Paano Lutasin ang Alarm ng Fanuc Robot na SRVO-050?
Para sa mga gumagamit ng industrial na robot na Fanuc, malamang na nakaranas na sila ng problema sa SRVO-050 Collision Detect alarm. Maraming operator o mga baguhan sa industriya, kapag nakikita nila ang error na ito na lumilitaw sa screen, ang unang reaksyon nila ay tiyak na: “Nabigo, bumagsak ang robot!” At agad silang tumakbo patungo sa lugar upang tingnan ito. Ngunit ang kakaiba ay kapag narating na nila ang lugar at pinansin nila nang mabuti, walang anumang nasa paligid ng robot—walang workpiece, wala ring workpiece na malapit sa robot, at walang anumang bagay na sumasalubong dito. Ang higit pang nakakainis ay kapag in-reset mo ito, makakagalaw ito nang dalawang beses, ngunit hindi pa ilang hakbang ay biglang lumilitaw muli ang alarm na ito.
Kung ikaw ay matagal nang nasa shop para sa pagpapanatili, makikilala mo na ang ganitong uri ng 'phantom collision' ay talagang mas karaniwan kaysa sa tunay na banggaan. Kung ikaw ay makakaranas ng ganitong sitwasyon, anuman ang gagawin mo—kung ito man ay palitan ang programa mula sa 3-7-21 o kaya'y blind na palitan ang servo motor—sa huli, halos lahat ng oras, pagsisikap, at pera ay nawawala.
Ngayon, kasama ang opisyal na pamamaraan sa imbestigasyon ng Fanuc, talaklayin natin kung ano ang nangyayari sa SRVO-050 na ito, at paano matukoy ang tunay na salot nang hakbang-hakbang sa kaso kung saan hindi nabangga ang robot ngunit may error pa rin itong iniulat. 
Hindi nabangga ang robot, bakit kaya ito nag-uulat ng 'collision detection'?
Upang malutas ang problema, kailangan muna nating unawain ang pangunahing lohika ng Fanuc. Ang control panel ng Fanuc ay walang mata, kaya paano nito nalalaman na nabangga ang robot? Paano nito nalalaman na nabangga ang robot? Ito ay umaasa sa mga kalkulasyon ng kasalukuyang daloy at torque. Kapag gumagalaw ang robot, ang sistema sa loob ng control cabinet ay patuloy na sinusubaybayan kung gaano kalakas ang ginagamit na servo motors sa bawat axis (i.e., torque). May sariling matematikal na modelo ang sistema kung gaano kalaki ang puwersa na dapat ilapat sa bawat axis batay sa kasalukuyang bilis, anggulo, at beban. Kung biglang napagtanto ng sistema habang naglalakad, “May mali, bakit kaya sobrang mataas ang aktwal na beban sa isa sa mga axis kumpara sa aking hinuhulaan?”
Ang control cabinet ay agad na magpapatingga ng alarm: “Malaking problema, baka may natamaan, at pagkatapos ay ititigil ang kagamitan ng hard top at itatapon!” Upang maprotektahan ang braso ng robot, gearhead, servo motors, at harapang fixture, ang sistema ay agad na kakaltasan ang power ng servo, titigil ang robot gamit ang matinding pagsugpo, at itatapon ang SRVO-050.
Kaya ang tunay na kahulugan ng alarm na ito ay hindi “Nakatama ako sa isang bagay,” kundi “Sobrang lakas ng aking paggalaw, lumampas sa resistance.” Kung dahil sa anumang kadahilanan, nararamdaman ng robot na “sobrang laki at bigat” o “hindi makalipas,” mali ang pag-iisip nito na nabangga ito.
Tunay bang nabangga ito? Alisin muna ang mga obob na posibilidad.
Bagaman sinasabi nating maraming false positive, ang unang hakbang ay ang pagiging realistiko. Kapag naka-operate na ang isang awtomatikong production line, kailangan ng robot na gumana kasama ang mga fixture, workpieces, machine tools, at safety light curtains, kaya minsan kahit na dalawa o tatlong milimetro lang ang pagkakamali sa tool coordinate system (TCP), maaaring magkaroon ng minor scrape sa isang tiyak na lokasyon.
Kung ikaw lang ang nagbago ng programa, muling tinuruan ang mga punto, o kahit lang nakuha mo ang bagong kagamitan at ulat ang error na ito, huwag pa muna nang mabilis na magduda sa electrical system. Pakikinggan mo ako: i-switch ang robot sa manual mode, bawasan ang bilis (halimbawa, 10% o kahit 5%), hawakan ang teach pendant nang bahagya para mag-point, at ang tao ay lumuhod malapit sa robot upang mabigyan ng maingat na pagmamasid. Titingnan kung ang mga fixture ay nakakasalba sa mga gilid habang pumasok at lumalabas sa makina? Nakakabit ba ang air hose sa anumang dead space?
Siguraduhing walang kahit anong mekanikal na interference na matigas, tingnan natin ang ilalim.
Walang collision, ngunit may ‘necking’: ang mga nakatagong panlabas na resistensya
Ang pagkakaroon ng robot na hindi umaapak sa anumang malaking bagay sa labas ay hindi nangangahulugan na ‘okay’ ito sa sarili nitong estado. Madalas, ang mga spare part sa katawan nito ang sumusubok na bumalik.
Sa field, madalas na nahuhuli ang mga salarin na ito:
* Ang pipeline package ay sobrang hinatak: ang anim na axis ng robot ay umiikot, at ang haba ng kable o air pipe na nakabalot sa labas ay hindi sapat, tulad ng rubber band na sumisira sa anim na axis.
* Mga dayuhang bagay na nakakabit sa drag chain: ang pipeline drag chain ay nabulsa ng malalaking piraso ng welding slag, mga turnilyo, o mga kalat, na nagdudulot ng paglalakad sa tiyak na trayektoriya kapag nakakabit.
* Pagkakapit sa loob ng tooling fixture: halimbawa, ang pana sa loob ng pneumatic gripper ay nabasag o ang cylinder ay natigil; kahit na hindi mukhang may pagkabangga sa panlabas, ang mekanikal na friction ng fixture mismo ay sumabog.
Bagaman ang mga bagay na ito ay hindi nagdudulot ng deformasyon sa robot, nagpapakain sila ng malaking bahagi ng puwersa sa servo motor, kaya ang sistema ay nakakakalkula ng torque na lumampas sa limitasyon, na nagreresulta sa error na SRVO-050. Kapag paulit-ulit na nangyayari ang error sa parehong posisyon, kailangang i-focus ang pagsusuri sa 'damit' (piping package) ng robot at sa mga fixture sa pamamagitan ng pagtusok nang isang beses—madalas na nakikita ang problema sa simpleng pagtingin.
Madaling palampasin na sanhi: Mali ang naka-set na Payload.
Ito ay isang lugar kung saan madalas na sumusuko ang maraming bihasang tagapagrepaso. Tulad ng sinabi ko dati, umaasa ang sistema sa isang "modelo ng paghahatol" upang matukoy kung may pagkakabanggaan o hindi, at ang pangunahing datos na ipinapasok sa modelo ay ang payload na inilalagay mo sa sistema.
Kailangan malaman ng robot: Gaano kalaki ang timbang na nakasabit sa aking siko? Saan ang sentro ng gravity ng bagay na ito?
Gumawa tayo ng isang praktikal na halimbawa: ilagay mo ang isang 15 kg na gripper sa iyong robot, ngunit sa mga setting ng payload ng sistema, binigyan mo sarili mo ng kasiyahan o nakalimutan mong baguhin ito, at iniwan ang lumang bilang na 5 kg. Doon natapos ang lahat. Kapag gumagalaw ang robot, kailangang pilitin ng mga motor ang kanilang sarili upang kilisin ang 15 kilogramo, na nagpapadala ng mas malaking torque kaysa sa inaasahan ng sistema. Tinitingnan ng control panel ito at nagsasabi, "Hindi, ayon sa aking mga kalkulasyon, hindi dapat akong gumamit ng ganitong dami ng puwersa para buhatin ang isang bagay na 5 kg! Sigurado akong nabangga nito ang isang pader na kongkreto!" Kaya't biglang tumungo ito sa isang walang awa at malupit na pag-atake.
Lalo itong karaniwan matapos ang pag-install ng isang bagong fixture, dagdag na torch, camera para sa paningin, o pagbabago sa disenyo ng EOAT (end-of-arm tool). Huwag maging tamad—baguhin lamang ang dulo at sukatin ulit nang tapat o ipasok ang tamang timbang at sentro ng gravity ng tooling sa sistema.
Mas malaki kaysa sa maliit: pangmatagalang sobrang pagkarga
Mayroon ding kaso ng "legacy problem" o pagbabago sa linya na siyang ugat ng problema. Ang robot ay orihinal na idinisenyo upang hawakan ang mga workpiece na may timbang na 20 kg at tumatakbo nang maayos. Kapag binago ng pabrika ang produkto o ang linya ng produksyon, ang mga workpiece ay naging 30 kilogramo. Ang robot na ito ay solid, at kahit na medyo mabigat ang kargada, maaari pa ring umuungol at umuungol; maraming mga boss ang nagsasabi: "Tingnan mo, nakakagalaw pa rin ito, pwede pa itong gamitin sa linya!"
Ito ay napaka-mali. Sa kasalukuyang panahon, ang robot ay talagang bawat hakbang sa "matinding panloob na pagkonsumo", kung saan ang motor at reducer ay nasa matagal na panahon sa mataas na presyon. Maaaring mabuti pa ito sa simula, ngunit habang ginagamit mo ito, mapapansin mo na ang SRVO-050 ay nag-uulat ng mga error nang mas madalas—baka isang beses sa isang araw, ngayon ay tatlong beses sa isang linggo.
Ibig sabihin nito na ang mga mekanikal na bahagi ay nagprotesta na, at sa matagal na panahon, ang buhol, reducer, at servo motor ay magkakaroon ng malaking pagbaba sa kanilang buhay na kapasidad—hindi na ito maisosolba sa pamamagitan ng simpleng reset.
Ang holding brake ay hindi ganap na bukas: araw-araw na "tug-of-war" sa sarili nito.
Ang bawat axis ng isang Fanuc robot ay may holding brake. Kapag ang robot ay magkakagalaw na, ang sistema ay nagpapadala ng kuryente sa brake upang buksan ito, at pagkatapos ay umiikot muli ang motor. Kung may problema sa circuitry ng holding brake, o kung ito ay mekanikal na nasira o stuck, at ang brake ay hindi ganap na nabubuksan, ito ay lubhang nakakalitu. Parang ikaw ay nagmamaneho ng kotse na may handbrake na naka-half release at patuloy kang pumipisil ng malakas sa accelerator habang papunta sa harap. Hindi lamang kailangan ng motor na labanan ang resistensya ng gawain, kundi pati na rin ang friction mula sa sariling internal brakes nito. Sa loob lamang ng ilang segundo, tataas nang husto ang servo torque at ang control cabinet ay agad na magdedeklara ng “collision”.
Paano ko malalaman kung may problema sa pampigil ng aking robot? Ang karaniwang sintomas nito ay: ang robot ay umuusad pataas at ang tunog ay napakabaga, napakabigat; nararamdaman na ang isang tiyak na axis ay lubhang mahina; anuman ang pagpapagalaw nang mabagal nang manu-mano (Jog) o awtomatikong operasyon, lahat ay nagrereport ng SRVO-050 sa parehong axis. Sa panahong ito, kailangang bigyang-pansin ang pagsusuri sa linya ng kontrol ng pampigil sa axis na iyon at sa mismong pampigil.
Mataas at mababang boltahe: nagdudulot ng 'mali sa pagkalkula' ng sistema
Maraming tao ang hindi kayang isipin kung paano, minsan ay nag-uulat ang electrical cabinet ng collision, ngunit dahil hindi stable ang voltage ng power supply ng planta. Kapag biglang bumaba o lubhang umuusli ang input voltage sa control cabinet, ang DC voltage na lumalabas mula sa rectifier ay susundan din ang pagbaba. Ang kapasidad ng servo amplifier na mag-drive ay mababawasan, at upang panatilihin ng robot ang orihinal na bilis at trajectory, ang sistema ay pinipilit lamang na dagdagan ang kasalukuyang daloy (current) upang kompensahin ito. Dahil sa pagtaas ng kasalukuyang daloy na ito, ang algorithm ng control cabinet ay maaaring magsagawa ng maling paghuhusga at iisipin na ang interference torque ay hindi normal, at saka mag-trigger ng SRVO-050.
Kung ang planta ay kadalasang nakakaranas ng mga pagkakabigo ng kuryente noong nakaraang panahon, pagkakablink ng ilaw, o kung ang mga terminal ng iyong control cabinet ay nasa estado ng pagtanda at mainit, o kung ang cable line ay may higit sa sampung taon nang ginagamit, maaari kang gumamit ng multimeter upang sukatin ang pangunahing supply voltage sa eksaktong sandali ng pag-uulat ng error. Sa mga lumang planta at sa panahon ng summer peak load, ang paraan na ito ay na-prove na epektibo.
Pagkakansela: Talaga bang may problema ang servo system o kable?
Kung nasuri mo na ang lahat ng nakalista sa itaas na mekanikal na pagtutulak, mga pakete ng tubo, mga parameter ng karga, mga boltahe, at natagpuan mong lahat ay nasa mabuting kalagayan, ngunit ang robot ay patuloy na nag-uulat ng SRVO-050 sa isang tiyak na axis, kailangan nating ilipat ang pagsusuri sa bahaging elektrikal upang subukang i-check ang tunay na sanhi.
Ito ay karaniwang nangangahulugan na may nakatagong kahinaan sa mga sumusunod na bahagi:
* Pagtanda ng panloob na komponente ng servo amplifier, kung kaya’t hindi na ma-detect ang kasalukuyang daloy.
* Panloob na putol sa kable ng encoder o kable ng kapangyarihan. Minsan, ang panlabas na balat ng kable ay tila buo pa, ngunit kapag inikot ang robot sa isang partikular na posisyon, ang tanso sa loob ay biglang pumutol at nagiging mahina ang koneksyon; agad na nahuhuli ng sistema ang anomaliya at nag-uulat ng error.
* Maluwag na plug ng feedback o pagsusulpot ng langis at tubig.
Ang pagre-repair hanggang sa puntong ito, ang pinakamaginhawang paraan ay ang 'paraan ng pag-aadjust'. Halimbawa, kung ang isang axis at dalawang axis ng motor o mga espesipikasyon ng kable ay magkakapareho, subukang i-adjust ang wiring sa control cabinet (bigyang-pansin ang propesyonal na operasyon, gumawa ng mabuting backup, upang maiwasan ang anumang hindi inaasahang pangyayari), at tingnan kung ang problema ay ililipat mula sa unang axis patungo sa ikalawang axis. Kung susundin nito ang paglipat, walang duda na ang problema ay nasa kable o amplifier.
Isang karaniwang problema sa mga makina na mahigit sa sampung taon ang edad: matinding pagkasira sa reducer
Sa huli, kung ang mga servo motor at mga circuit ay nasa mabuting kalagayan, ngunit ang robot ay isang “veterano sa digmaan” (ginamit na ng pitong o walong taon o kahit mahigit sa sampung taon), at matagal nang gumagawa ng spot welding, heavy-duty handling, palletizing, at iba pang maruming gawain, malaki ang posibilidad na ang mekanikal na pagkasira ay umabot na sa pinakamataas na antas. Ang mga gear sa reducer ay nasira, ang mga bearing ay lumuma at may pukyut, at ang itim na langis na panglilipat sa loob ay sumisipsip o naging tuyo at parang pasta—lahat ng ito ay magdudulot ng malaking pagtaas sa panloob na friction. Ang robot mismo ay hindi alam na nasaktan ang kanyang tiyan; iniisip lamang nito, “bakit kaya sobrang bigat ng braso at binti ko ngayon kumpara noong dati,” at ang huling pagpapakita nito ay ang madalas na maling ulat ng collision.
Paano malaman kung hindi gumagana ang reducer? Pakikinggan nang mabuti habang gumagalaw ito pataas—walang tunog na “klik” o “buz” na metalikong pagkakalat ng panlaban at ingay; pakisamang hawakan ang mga sumpay—hindi sobrang mainit para magpaka-itan ng itlog; o tingnan ang kahusayan ng posisyon ng robot—nababawasan ang kahusayan nito, at kapag huminto ang bisig, nananatili pa rin ito sa isang maliit na paggalaw (lalo pang lumalaki ang agwat). Kung makakita ka ng anumang mga senyales na ito, dapat mo nang ayusin ang komprehensibong pag-aayos at palitan ang gearbox.
Madalas itong ulat na error—pwede ba akong i-block lamang ito o balewalain?
Teoretikal na, pwede mong pindutin ang `RESET` sa teach pendant at magpapatuloy ang robot sa paggawa. Maraming tao ang sumusubok na makatipid sa pera sa pamamagitan ng hindi pagpapahinto hangga’t maaari nilang i-reset ang sistema.
Ngunit narito ang aking payo: hindi ito mangyayari nang higit sa isang beses.
Ang unang beses na iulat mo ang isang error, maaaring ito ay isang pansamantalang glitch mula sa labas, at kung nawala ito pagkatapos ng reset, nawala na. Ngunit kung dalawa o tatlong beses nang sunud-sunod sa parehong lugar ang pagkakaroon ng error, huwag pilitin ang sistema na mag-boot gamit ang hard top. Sa oras na ito, hindi lamang ito makakaapekto nang malubha sa bilis ng iyong production line, kundi kung talagang may sobrang karga—halimbawa, kapag ang holding brake ay hindi nagpapalabas o ang reducer ay nagsusunog dahil sa dry grinding—at ipinipilit mong patuloy na gumana ang sistema nang isang araw, maaari mong sirain nang tuluyan ang mga motor o gearbox na nagkakahalaga ng sampung libong dolyar.
Paano maiiwasan ang ganitong 'phantom collision' araw-araw?
Ayon sa lumang salawikain, ang doktor ang gumagamot sa sakit. Upang mabawasan ang posibilidad na biglang ma-interrupt ang iyong gawain dahil sa SRVO-050, dapat mong panatilihing maayos ang regular na pagpapanatili.
1. Baguhin ang mga parameter na kailangang i-adjust: Kapag binago ang end fixture o idinagdag ang anumang bahagi, huwag masyadong magpaubos at agad na pumunta sa system para i-recalculate ang Payload.
2. Regular na inspeksyon ng pakete ng tubo: suriin kung may anumang pagsusuot at pagkasira sa mga tubo sa drag chain, at kung ang air hose ay nangangalawang o nangangatig, o sobrang nakakapit.
3. Mahigpit na pagsunod sa oras para sa paglalagay ng langis: ayon sa opisyal na oras ng Fanuc, palitan nang regular ang langis ng reducer, at obserbahan kung may mga chip ng bakal sa itim na langis na inilalabas.
4. Mabuting pangangalaga sa mga sangkap sa paligid: siguraduhing walang kalat-kalat na basura sa loob ng saklaw ng paggawa ng robot, at regular na linisin ang mga pin ng posisyon at mga inductor sa mga jig at fixture upang hindi makalat ang mga basurang materyales.
Kapag ginagawa nang maayos ang mga detalyeng ito, mababawasan nang husto ang rate ng pagkabigo ng robot, at maaari ka ring magpahinga ng ilang shift.
