KUKA 00-119-966 RDC 2 ตัวแปลงรีโซล์เวอร์เป็นดิจิทัล ความถี่ 120 เมกะเฮิร์ตซ์ RDW2

ตัวแปลงสัญญาณเรโซล์เวอร์แบบดิจิทัลคูก้า รุ่น 00-119-966 RDC 2 ความถี่ 120 เมกะเฮิร์ตซ์ (RDW2)

KUKA 00-119-966 คือตัวแปลงสัญญาณเรโซล์เวอร์แบบดิจิทัลสำหรับรุ่นคอนโทรลเลอร์ RDW รุ่นก่อนหน้า ซึ่งระบุไว้ในแคตตาล็อกของ KUKA ว่าเป็น RDC 2 Resolver Digital Converter 120MHz และยังมีการจำหน่ายในชื่อ RDW2 board อีกด้วย KUKA ระบุว่าอุปกรณ์นี้เป็นตัวแปลงที่มีโปรเซสเซอร์สัญญาณดิจิทัล (DSP) ทำหน้าที่แปลงสัญญาณอะนาล็อกให้เป็นสัญญาณดิจิทัล และติดตั้งอยู่ภายในกล่อง RDC บนโครงฐานของหุ่นยนต์ ซึ่งถือเป็นส่วนเชื่อมข้อมูลตำแหน่งย้อนกลับของเครื่องจักร: เรโซล์เวอร์ที่ติดตั้งอยู่บนมอเตอร์แต่ละแกนจะส่งสัญญาณไซน์และโคไซน์แบบอะนาล็อกออกมา แล้วบอร์ดนี้จะแปลงสัญญาณดังกล่าวให้เป็นข้อมูลตำแหน่งแบบดิจิทัล ซึ่งคอนโทรลเลอร์จะนำข้อมูลนั้นไปใช้ควบคุมแต่ละแกน น้ำหนักของอุปกรณ์นี้คือ 0.176 กิโลกรัม และมีรหัส HS ตามศุลกากรคือ 85389091 เนื่องจากความผิดปกติของอุปกรณ์นี้ไม่ทำให้ไดรฟ์หรือมอเตอร์หยุดทำงาน จึงมักแสดงอาการเป็นปัญหาตำแหน่ง ปัญหาการปรับค่ามาสเตอร์ หรือข้อความแจ้งเตือนเกี่ยวกับการสื่อสารระหว่างคอนโทรลเลอร์กับฐานหุ่นยนต์ โปรดส่งเลขหมายบทความที่ปรากฏบนบอร์ด หรือเลขซีเรียลของหุ่นยนต์มาให้เรา และเราจะตรวจสอบความตรงกันก่อนที่ท่านจะสั่งซื้อ

ข้อมูลจำเพาะ

โปรดส่งเลขบทความที่พิมพ์อยู่บนบอร์ด เลขซีเรียลของหุ่นยนต์ หรือภาพถ่ายป้ายกำกับมาให้เรา และเราจะยืนยันความตรงกันก่อนที่ท่านจะสั่งซื้อ

การใช้งานในอุตสาหกรรม

• การเปลี่ยนบอร์ด RDC 2 ที่เสียหายในกล่อง RDC ที่ติดตั้งอยู่บนโครงฐานของหุ่นยนต์ กรณีที่คอนโทรลเลอร์รายงานข้อผิดพลาดของ RDC ข้อผิดพลาดในการส่งสัญญาณระหว่างคอนโทรลเลอร์กับโครงฐานของหุ่นยนต์ หรือข้อผิดพลาดของตำแหน่งซึ่งการปรับเทียบ (mastering) ไม่สามารถแก้ไขได้
• การปรับปรุงเส้นทางย้อนกลับของตำแหน่งสำหรับเครื่องจักรซีรีส์ KR 2000 และหุ่นยนต์รุ่นก่อนหน้าที่ใช้คอนโทรลเลอร์แบบ RDW ซึ่งคอนโทรลเลอร์และแขนกลยังคงใช้งานอยู่ โดยมีเพียงโมดูลรับค่าตำแหน่งที่ถูกเปลี่ยนใหม่
• การฟื้นฟูหุ่นยนต์มือสอง โดยคงตู้ควบคุม ไดรเวอร์ และแขนกลไว้ แล้วเปลี่ยนตัวแปลงสัญญาณเรโซล์เวอร์เป็นดิจิทัลในระหว่างกระบวนการติดตั้งและตรวจสอบระบบใหม่
• การเก็บอะไหล่สำรองสำหรับทีมบริการ โดยจัดให้มีตัวแปลงสัญญาณเรโซล์เวอร์เป็นดิจิทัลหนึ่งตัวต่อรุ่นของคอนโทรลเลอร์ไว้บนชั้นเก็บ เนื่องจากชิ้นส่วนนี้เป็นตัวกำหนดว่าหุ่นยนต์จะสามารถเคลื่อนที่ได้หรือไม่หลังเกิดความผิดปกติที่เกี่ยวข้องกับแหล่งจ่ายไฟ
• การวินิจฉัยปัญหาตำแหน่งที่เกิดขึ้นเป็นครั้งคราว โดยใช้โมดูลที่ทราบว่าทำงานได้ดีในการทดสอบสลับชิ้นส่วน เพื่อแยกแยะว่าความผิดปกติเกิดจากบอร์ดที่เสีย หรือเกิดจากสายเคเบิลหรือฝั่งคอนโทรลเลอร์

วัตถุประสงค์ในการออกแบบ

ด้านขับเคลื่อนของแกนหุ่นยนต์ถูกขับเคลื่อน แต่ตำแหน่งของแกนนั้นวัดค่าได้ และในรุ่นนี้องค์ประกอบที่ใช้วัดค่าคือเรโซล์เวอร์ (resolver) ที่ติดตั้งอยู่ภายในมอเตอร์ เรโซล์เวอร์ส่งสัญญาณอะนาล็อกสองสัญญาณออกมาระบุมุมการหมุนของเพลา โดยสัญญาณทั้งสองนี้มีแอมพลิจูดและเฟสเป็นตัวแทนของมุมดังกล่าว อย่างไรก็ตาม คอนโทรลเลอร์ไม่สามารถประมวลผลสัญญาณอะนาล็อกได้โดยตรง จึงจำเป็นต้องมีอุปกรณ์หนึ่งตัววางอยู่ระหว่างมอเตอร์กับคอนโทรลเลอร์เพื่อทำหน้าที่แปลงสัญญาณ ซึ่งอุปกรณ์นั้นคือตัวแปลงสัญญาณเรโซล์เวอร์แบบดิจิทัล (resolver digital converter) และรหัสสินค้า 00-119-966 คือหน่วยงานของคูคา (KUKA) ที่ทำหน้าที่นี้ในรุ่น RDW ชื่อในแคตตาล็อกระบุหน้าที่ของมันอย่างชัดเจน: RDC 2 คือรุ่นที่สองของตัวแปลงสัญญาณเรโซล์เวอร์แบบดิจิทัล ซึ่งมีโปรเซสเซอร์สัญญาณดิจิทัล (digital signal processor) ทำงานที่ความถี่ 120 เมกะเฮิร์ตซ์ คูคาชี้ว่าหน่วยนี้ติดตั้งอยู่ภายในกล่อง RDC บนโครงฐานของหุ่นยนต์ ซึ่งเป็นแนวคิดหลักของการออกแบบ: แผงวงจรตั้งอยู่ภายในเครื่องจักร ใกล้กับเรโซล์เวอร์โดยตรง ส่วนข้อมูลตำแหน่งจะส่งผ่านสายเคเบิลข้อมูลไปยังตู้ควบคุม แทนที่จะส่งผ่านสายขับเคลื่อนที่ใช้จ่ายพลังงาน กล่อง RDC คือเปลือกหุ้มที่รองรับแผงวงจรและเชื่อมต่อกับหุ่นยนต์ ส่วนแผงวงจรภายในกล่องนั้นคือองค์ประกอบที่สามารถเปลี่ยนได้ ฝั่งคอนโทรลเลอร์ของลิงก์นี้คือ DSE หรือคอมพิวเตอร์ขับเคลื่อนที่ติดตั้งอยู่ในตู้ควบคุม และคู่มือการปฏิบัติงานของคูคาสำหรับหุ่นยนต์รุ่น KR C2 ed05 จัดให้คู่นี้เป็นหน่วยวินิจฉัยเดียวกัน: เครื่องมือวินิจฉัย DSE-RDW เปิดผ่านเมนู Setup → Service → DSE-RDW และภายในนั้น โมดูลจะถูกระบุว่าเป็น 1.RDC2 พร้อมฟังก์ชันตาราง (Table), ฟังก์ชันออฟเซตและสมมาตร (Offset and symmetry) และฟังก์ชันตรวจสอบการสื่อสาร (Check communication) ฟังก์ชันตรวจสอบการสื่อสารระบุว่า RDC ส่งคำสั่งข้อมูล (data words) ไปยัง DSE ทุกๆ 125 ไมโครวินาที ซึ่งเป็นจังหวะหลักของห่วงโซ่ตำแหน่งทั้งระบบ และเป็นเหตุผลที่การส่งข้อมูลเพียงครั้งเดียวที่ล้มเหลวจะถูกตรวจจับได้ทันทีโดยคอนโทรลเลอร์ อีกคุณสมบัติหนึ่งของแบบออกแบบที่สำคัญต่อการเปลี่ยนชิ้นส่วนคือ ข้อมูลในหน่วยความจำ EEPROM ของหน่วย RDC สามารถเขียนทับได้ และไม่สามารถกู้คืนกลับมาได้เพียงแค่รีบูตระบบเท่านั้น ดังนั้นโมดูลจึงเก็บข้อมูลเฉพาะของตนเองไว้ ซึ่งจำเป็นต้องเขียนใหม่ทุกครั้งหลังการเปลี่ยนชิ้นส่วน นี่คือเหตุผลที่ตัวแปลงจะระบุตัวตนทั้งจากเลขบทความ (article number) และหุ่นยนต์ต้นทางที่มันเคยติดตั้งอยู่ และนี่คือสิ่งที่เราตรวจสอบยืนยันก่อนจัดส่งการเปลี่ยนชิ้นส่วน

รูปแบบการล้มเหลวที่พบบ่อย

• ตัวควบคุมรายงานข้อผิดพลาดในการส่งสัญญาณระหว่างคอมพิวเตอร์ขับเคลื่อนกับ RDW รายการข้อผิดพลาดของ KUKA ระบุสาเหตุไว้เป็นการขาดสายในส่วนที่เชื่อมต่อระหว่างสองชิ้นนี้ และข้อผิดพลาดในการส่งสัญญาณ โดยขั้นตอนที่แนะนำคือการตรวจสอบฉนวนหุ้มสายสัญญาณตรวจจับ และการตรวจสอบการเชื่อมต่อแบบอนุกรมระหว่าง DSE กับ RDW ดังนั้นจึงต้องตรวจสอบสายเคเบิลและฉนวนหุ้มก่อนตัดสินว่าบอร์ดมีปัญหาหรือไม่
• ตัวควบคุมรายงานความผิดปกติของสายสัญญาณตรวจจับ รายการข้อผิดพลาดของ KUKA ระบุสาเหตุไว้เป็นข้อผิดพลาดของการเดินสาย เช่น ปลั๊กหลวม ความผิดปกติของ RDW เอง หรือเอนโค้เดอร์เสียหาย โดยขั้นตอนที่แนะนำคือการตรวจสอบสายสัญญาณเอนโค้เดอร์ การตรวจสอบมอเตอร์และเรโซล์เวอร์ และหากจำเป็น ให้เปลี่ยน RDW
• ตัวควบคุมไม่สามารถเริ่มโปรแกรมของ RDW ได้ รายการข้อผิดพลาดของ KUKA สำหรับข้อความนี้ระบุว่าต้องเปลี่ยน RDW, DSE หรือสายเชื่อมต่อระหว่างทั้งสองชิ้น ซึ่งหมายความว่าตัวแปลงสัญญาณ (converter) อยู่ที่จุดเริ่มต้นของห่วงโซ่ ไม่ใช่ที่ปลายสุด
• ตัวควบคุมร้องขอการดำเนินการมาสเตอร์ริงหลังจากรีสตาร์ท เนื่องจากตำแหน่งจริงต่างจากค่าที่จัดเก็บไว้มากเกินไป และเซ็นเซอร์ไม่สามารถปรับแก้ไขได้ ในการใช้เครื่องมือวินิจฉัย DSE-RDW สิ่งนี้จะปรากฏให้เห็นในฟังก์ชันตรวจสอบการสื่อสาร โดยค่าตำแหน่งเรโซล์เวอร์ที่แสดงเป็น 0 สำหรับแกนใดแกนหนึ่ง หมายถึงข้อผิดพลาดของเอนโค้เดอร์ และสถานะข้อผิดพลาดการสื่อสารจะแสดงเป็น 0001 เมื่อมีการส่งข้อมูลล้มเหลวเกินสามครั้ง
• ความแม่นยำของตำแหน่งเปลี่ยนแปลงไป หรือแกนสูญเสียตำแหน่งศูนย์ ซึ่งในรุ่นนี้จะตรวจสอบด้วยฟังก์ชันออฟเซ็ตและสมมาตรของ RDC โดยอ่านและปรับค่าออฟเซ็ตของสัญญาณไซน์และโคไซน์ รวมทั้งการสอบเทียบแกน
• พฤติกรรมที่เกิดขึ้นเป็นระยะ ๆ ซึ่งปรากฏเฉพาะขณะหุ่นยนต์เคลื่อนที่ ซึ่งชี้ว่าปัญหาน่าจะอยู่ที่สายไฟระหว่างฐานหุ่นยนต์กับตู้ควบคุม มากกว่าที่แผงวงจร เนื่องจากการเชื่อมต่อที่ขาดหายไปเฉพาะเมื่อมีการเคลื่อนไหว จะผ่านการตรวจสอบแบบคงที่ได้

คู่มือการใช้งาน KUKA KR C2 ed05 ระบุขั้นตอนที่ต้องดำเนินการหลังการเปลี่ยนชิ้นส่วน ซึ่งเป็นส่วนที่ผู้ซื้อควรจัดเตรียมแผนไว้ล่วงหน้า ฟังก์ชัน Offset และความสมมาตรมีปุ่มซอฟต์คีย์ ‘ตั้งค่าเริ่มต้น’ และคู่มือระบุว่าควรตั้งค่าเริ่มต้นหลังการเปลี่ยนมอเตอร์ หลังการเปลี่ยนโมดูล RDC และหลังเกิดข้อผิดพลาดของเอนโคเดอร์แบบไม่สม่ำเสมอ ตาราง RDC ยังแสดงข้อมูลการวัดและการกำหนดค่าของโมดูล พร้อมปุ่มซอฟต์คีย์ ‘ส่งออก’ เพื่อให้อ่านสถานะของโมดูลเก่าได้ก่อนถอดออก คู่มือยังระบุเพิ่มเติมว่าเนื้อหาใน EEPROM ของหน่วย RDC สามารถเขียนทับได้ และไม่สามารถกู้คืนกลับมาได้เพียงแค่รีบูตระบบ ดังนั้นจึงจำเป็นต้องตั้งหมายเลขหุ่นยนต์ใหม่บนโมดูลตัวใหม่ และทำการแมสเทอร์แกนหลังจากนั้น โปรดติดต่อเราพร้อมรหัสข้อผิดพลาดที่แสดงบนคอนโทรลเลอร์ของท่าน เพื่อให้เราวิเคราะห์สาเหตุของปัญหาในตู้ควบคุมของท่านได้อย่างแม่นยำ ประเด็นเชิงปฏิบัติสำหรับผู้ซื้อคือ บอร์ดเป็นส่วนที่มีราคาถูกของการซ่อมแซมนี้ ในขณะที่ขั้นตอนการดำเนินการคือส่วนที่มีค่าใช้จ่ายสูง และทีมบริการที่วางแผนล่วงหน้าสำหรับสามขั้นตอน ได้แก่ การตั้งค่าเริ่มต้น การเขียนหมายเลขหุ่นยนต์ และการแมสเทอร์แกน จะสามารถนำเครื่องจักรกลับเข้าสู่การผลิตได้ภายในหนึ่งครั้งของการเข้าให้บริการ

เหตุใดจึงควรเลือกเรา

• เชี่ยวชาญด้านอะไหล่หุ่นยนต์อุตสาหกรรมสำหรับ ABB, FANUC, KUKA และ YASKAWA
• แต่ละชิ้นผ่านการทดสอบและตรวจสอบโดยช่างเทคนิคผู้มีประสบการณ์ก่อนบรรจุภัณฑ์
• มีบริการสนับสนุนด้านเทคนิคเพื่อช่วยในการติดตั้งและการแก้ไขปัญหา
• จัดส่งทั่วโลกด้วยบรรจุภัณฑ์เชิงอุตสาหกรรมที่ได้รับการออกแบบมาอย่างรอบคอบ จากสำนักงานของเราที่เซี่ยงไฮ้
• ให้บริการซ่อมแซมสำหรับหน่วยงานที่เสียหาย

ผลิตภัณฑ์ที่เกี่ยวข้อง

• KUKA 00-106-496 : สายเคเบิลเข้ารหัสข้อมูล RDW ความยาว 7 เมตร ใช้ส่งข้อมูลตำแหน่งระหว่างคอนโทรลเลอร์กับฐานหุ่นยนต์รุ่นนี้
• KUKA 00-170-961 : อินเทอร์เฟซ RDC X21 คืออินเทอร์เฟซที่ใช้เชื่อมต่อ RDC ทางด้านคอนโทรลเลอร์
• KUKA 00-246-872 : บอร์ดแปลงสัญญาณเรโซล์เวอร์เป็นดิจิทัลสำหรับรุ่น KR C4 ซึ่งเป็นชิ้นส่วนที่ต่างจากชิ้นนี้อย่างสิ้นเชิง และไม่สามารถใช้แทนกันได้ ดังนั้นโปรดยืนยันรุ่นของคอนโทรลเลอร์ก่อนสั่งซื้อ
• สายเคเบิลและขั้วต่อ KUKA : เคเบิลข้อมูลและเคเบิลเอนโคเดอร์ที่เชื่อมฐานหุ่นยนต์ กับชิ้นส่วนตัวเชื่อมต่อของกล่อง RDC
• บอร์ดควบคุมและแหล่งจ่ายไฟของคูก้า : บอร์ดภายในตู้ควบคุมที่โมดูลนี้สื่อสารด้วย
• ติดต่อเราเพื่อขอข้อมูลสินค้าแบบครบวงจรเกี่ยวกับตัวแปลงสัญญาณเรโซล์เวอร์เป็นดิจิทัล กล่อง RDC เคเบิลข้อมูล และชิ้นส่วนอินเทอร์เฟซสำหรับรุ่นคอนโทรลเลอร์รุ่นเก่า รวมถึงชิ้นส่วนที่ตรงกับการติดตั้งของท่าน

ขอใบเสนอราคา: ส่งหมายเลขชิ้นส่วนของท่าน (00-119-966) หรือหมายเลขซีเรียลของหุ่นยนต์มาให้เรา และเราจะยืนยันรุ่นของโมดูล ความเหมาะสมในการติดตั้ง และระยะเวลาจัดส่งก่อนที่ท่านจะสั่งซื้อ