visar "1" är innehållet i SRAM redan borta och systemet kan inte starta. En ny batteri kommer inte åtgärda detta tillfälle. Styrenheten kräver en avbildningsåterställning, och utan en säkerhetskopia innebär återställningen att konfigurationen byggs om från grunden.

SYST-308 är ett specialfall som ofta förvillar personer under återställning. Att radera ett DCS-relaterat larm kräver T1-läge samt SHIFT + RESET, inte bara en enkel återställning. En operatör som trycker på RESET i AUTO-läge kommer att dra slutsatsen att larmet är fastnatt, trots att det helt enkelt raderas från felaktigt läge.

8. DCS-säkerhetskoder: SRVO-406 till 410

Hur de fem signalerna mappas

Dessa fem koder ser ut som servofel på grund av prefixet, men det är de inte. De rapporterar tillståndet för DCS:s säkerhetsutgångar, och varje kod motsvarar en enskild signal. SSO[1] är C_SVOFF och genererar SRVO-406. SSO[2] är C_FENCE och genererar SRVO-407. SSO[3] är C_EXEMG och genererar SRVO-408. SSO[4] är C_SVDISC och genererar SRVO-409. SSO[5] är C_NTED och genererar SRVO-410.

De två som stoppar celler oftast, 408 och 409, har en steg-för-steg-isoleringssekvens i Hur man löser FANUC-larmet SRVO-408 . Avsnittet nedan förklarar varför de uppstår och varför de sällan betyder att en servokomponent har slutat fungera.

Varför ett plötsligt 408 vanligtvis beror på en konfigurationsändring

Beteendet som förklarar de flesta av dessa anrop finns i DCS-handboken, B-83184EN/12 avsnitt 5, och är lätt att missa: startvärdet för varje signal är PÅ, och larmet uppstår inte när signalen inte används i Safe I/O Connect. En robot som har körts i år utan DCS-larm och plötsligt visar 408 har alltså inte utvecklat ett servofel. Antingen har mappningen ändrats, eller så har kablingen ändrats, eller så har säkerhets-PLC:n slutat leverera signalen.

En offentlig forumtråd från 2019 visar samma mekanism från simulerings­sidan. En säkerhetskopia tagen från en fungerande cell och öppnad i ROBOGUIDE genererade SRVO-406, 407, 408 och 409 samtidigt, eftersom den virtuella kontroll­enheten inte hade någon säkerhets-PLC som matade de mappade ingångarna. Att ta bort Safe I/O Connect-posterna rensade alla fyra koderna, vilket bekräftar att koderna följer mappningen snarare än hårdvaran.

Två hårdvarufakta kompletterar bilden. SRVO-230 och SRVO-231 rapporterar en missmatch mellan de två säkerhetskanalerna: handboken definierar dem som ett tillfälle då en kontakt i kedja 1 är stängd samtidigt som motsvarande kontakt i kedja 2 är öppen. Det är precis vad som händer när någon kortsluter en tvåkanalig krets till en enda kanal för att få igång en cell, och det är därför detta tillvägagångssätt inte är tillåtet. Separat sett saknar R-30iB- och R-30iB Mate-kontrollenheterna en servoavkopplingsfunktion, så SRVO-409 har ingen hårdvarubaserad grund på dessa skåp.

9. MOTN-koder: inget är trasigt

MOTN-017: kontrollen vägrar utföra banan

MOTN-larm kommer från rörelseinstruktionslagret. Mekaniken är intakt och kontrollen vägrar utföra kommandot, vilket är en annan typ av problem än ett servofel. MOTN-017 är en programbegränsningsöverträdelse: kontrollen beräknar att den begärda banan skulle föra en axel förbi dess konfigurerade gräns, och den stoppar innan rörelsen påbörjas.

Vanliga orsaker är en position som lärt in vid enveloppens kant, ett användarreferenssystem som redigerats eller återställts från en annan cell, en konfigurationsändring mellan två intilliggande punkter samt, för SCARA-modeller, en världskoordinatjoggningsrörelse som saknar en giltig kinematisk lösning i nuvarande pose. Den snabba diagnostiken är joggläget: om jointsläget fungerar men världsläget utlöser larmet, ligger problemet i referenssystemet eller konfigurationen, inte i hårdvaran.

MOTN-049: mastered är inte kalibrerad

MOTN-049 är ett kalibreringsläge, inte ett mekaniskt fel. Mastering etablerar referensförhållandet mellan enkodern och axeln. Kalibrering gör sedan den referensen användbar för rörelse. En robot kan vara masterad men ändå vägra att röra sig eftersom kalibreringen aldrig slutförts, och inget byte av batteri kommer att ändra det tillståndet.

Gränsen mellan dessa två familjer är värd att komma ihåg. Om roboten joggar men inte kör ett program bör du undersöka kalibreringen och programmet. Om den inte joggar alls bör du undersöka hårdvaran och säkerhetskedjan.

10. När orsaken ligger utanför roboten

Tre överbelastningslarm behandlas ofta som ett enda larm, men det är de inte. OVC beräknas inuti servoenheten från RMS-strömmen och reagerar inom ett kort tidsfönster. OHAL kommer från en termostat i motorn och reagerar över en längre period. HC utlöses av förstärkaren när huvudkretsen för en ovanligt stor ström, vilket skyddar transistorerna och förhindrar att motormagneterna avmagnetiseras. Alla tre kan visas på samma axel, och alla tre pekar vanligtvis på lasten snarare än på förstärkaren.

De mekaniska misstänkta orsakerna är få och tråkiga: en broms som inte släpps, en växellåda som förlorat sin smörjolja, en säkerhetsklädsel eller kabel som stör halvvägs genom rörelsen, samt en ny last som inte uppdaterats i modellen.

De elektriska misstänkta orsakerna är lika tråkiga och lika vanliga: ingående spänning utanför det angivna spannvidden, en skadad inkodarkabel i dress pack, samt en jordfel i motorkabeln.

Regeln som sparar mest pengar är samma som tidigare angiven. Bevisa att komponenten är defekt innan du byter den. Utför isoleringstest på motorledningen, byt ut fibrern, läs förstärkarens LED-lampor, jämför den beordrade strömmen med en motsvarande axel. Att ha bevis är snabbare än att gissa och betydligt billigare.

11. Vem ska agera vid felkoden

Samma larm innebär olika åtgärder beroende på var du sitter.

På en produktionslinje är prioriteringen nästa fungerande komponent. Allvarlighetsgraden avgör om cellen ska stanna: VARNING kan köras tills nästa planerade paus, men SERVO och SYSTEM får inte köras vidare. Reservdelar bör beställas baserat på felhastighet och leveransrisk, inte en allmän lista över delar som eventuellt kan gå sönder.

Under igångsättning är de flesta alarm inte relaterade till hårdvara alls. En ny cell ger upphov till gräns-, konfigurations- och säkerhetsmappningsfel eftersom ramarna, lasten och DCS-konfigurationen fortfarande ställs in. Den första misstanken bör riktas mot det senaste som ändrades.

På ett reparationsskåp löper den användbara kartan från kod till krets och komponent. Den här artikeln stannar avsiktligt vid underystemet, eftersom isolering på kretsnivå kräver en annan uppsättning dokument och mätningar.

För en handlare eller återförsäljare är risken att citera fel del. En kod anger vilket underystem som är inblandat, inte vilket delnummer som ska skickas, och ett felaktigt nummer kostar mer i returer än en långsammare svarstid kostar i förlorad marginal.

12. Vad du ska skicka till oss

Sex objekt gör det möjligt for en fjärringenjör att rekonstruera felet utan att behöva resa.

1. Robotmodell och serienummer.
2. Styrmodell och mjukvaruversion.
3. Hela larmtexten, inklusive grupp- och axelreferens.
4. En fotografi eller export av larmhistoriken, inte bara den aktuella raden.
5. Vad som ändrades eller reparerades innan larmet uppstod.
6. Vad roboten gör just nu: rör sig i ledmodus, rör sig i världsläge eller rör sig inte alls.

Serienumret ensamt räcker för att komma igång. Resten förkortar samtalet, och punkt 6 svarar ofta på frågan innan någon öppnar en manual.

Vad vi levererar. FANUC-reservdelar för de komponenter som dessa larm pekar på: encoderbatterienheter i båda storlekarna, servoförstärkare, FSSB-glasfibrorkablar, encoder- och motor kablar samt axelstyrkort. Vi tar också emot samma enheter för reparation på korts nivå, där de flesta reparationer omfattas av 12 månaders garanti och för upphörda serier bekräftas garanti per enhet. Skicka robotmodellen och serienumret så bekräftar vi delen mot den mekaniska enheten innan vi skickar ett offert. Delar omfattas av 12 månaders garanti, med utökad täckning på begäran.

Om du har ett larm som du inte kan placera, skicka serienumret och larmtexten. Vi bekräftar vad koden omfattar, vad den inte omfattar och vilken del, om någon, som faktiskt är inblandad. Om orsaken till felet är något som ditt eget team kan åtgärda, säger vi det.

Skicka serienumret och larmtexten med knappen nedan. Det som kommer tillbaka är undergruppen som koden omfattar, om en del faktiskt är inblandad och ett citat om ett sådant behövs. Om inget ännu är nere och du planerar reservdelar, skicka istället modelllistan, så informerar vi dig om vilka av dessa delar som först dyker upp på den modellen.

Begär ett citat

Vanliga frågor

Vad betyder G:1 A:3 i ett FANUC-larm?

G är rörelsegruppen och A är axeln inom den gruppen. G:1 A:3 betyder grupp 1, axel 3. På en enskild robot är gruppen nästan alltid 1, så värdet som ska ageras på är axeln. På en cell med en positionerare eller en andra robot anger gruppen vilken maskin styrsystemet riktade sig till.

Kan jag återställa ett FANUC-larm och fortsätta köra?

Det beror på allvarlighetsgraden. VARNING-, PAUS- och STOPPALARM kan vanligtvis återställas så snart orsaken försvunnit, och produktionen kan fortsätta. SERVO- och SYSTEMALARM bör inte återställas upprepade gånger för att hålla en linje i rörelse, eftersom den underliggande orsaken fortfarande finns kvar och nästa stopp blir svårare att diagnostisera.

Varför återkommer samma larm efter att jag bytt ut komponenten?

För att komponenten inte var orsaken, eller för att ett andra fel ligger dold bakom den. Två mönster är vanliga: ett kretsfel kring en fungerande komponent, till exempel fjäderkontakterna i batterilådan, och ett fel som endast uppstår efter att det första felet har åtgärts, till exempel urladdade encoderbatterier under en lång nedstängning.

Vad är skillnaden mellan SRVO-062 och SRVO-065?

SRVO-065 är en varning om att spänningsnivån i encoderbatteriet har sjunkit under referensvärdet, men datan är fortfarande intakt. SRVO-062 betyder att säkerhetskopieringen inte längre behåller den absoluta positionen, så roboten stannar och axeln kräver en pulsräkning återställd och inlärning. Alarm 065 är det du bör agera på.

Måste jag göra om inlärningen efter byte av encoderbatteriet?

Om alarmlampen stannade på SRVO-065 och styrenheten var strömförsedd under batteribytet behöver man vanligtvis inte göra om inlärningen. Om SRVO-062 visades upp är pulsräkningen förlorad och axeln kräver först en pulsräkning återställd och sedan inlärning. Snabb inlärning är möjlig om fabriksnoll-data fortfarande är giltig och avvikelsen ligger inom halva en motoromvarvning.

Vilken information behöver jag skicka för ett prisförslag?

Robotens serienummer räcker för att komma igång. Att även inkludera styrenhetens modell, mjukvaruversionen och en bild på alarmlampen gör att vi kan bekräfta den exakta delen och skicka ett prisförslag – vanligtvis inom 24 timmar.

Kan jag ställa en teknisk fråga utan att köpa en del?

Ja. En stor andel av de frågor vi får handlar om att läsa en kod, utan något köp kopplat. Om orsaken är något som er team kan åtgärda, kommer vi att säga det direkt.

Referenser

Tekniska referenser

1. FANUC, larmkodlista för Robot Series, publikation B-83284EN-1/04 och B-83284CM-1/04.
2. FANUC, handbok för Dual Check Safety-funktionen, publikation B-83184EN/12, avsnitt 5 och avsnitt 24.
3. FANUC, underhållshandbok för R-30iB/R-30iB Mate-styrutrustning, publikation B-83195CM-07 och B-83525EN/01.
4. FANUC, underhållshandbok för R-30iB Mini Plus-styrutrustning, publikation B-84175EN/03, avsnittet om larmhistorik.
5. Shanghai FANUC, vägledning för nollpunktskalibrering efter strömavbrott, handbok, avsnitt 2 och 4.
6. Teknisk FAQ från FANUC Taiwan, avsnittet om larmkoder, tillgänglig oktober 2026. https://www.fanuc.com.tw/skill.php?t=1

Källor för fallen

De två posterna nedan anförs som exempel på vad som sker i fältet, inte som teknisk auktoritet. Varje procedur i den här artikeln följer de FANUC-publikationer som anges ovan.

7. Offentlig robotforumtråd, "Kan inte radera SRVO-062 BZAL-larmet efter batteribyte", 8 december 2022. https://www.robot-forum.com/robotforum/thread/43123-can-t-clear-srvo-062-bzal-alarm-after-replacing-batteries/
8. Offentlig servicelogg publicerad på kinesiska, "Sammanfattning av fel SRVO-223 och SRVO-058", 3 januari 2021. https://blog.csdn.net/duxiaokang2014/article/details/112133073
9. Offentlig robotforumtråd, "HandlingPro-importsäkerhetskopia", 9 december 2019. https://www.robot-forum.com/robotforum/thread/33809-handlingpro-import-backup