எனது ABB ரோபோட் ஜாய்ஸ்டிக் ஏன் செயல்படவில்லை?
ABB ரோபோட்களை மராமத்து செய்யும் நபர்களுக்கு மிகவும் பெரும் பிரச்சனையாக இருப்பது, நீங்கள் ஒரு நிலையை கையால் விரைவாக சரிசெய்ய விரும்பும்போது, ஃப்ளெக்ஸ்பெண்டன்ட் ஜாய்ஸ்டிக்கை எடுத்து அதை அழுத்தி நகர்த்துகிறீர்கள், ஆனால் ரோபோட்டின் பெரிய கை கூட தனது கண்களைத் திறக்கவில்லை. திரை வெளிச்சமாக ஒளிர்கிறது, பல பட்டியல்களை மாற்றிக் காட்ட முடிகிறது, ஆனால் ரோபோட் தூங்கிக் கொண்டிருப்பது போலவே தோன்றுகிறது. இந்த நிலைமை ஏற்படும்போது, நிரலை சரிசெய்தல், கற்பித்தல் பாதையைக் காட்டுதல், பராமரிப்பு செய்தல், சாதன தவறு ஏற்பட்டால் அதை சிறிது மீட்டெடுத்தல் – இவை அனைத்தும் சந்திக்கப்படும்.
பலரின் முதல் எதிர்வினை: “முடிந்துவிட்டது, ராக்கர் சேதமடைந்துவிட்டது.” ஆனால் உண்மையைச் சொல்கிறேன் – நாங்கள் பல ஆண்டுகளாக ABB ரோபோட்கள் மற்றும் அவற்றின் துணைக்கருவிகளை சரிசெய்து வருகிறோம்; உண்மையில், ராக்கர் தன்னில் சிக்கியதால் அசையாமல் இருப்பது மிக அரிதானது. பெரும்பாலான சிக்கல்கள் உண்மையில் பாதுகாப்பு மின்சுற்று, இயக்க முறை, செயல்படுத்தும் சுடிச்சி (எனேபிள் ஸ்விட்ச்) மற்றும் தகவல் தொடர்பு நிலை போன்றவற்றில் தான் ஏற்படுகின்றன. ஒரு வாடிக்கையாளர் ஏற்கனவே புதிய டெமான்ஸ்ட்ரேட்டர் எவ்வளவு செலவாகும் என்று கேட்டு தொலைநிலையில் நாங்கள் பத்து நிமிடங்களில் சரிபார்த்தபோது, அது மீண்டும் செட் செய்யப்படாத பாதுகாப்பு கேட் என்பதை கண்டறிந்தோம். எனவே அடுத்த முறை ABB ரோபோட் ராக்கர் திடீரென வேலை செய்யாமல் போனால், உடனே பணம் செலுத்த வேண்டாம் – சிக்கலை விளக்கமாக ஆராய்வோம். 
அவசர நிறுத்தம் மீண்டும் செட் செய்யப்படவில்லை எனில், ராக்கரை முட்டினாலும் அது உங்களை கவனிக்காது!
நாங்கள் இந்த சூழ்நிலையை பணியிடத்தில் மிக அதிகமாகவே கண்டிருக்கிறோம். வாடிக்கையாளர்கள் தொலைபேசியை எடுத்து, “ABB ரோபோட் ராக்கர் இயங்கவில்லை, விலையைச் சொல்லுங்கள்” என்று கூறுகின்றனர். அவர்களிடம் கட்டுப்பாட்டு அலமாரியின் முன்புற பலகையின் படத்தை எடுத்து எங்களுக்கு அனுப்புமாறு கேட்டோம்; அப்போதுதான் அவர்கள் அதை அனுப்பினர் – ஆஹா! அவசர நிறுத்த பொத்தான் இன்னும் சிவப்பு நிறத்தில் இருந்து, உள்ளே அழுத்தப்பட்ட நிலையில் இருந்தது. இது நீங்கள் நினைப்பதை விட மிகவும் பொதுவானது. ABB கட்டுப்பாட்டு அமைப்பு, அவசர நிறுத்த சுற்று துண்டிக்கப்பட்டுள்ளது என கண்டறிந்தால், லீவரை அசைக்க வேண்டியதில்லை – அது உங்களை முழுமையாக தடுத்துவிடும். சில சமயங்களில், பயிற்சியாளரின் அவசர நிறுத்த பொத்தான் தவறுதலாக அழுத்தப்படுகிறது; சில சமயங்களில், சுற்றுப்புற பாதுகாப்பு கேட் திறந்திருக்கிறது; மற்றும் சில சமயங்களில், மற்றொரு வேலை நிலையத்தில் அவசர நிறுத்த பொத்தான் அழுத்தப்பட்டு, முழு பாதுகாப்பு சங்கிலியையும் துண்டித்துவிடுகிறது. குறிப்பாக, பலர் ஒன்றாக பிழைதிருத்தம் (debugging) செய்யும்போது, இதுபோன்ற தவறுகள் பெரும்பாலும் ஏற்படுகின்றன. எனவே, உங்கள் கடைசி செயலாக ஜாய்ஸ்டிக்கை அகற்றுவதற்கு முன், கட்டுப்பாட்டு அலமாரியின் சுற்றுப்புறத்தை நன்றாக ஆய்வு செய்து, ஏதேனும் பாதுகாப்பு குறிப்புகள் இருக்கின்றனவா என சரிபார்க்க வேண்டும்.
ஜாய்ஸ்டிக் தானாகவே செயல்படும் முறையில் (ஆட்டோ மோட்) நகரக்கூடாது.
மற்றொரு சூழ்நிலை மிகவும் பொதுவானது. பராமரிப்புக்குப் பின் உடனேயே கருவியை செயல்பாட்டு முறையில் (ஆட்டோமேட்டிக் மோட்) மாற்றிய பின், ஆபரேட்டர் கற்பித்தல் பெண்டண்டை (டீச் பெண்டண்ட்) எடுத்து ராக்கரை அழுத்தத் தொடங்கினார்; சிறிது பதில் கிடைத்தது, ஆனால் ராக்கர் தொங்கிக் கொண்டிருந்தது என்று உள்ளுணர்வு ஏற்பட்டது. உண்மையில், ABB ரோபோட்கள் ஆட்டோமேட்டிக் மோடில் இருக்கும்போது, அதிகப்படியான அமைப்புகள் ஜாய்ஸ்டிக் மூலம் கையால் நகர்த்த அனுமதிக்காது. நிரல் இயங்கலாம், ரோபோட் தானாகவே வேலை செய்யலாம், ஆனால் ஃப்ளெக்ஸ் பெண்டண்டை நேரடியாகப் பயன்படுத்தி அச்சுகளை (அக்ஸிஸ்) நகர்த்த முடியாது — ஒரு கதவைத் திறப்பது கூட இயலாது. புதிய பொறியாளர்கள் இந்த சிக்கலில் மிகவும் எளிதில் சிக்கிக் கொள்வார்கள். எனவே, உங்கள் ABB ரோபோட் கையால் நகரவில்லை என்று கண்டால், கீ ஸ்விட்சைப் பாருங்கள் மற்றும் அது எந்த கியரில் உள்ளது என்று சரிபாருங்கள் — பல சிக்கல்களுக்கு இதுவே தீர்வு.
அந்த மூன்று-வேக செயல்படுத்தும் ஸ்விட்ச் — தவறான வழியில் அழுத்தினால் எதுவும் நடக்காது!
நீங்கள் ABB டியூட்டரின் பின்புறத்தை கவனமாகத் தொட்டிருந்தால், அதில் மூன்று-நிலை செயல்படுத்தும் ஸ்விட்ச் இருப்பதை அறிவீர்கள். ABB குறித்து புதிதாக வேலை செய்யும் பலரும் இதைக் குறித்து குழப்பமடைந்திருக்கின்றனர்; மற்ற ரோபோட்களைப் போலவே இதையும் அழுத்தினால் போதும் என நினைத்துவிடுகின்றனர். இது உண்மை அல்ல. இந்த ஸ்விட்ச் மூன்று நிலைகளைக் கொண்டது: முழுமையாக விடப்பட்ட நிலை, மையத்தில் அழுத்தப்பட்ட நிலை, முழுமையாக முடிவில் அழுத்தப்பட்ட நிலை. ரோபோட்டை உங்கள் கட்டுப்பாட்டிற்குள் கொண்டு வர ஒரே வழி என்பது, அதை சரியான இடத்தில் மையத்தில் அழுத்துவதே ஆகும். அதை தளர்த்தக்கூடாது, முழுமையாக முடிவிற்கு அழுத்தவும் கூடாது; ஆனால் அது உறுதியாக மையத்தில் நிறுத்தப்பட வேண்டும். பெரும்பாலும் வாடிக்கையாளர்கள், “ஜாய்ஸ்டிக் இயங்கவில்லை, ஆனால் சில நேரங்களில் திடீரென சரியாக இயங்கத் தொடங்குகிறது” என்று கூறுவார்கள். அதை ஆராய சென்றபோது, அவர் மிகவும் பதறியிருந்ததால் ஸ்விட்ச்சை முறையாக அழுத்தியிருந்தார் – அது பாதுகாப்பு பாதுகாப்பு செயல்பாட்டைத் தூண்டுவதற்கு பதிலாக, முறையாக அழுத்தப்பட்டிருந்தது. எனவே, ராக்கரை மட்டும் கட்டுப்படுத்த முயல்வதில் மட்டுமே கவனம் செலுத்தாமல், உங்கள் கை வேலையையும் பயிற்சி செய்ய வேண்டும்.
மோட்டார் மின்சாரம் வழங்கப்படாவிட்டால், உங்கள் கைகள் வலிக்கும் வரை ராக்கரை அழுத்துவது பயனற்றது!
மற்றொரு பொதுவான சூழ்நிலை உள்ளது: சாதனம் நிறுத்தப்பட்டு மீண்டும் தொடங்கப்பட்ட பின்னர், கட்டுப்பாட்டு அலகு (கண்ட்ரோலர்) இயங்கிக்கொண்டிருக்கிறது, கற்பித்தல் பெண்டண்ட் (டீச் பெண்டண்ட்) சரியாக இயங்குகிறது, ஜாய்ஸ்டிக்கைத் தள்ளும்போது நல்ல உணர்வு ஏற்படுகிறது, ஆனால் ரோபோட் அசைவற்று நிற்கிறது. இந்த நேரத்தில் நீங்கள் பார்க்க வேண்டியது, “மோட்டார் பவர்” செயல்படுத்தப்படவில்லையா என்பதைத்தான். ABB ரோபோட் உண்மையில் இயங்க வேண்டுமெனில், சர்வோ அமைப்பு மின்சாரத்துடன் இயங்க வேண்டும். மோட்டார் அணைக்கப்பட்டிருக்கும்போது, ரோபோட் இன்னும் “ஆழமான தூக்கத்தில்” இருக்கிறது. பல எச்சரிக்கைகள் (அலார்ம்கள்) நீக்கப்பட்ட பின்னரும், அமைப்பு தானாக மோட்டாருக்கு மின்சாரத்தை மீண்டும் வழங்குவதில்லை; ஜாய்ஸ்டிக்கில் எந்த பதிலும் இல்லை என்று பார்த்து பொறியாளர்கள் அது சேதமடைந்துவிட்டது என நினைக்கின்றனர், ஆனால் சர்வோ முறையே தொடங்கப்படவில்லை.
கற்பித்தல் கேபிள், வெளிப்புறம் சரியாக இருப்பது போல் தெரிகிறது, ஆனால் உள்ளே வளைந்திருக்கலாம்!
நீங்கள் மேலே குறிப்பிடப்பட்ட பாதுகாப்பு நிலைமைகள் மற்றும் இயக்க நிலைமைகளை விலக்கியுள்ளீர்கள் எனில், இப்போது ஹார்ட்வேர் பகுதிக்கு செல்ல வேண்டிய நேரம் வந்துவிட்டது. ABB FlexPendant-இல் மிகவும் பிரச்சனைக்கு உள்ளான ஹார்ட்வேர் பாகங்களில் ஒன்று உண்மையில் இணைப்பு கேபிள் ஆகும். குறிப்பாக சில வேகமான உற்பத்தி தாவரங்களில், கற்பித்தல் பெண்டண்ட் (teach pendant) தினமும் எடுத்து வைக்கப்படுகிறது, மீண்டும் மீண்டும் வளைக்கப்படுகிறது, சில நேரங்களில் உபகரணங்களால் அழுத்தப்படுகிறது மற்றும் சிதைக்கப்படுகிறது; இதனால் கேபிளுக்குள் உள்ள முக்கிய கம்பி நேரடியாக சேதமடையலாம். இந்த குறைபாட்டின் பண்புகள் மிகவும் வழக்கமானவை: இன்று சரியாக இருக்கும், நாளை வேலை செய்யாது; சில நேரங்களில் இயங்கும், சில நேரங்களில் இயங்காது; ஆஸிலேட்டர் சில சமயங்களில் விழுந்துவிடும். உங்களுக்கு ராக்கர் (rocker) இடைவெளியிட்டு தவறு செய்வதையும், சில சமயங்களில் தகவல் தொடர்பு மின்னல்கள் (communication flashes) ஏற்படுவதையும் கண்டால், கேபிளை உற்று நோக்க வேண்டும் – குறிப்பாக பிளக் (plug) இன் அடிப்பகுதியிலும், அடிக்கடி வளைக்கப்படும் பகுதியிலும், அங்குதான் உள் முறிவு ஏற்பட அதிக வாய்ப்புள்ளது.
தகவல் தொடர்பு தடைபடும் போது, ஜாய்ஸ்டிக் (joystick) மூலம் கூட 'இறந்தது போல' செயல்படும்.
சில சமயங்களில் ஜாய்ஸ்டிக் தனியாக சரியாக இருக்கலாம், ஆனால் ஃப்ளெக்ஸ்பெண்டண்ட் மற்றும் கட்டுப்பாட்டு அலகு (கண்ட்ரோலர்) இடையேயான தகவல் தொடர்பு சரியாக இல்லை. மிக வெளிப்படையான அறிகுறிகள் என்னவென்றால், திரை சிக்கிக்கொள்கிறது, தொடுதல் உங்கள் கையைப் பின்தொடரவில்லை, பட்டியல் பக்கம் தொடர்ந்து திரும்புகிறது, மேலும் சில சமயங்களில் தகவல் தொடர்பு குறித்த எச்சரிக்கை திரையில் தோன்றுகிறது. இந்த நிலையில், ஜாய்ஸ்டிக்கிலிருந்து அனுப்பப்படும் கட்டளைகள் கண்ட்ரோலருக்கு சரியாக வந்து சேரவே இல்லை; எனவே நீங்கள் ரோபோவின் இயக்கத்தைக் கட்டுப்படுத்த முடியாது. பழைய IRC5 கண்ட்ரோலர்களின் பல வழக்குகளை நாங்கள் சந்தித்துள்ளோம் – சில ஆண்டுகள் பயன்பாட்டிற்குப் பிறகு, தகவல் தொடர்பு இணைப்பு (கம்யூனிகேஷன் இன்டர்ஃபேஸ்) சிறிது ஆக்ஸிடைஸ்டு ஆகி, தொடர்பு சரியாக இல்லை. வாடிக்கையாளர்கள் எப்போதும் ஜாய்ஸ்டிக் கெட்டுப்போயிருக்கிறது என்று நினைத்து, இணைப்பு மாடுல் (இன்டர்ஃபேஸ் மாடுல்) மாற்றப்பட்டதும், உடனே பிரச்சினை தீர்க்கப்பட்டது.
ஜாய்ஸ்டிக் தேய்ந்துவிட்டால், அதற்கான அறிகுறிகள் இருக்கும்.
உங்கள் ABB ரோபோட் தினமும் பெருமளவு விளக்க டீபக் செயல்பாடுகளை மேற்கொள்ளுமானால் — எ.கா., ஆட்டோமொபைல் வெல்டிங் லைன், தானியங்கி ஒருங்கிணைப்பாளர்கள், பயிற்சி மையங்கள் — இது சாதாரண தொழிற்சாலையை விட அதிக அளவில் ராக்கர் பயன்படுத்தப்படும். இதனால், அது மெதுவாக தேய்ந்து விடும் என்பது உண்மைதான். ஆனால், ஜாய்ஸ்டிக் பொதுவாக முழுமையாக செயலிழப்பதில்லை; அது மெதுவாக உங்களுக்கு சில அறிகுறிகளை வழங்கும். எ.கா., முன்நோக்கி தள்ளும்போது சரியாக இயங்கும், ஆனால் பின்னோக்கி தள்ளும்போது பதிலளிக்காது; அல்லது இடது-வலது இயக்கம் சரியாக இருக்கும், ஆனால் மேல்-கீழ் இயக்கம் வேலை செய்யாது; சில நேரங்களில் பதிலளிப்பு இடைவெளியுடன் இருக்கும்; அல்லது தளர்ந்த கை ராக்கர் மையத்திற்கு திரும்பாது. இவை உள்ளே உள்ள பாட்டென்ஷியோமீட்டர் அல்லது இயந்திர அமைப்பு தேய்ந்து விட்டதைக் குறிக்கலாம். உங்களிடம் மற்றொரு FlexPendant இருந்தால், அதை சரிசெய்ய முயற்சிப்பது மிக எளிய வழியாகும்; இதன் மூலம் ஜாய்ஸ்டிக் தனியாகவே பிரச்சனையாக இருக்கிறதா என்பதை சில நிமிடங்களில் தெளிவாக அறிந்து கொள்ளலாம்.
மென்பொருள் சிக்கல்கள் சில நேரங்களில் குற்றம் சாட்டப்படலாம்.
சில ABB அமைப்புகள் மேம்படுத்தப்பட்ட பிறகு அல்லது ஒரு காப்பு நகல் மீட்கப்பட்ட பிறகு, சில வினாடிகளில் வினாக்கள் எழும். உதாரணமாக, உங்களால் பட்டியலைக் கண்டுபிடிக்க முடியாது, கையால் செயல்படுத்தும் செயல்பாட்டைத் தேர்ந்தெடுக்க முடியாது, அதனை நகர்த்த போதுமான அனுமதி இல்லை, மேலும் கட்டுப்பாட்டு இடைமுகம் சரியாக காட்சிப்படுத்தப்படவில்லை. இந்த நேரத்தில், ஹார்ட்வேர் அனைத்தும் சரியாக இருந்தாலும், ரோபோட் உங்கள் ஜாய்ஸ்டிக் உள்ளீட்டை கவனிக்காது. எனவே, நீங்கள் சிக்கலில் சிக்கினால், ஹார்ட்வேரை சரிபார்க்கும் போது, அமைப்பு பதிவுகள் மற்றும் எச்சரிக்கை பதிவுகளையும் ஆராய வேண்டும், ஏனெனில் பல விடைகள் உண்மையில் நிகழ்வு பதிவுகளில் மறைக்கப்பட்டுள்ளன.
எப்போது ஜாய்ஸ்டிக்கை மாற்ற வேண்டும்?
ஆண்டுகளாக நாம் செய்து வரும் முறைப்படி, ஜாய்ஸ்டிக்கை நகர்த்துவதற்கு முன்பாக பாதுகாப்பு சுற்றுகள், இயக்க முறைகள், செயல்படுத்தும் சுடிச்சுகள், மோட்டார் நிலை, தகவல் தொடர்புகள், கேபிள்கள் மற்றும் பிறவற்றை நிராகரித்திருக்க வேண்டும். குறிப்பாக, பின்வரும் சூழ்நிலைகள் ஏற்படும்போது: ஒரு குறிப்பிட்ட திசையில் நீண்ட நேரமாக எந்த பதிலும் இல்லை, ராக்கர் தெளிவாக தளர்ந்திருத்தல், மைய நிலைக்கு திரும்ப முடியாதிருத்தல், ஷெல் விரிந்திருத்தல் – இவற்றில் ஏதேனும் ஒன்று ஏற்பட்டால், உடனே ஒரு பயிற்சியாளரை மாற்ற வேண்டும்; இதன் அடிப்படையில், ராக்கர் கூறு சரியாக இயங்கவில்லை என முடிவு செய்யலாம், எனவே அதை மாற்ற வேண்டும்.
