KUKA 00-119-966 RDC 2 Resolver Dijital Dönüştürücü 120 MHz RDW2

KUKA 00-119-966 RDC 2 Çözücü Dijital Dönüştürücü 120 MHz (RDW2)

KUKA 00-119-966, daha önceki RDW denetleyici neslinin çözücü dijital dönüştürücüsüdür; KUKA kataloğunda RDC 2 Çözücü Dijital Dönüştürücü 120 MHz olarak listelenir ve aynı zamanda RDW2 kartı olarak da ticari olarak bilinir. KUKA, bu cihazı analog sinyalleri dijital sinyallere dönüştüren bir dijital sinyal işlemcisi içeren bir dönüştürücü olarak tanımlar ve bu cihaz robotun taban çerçevesine monte edilen bir RDC kutusunun içine yerleştirilir. Bu, makinenin konum geribildirim bağlantısıdır: eksen motorlarındaki çözücüler analog sinüs ve kosinüs sinyalleri üretir; bu kart bu sinyalleri dijital konum verisine dönüştürür ve denetleyici bu veriyi her eksen için kullanır. Cihazın ağırlığı 0,176 kg’dır ve gümrük HS kodu 85389091’dir. Buradaki bir arıza sürücüyü veya motoru durdurmaz; bunun yerine bir konum sorunu, bir kalibre etme (mastering) sorunu ya da denetleyici ile robot tabanı arasındaki bir iletişim mesajı olarak ortaya çıkar. Lütfen bize kart üzerindeki ürün numarasını ya da robot seri numarasını gönderin; sipariş vermeden önce uyumluluğu onaylayacağız.

Teknik Özellikler

Lütfen kart üzerinde basılı ürün numarasını, robot seri numarasını veya etiketin bir fotoğrafını gönderin; sipariş vermeden önce eşleşmeyi doğrularız.

Endüstriyel Uygulamalar

• Denetleyicinin RDC hatası, denetleyici ile robot tabanı arasındaki iletim hatası veya kalibre edilmesiyle giderilemeyen bir konum hatası bildirdiği durumda robot taban çerçevesindeki RDC kutusundaki arızalı RDC 2'nin değiştirilmesi.
• KR 2000 serisi makinelerde ve daha önceki RDW tabanlı denetleyici neslinin diğer robotlarında konum geribildirim yoluunun yenilenmesi; bu süreçte denetleyici ve manipülatör hizmete kalmakta, yalnızca konum algılama modülü yenilenmektedir.
• İkinci el robotların yenilenmesi; bu süreçte kabin, sürücüler ve manipülatör korunmakta, yeniden devreye alınma kapsamında çözücü dijital dönüştürücü değiştirilmektedir.
• Hizmet ekipleri için yedek parça stoku; bu ekipler, bir robotun enerjiyle ilgili bir arızadan sonra вообще hareket edip edemeyeceğini belirleyen bu parçayı her denetleyici nesli için bir adet raflarda tutmaktadır.
• Aralıklı konum arızasıyla ilgili tanılama çalışması; bilinen iyi bir modül, değiştirme testi olarak kullanılarak arızalı bir kart ile kablo veya denetleyici tarafındaki bir arıza ayrıştırılmaktadır.

Tasarım Amacı

Bir robot ekseninin tahrik tarafı sürülür, ancak eksenin konumu ölçülür ve bu nesilde ölçüm elemanı motor içinde bir rezolvertir. Bir rezolver, şaftın açısını taşıyan genlik ve faz bilgisi içeren iki analog sinyal çıkışı yapar; ancak kontrolör analog sinyallerle çalışamaz, dolayısıyla motor ile kontrolör arasında bir dönüştürücü bulunmak zorundadır. Bu görevi rezolver dijital dönüştürücü (RDC) üstlenir ve 00-119-966 numaralı ürün, RDW neslinde KUKA tarafından kullanılan birimdir. Katalog adı, ürünün ne olduğunu açıkça belirtir: RDC 2, yani 120 MHz’lik bir dijital sinyal işlemcisiyle çalışan ikinci nesil rezolver dijital dönüştürücüdür. KUKA, bu birimin robotun taban çerçevesine monte edilen bir RDC kutusunun içinde yer aldığını belirtir; tasarımın amacı budur: kart makinenin içinde, rezolverlere yakın konumda yer alır ve konum verileri güç kabloları yerine veri kablosu üzerinden kabinete iletilir. RDC kutusu, kartı barındıran ve robotla bağlantısını sağlayan muhafaza birimidir; içindeki kart ise değiştirilebilir bileşendir. Bu bağlantının kontrolör tarafı, kabinette bulunan DSE (sürücü bilgisayarı)’dir ve KR C2 ed05 sürümüne ait KUKA işletme talimatlarında bu ikili tek bir tanılamaya yönelik birim olarak ele alınır: DSE-RDW tanılaması, Ayarlar > Servis > DSE-RDW menüsünden açılır ve burada modül 1.RDC2 olarak adreslenir; ayrıca bir Tablo, bir Ofset ve simetri fonksiyonu ile bir İletişim Kontrolü fonksiyonu bulunur. İletişim Kontrolü fonksiyonu, RDC’nin DSE’ye 125 mikrosaniyelik bir çevrimde veri sözcükleri gönderdiğini belirtir; bu, tüm konum zincirinin nabzıdır ve tek bir başarısız iletimin kontrolör tarafından tespit edilmesinin nedenidir. Değişim açısından önemli olan başka bir tasarım özelliği şudur: RDC birimindeki EEPROM’un içeriği üzerine yazılabilir ve sistemin yeniden başlatılmasıyla geri yüklenemez; bu nedenle modül kendi özel verilerini taşır ve değişim sonrası bu veriler tekrar yazılmalıdır. Bu yüzden bir dönüştürücü, parça numarası ve geldiği robotla birlikte tanımlanır; bu bilgiler, değişim için gönderimden önce doğrulanır.

Yaygın Arıza Türleri

• Denetleyici, tahrik bilgisayarı ile RDW arasında bir iletim hatası bildiriyor. KUKA arıza listesi, nedenleri bu ikisi arasındaki kabloda kopma ve iletim hatası olarak verir; önerilen işlemler ise algılama sinyali hattının ekranlamasını kontrol etmek ve DSE-RDW seri bağlantısını kontrol etmektir. Bu nedenle, kartın değerlendirilmesinden önce kablo ve ekranı kontrol edilir.
• Denetleyici, algılama sinyali hattında bir arıza bildiriyor. KUKA arıza listesi, nedenleri olarak gevşek fiş gibi bir kablo arızası, RDW'nin kendisindeki bir arıza ve hasar görmüş bir kodlayıcıyı sıralar; önerilen işlemler ise kodlayıcı sinyali hattını kontrol etmek, motoru ve çözücüyü kontrol etmek ve gerekirse RDW'yi değiştirmektir.
• Denetleyici, RDW programını başlatmıyor. Bu mesaj için KUKA arıza listesi, önerilen işlemi RDW'nin, DSE'nin veya bunlar arasındaki kablonun değiştirilmesi olarak verir; bu durum dönüştürücüyü zincirin sonunda değil, başında konumlandırır.
• Denetleyici, gerçek konumun depolanan değerden çok fazla sapması ve sensörün düzeltilememesi nedeniyle yeniden başlatmadan sonra bir kalibre işlemi talep eder. DSE-RDW tanılama aracıyla bu durum İletişim Kontrolü işlevinde görünür; burada bir eksen için çözücü (resolver) konumu 0 olması bir kodlayıcı hatasını gösterir ve iletişim hatası durumu üçten fazla iletim başarısız olduğunda 0001 olarak görüntülenir.
• Konum doğruluğu kaymaya başlar ya da eksenler sıfır konumlarını kaybeder; bu nedenle bu nesilde RDC’nin Ofset ve Simetri işlevi kullanılarak kontrol yapılır; burada eksenlerin sinüs ve kosinüs ofsetleri ile kalibrasyonları okunur ve ayarlanır.
• Robot hareket halindeyken yalnızca geçici olarak ortaya çıkan davranışlar; bu durum, bağlantıların yalnızca hareket sırasında kopması nedeniyle statik bir kontrolde sorunsuz geçmesi nedeniyle karttan ziyade robot tabanı ile kabin arasındaki kablolamaya işaret eder.

KUKA KR C2 ed05 işletim talimatları, motor değişimi sonrasında yapılması gerekenleri tanımlar ve bu kısım, bir alıcının önceden planlaması gereken kısımdır. Offset ve simetri işlevi, varsayılan değerleri ayarla (Set default values) yazılı anahtarına sahiptir; kılavuzda, varsayılan değerlerin motorların değiştirilmesi sonrasında, RDC modülünün değiştirilmesi sonrasında ve ara sıra ortaya çıkan kodlayıcı hataları sonrasında ayarlanması gerektiği belirtilir. RDC tablosu ayrıca modülün ölçüm ve yapılandırma verilerini gösterir ve dışa aktar (Export) yazılı anahtarına sahiptir; böylece eski modül çıkarılmadan önce durumu okunabilir. Kılavuzda ayrıca, RDC ünitesindeki EEPROM içeriğinin üzerine yazılabilmesi ve sistemin yeniden başlatılmasıyla bu içeriğin geri yüklenememesi gerektiği belirtilir; dolayısıyla yeni modüle tekrar robot numarası girilmeli ve eksenler daha sonra yeniden kalibre edilmelidir. Tam bir teşhis için lütfen kontrolörünüzde görüntülenen arıza kodunu bize bildirin. Alıcı açısından pratik nokta şudur: bu tamiratın ucuz kısmı karttır; pahalı kısmı ise işlem adımlarıdır. Varsayılan değerleri ayarlama, robot numarasını girme ve eksenleri kalibre etme olmak üzere üç adımı önceden planlayan bir servis ekibi, makineyi tek ziyarette üretimde tekrar kullanıma hazır hale getirebilir.

Neden bizi seçmelisiniz

• ABB, FANUC, KUKA ve YASKAWA için endüstriyel robot yedek parçalarında uzmanlaşmışız.
• Her parça, paketlenmeden önce deneyimli teknisyenler tarafından test edilir ve doğrulanır.
• Montaj ve sorun giderme konularında teknik destek sağlanmaktadır.
• Şanghay ofisimizden dikkatli endüstriyel ambalajla dünya çapında gönderim.
• Arızalı üniteler için tamir hizmeti sunulmaktadır.

İlgili ürünler

• KUKA 00-106-496 : RDW veri kodlayıcı kablosu, 7 m, bu nesil için kontrolör ile robot tabanı arasındaki konum verilerini ileten kablo.
• KUKA 00-170-961 : Arayüz RDC X21, RDC’nin kontrolör tarafında bağlandığı arayüz.
• KUKA 00-246-872 : KR C4 nesli için çözücü dijital dönüştürücü kartı. Bu parçadan farklı bir parçadır ve değiştirilemez; bu nedenle sipariş vermeden önce kontrolör nesli doğrulanmalıdır.
• KUKA kabloları ve konektörleri : Robot tabanı bağlantısı için veri ve kodlayıcı kabloları ile RDC kutusunun bağlantı parçaları.
• KUKA denetleyici kartları ve güç kaynakları : Bu modülün konuştuğu dolap içindeki kartlar.
• Daha eski kontrolör nesilleri için tam çözücü dijital dönüştürücü yelpazesi, RDC kutuları, veri kabloları ve arayüz parçaları ile kurulumunuza uygun parçalar için bize ulaşın.

Teklif İste: sipariş vermeden önce parça numaranızı (00-119-966) veya robot seri numaranızı gönderin; modül sürümünü, uyumluluğu ve teslim süresini onaylayalım.