ABB roboti reduktor qutisi nima?
Odamlar odatda sanoat robotlarini, shuningdek, boshqaruv qurilmasini sozlash, dasturlash va yo'lga chiqish kabi ko'rinadigan va tangib tushuniladigan narsalarni muhokama qilishadi. Lekin agar siz uzun muddat ishlab chiqarish zavodida yashasa, robotning yuqoriga harakatlana olmasligi, silliq yoki silliq emasligi, aslida uning mexanik tanasi — ya'ni 'skeleti'ga bog'liq ekanligini tushunasiz. Bu tananing eng muhim va eng ko'pincha e'tibordan qoladigan qismi — reduktordir. 
Bu narsa robotda nima vazifasini bajaradi?
Keling, juda g'ayrioddiy bir taqqoslashdan foydalanamiz. Motor juda tez aylanadi — vuuush! — lekin agar siz uni to'g'ridan-to'g'ri yuz kilogrammlik yoki sakson kilogrammlik payvand qisqichlar yoki moslamalarni ko'tarishga qo'llamoqchi bo'lsangiz, u buni qila olmaydi, chunki uning kuchi yetarli emas. Boshqa tomondan, robot ishlayotganda barqaror kuch talab qilinadi; harakat qanchalik tez bo'lishi kerak emas, lekin kuchli bo'lishi va to'xtash pozitsiyasi soch simi qanday aniq bo'lsa, shunday aniq bo'lishi kerak.
Bu ikkita ehtiyoj butunlay chalkashib ketgan. Ushbu "tarjima" va "aylanish" ishlarining o'rtasida yotuvchi qutisi — dvigatelning juda tez, lekin aqlli bo'lmagan tezligini pasaytiradi, shu bilan birga kuchni kuchaytiradi va dvigatel quvvatining to'g'ri joyga uzatilishini ta'minlaydi. Uni qo'llamasa, dvigatel bevosita qo'llarga va oyoqlarga ulanadi va robot yoki tik turmaydi yoki umuman qulab tushadi.
Agar siz ABB robotini chiqarib, qo'l qismini pastga tushirsangiz, uni asosdagi katta bog'lanishda, katta qo'l va ikkita qo'lning ulanish joyida hamda buriladigan barmoq bog'lanishlaridagi mayda bog'lanishlarda topasiz. Katta bog'lanishlar va mayda bog'lanishlar bir xil narsa emas: katta bog'lanishlar mustahkam va chidamli bo'lishi kerak, katta naycha (balka)ni ko'tarish qobiliyatiga ega bo'lishi kerak; mayda bog'lanishlar esa nol zaxira (bo'shliq) bilan, aniq boshqariladigan qo'l funksiyasiga ega bo'lishi kerak.
Ishlab chiqarish zavodlarida bir nechta turdagi reduktorlar keng qo'llaniladi.
Gearboxlarning bir turi RV gearbox deb ataladi, ba'zida uni sikloid pinwheel (sikloid g'ildirak) deb ham atashadi. Bu narsa qattiq boshga ega bo'lib, odatda kuchli yuklanishga uchragan joylarda — robotning asosi va qo'lidir. U ishlab chiqarishga qarshi chidamli, qattiq va mustahkamdir; siz robotni har kuni shtangeli kabi og'ir narsalarni ko'tarish, nuqtaviy payvandlash kabi og'ir ishlarni bajarish uchun tebratishingiz mumkin — u buni bajarib beradi.
Boshqa turi — garmonik gearbox, uning ishlash tamoyili to'liq boshqacha. U ichida moslashuvchan g'ildirak bor, bu esa elastik deformatsiyaga tayanadi; shu sababli tishlar orasidagi bo'shliq deyarli nolga teng bo'ladi, ya'ni yuqori aniqlik va kichik o'lchamga ega. Robotning bilagidagi qismlarga qarasangiz, ular inson qo'lining qanday a'lochilikda harakat qilishini namoyish etadi — aksariyat hollarda aynan shu gearboxdan foydalaniladi. Quruq montaj, mayda detallarni ushlash va boshqa aniq ishlar ham aynan shu 'qo'l'ning aniqlikka ega bo'lishiga bog'liq.
Shuningdek, planetar gearbox ham mavjud — bu muvozanatli tanlov: u kompakt va samarali; ba'zi xarajatlarga sezgir yoki aniqlik talablari shunchalik qat'iy bo'lmagan yordamchi o'qlarda uchratish mumkin.
Agar uzatmalar qutisi o'z xususiyatlarini yo'qotishni boshlasa, robot ishini bajarolmaydi.
Ish joyida ko'plab narsalar sodir bo'ladi va ular ko'pincha noto'g'ri joyga tushadi.
Masalan, robotning aniqlik darajasi uning ishlashi davomida pasayib boradi. Avval u detallarni aniq moslab qo'ygan, lekin hozirda doim bir oz chetga chiqib qolmoqda; dasturni sozlash yoki nol nuqtasini qayta kalibrlash harakatlari amalga oshirilgan yoki amalga oshirilmagan. Bu holatda, ehtimol, g'ildirakli qismdagi bo'shliq kengaygan. Tishli g'ildiraklar orasida bo'shliq mavjud va siz uni shu pozitsiyaga jo'natganda, u biroz siljib ketadi va haqiqiy farq paydo bo'ladi.
Yana bir muammo — robot tik-tik harakatlanadi va go'zal ko'rinadi, ya'ni avvalgidek silliq emas. Bu ayniqsa ichki qismidagi tengsiz yopishuv yoki moylash vositasi ishlamay qolganligi, quruq ishlash natijasida sodir bo'ladi.
Dastlabki robot tinch ishlardi, endi esa chirillab, humlayab, qozon singari tovush chiqaradi. Bu tovush — yordam so'rovining belgisi; ichki yorug'liklar yoki tishli g'ildiraklarda muammo bor.
Hozirgi paytda robotning harakatlanish qobiliyati kamaygan, ya'ni avval harakatlana olgan qismi endi to'g'ri harakatlanmayapti va alarm chiqmoqda. Bu shuni anglatadiki, uzatish samaradorligi keskin pasaygan va energiya g'ildirchak qutisida sarf bo'lyapti.
Maydonda eng ko'p uchraydigan vaziyatlar
Keling, sizga bir nechta tanish bo'lishi kerak bo'lgan vaziyatlardan bir nechtasini aytaman. Mijoz qo'ng'iroq qilib, shunday deydi: «Mening robotimning avval to'g'ri joylashgan nuqtasi endi barchasi noto'g'ri — hatto soch qilchasidan ham ortiqcha chetlanib ketgan, bu odamni bezovta qiladi». Ko'pchilikning birinchi reaksiyasi — dasturni yo'qotgan yoki qurolga urilgan deb o'ylash, lekin aslida ehtimollik yuqori — g'ildirchak qutisidagi bo'shliq juda katta. Yana bir vaziyat — moyning oqib ketishi: robotning osilgan qismlarida moy tomchilari, yerga moyning maydonchasi hosil bo'ladi. Bu aksariyat hollarda moy sig'imi eskirganligi tufayli sodir bo'ladi; uzoq muddat moy oqib ketish natijasida ichki qismlar quruq ishlashga boshlaydi va kichik muammolar katta ta'mirlashga aylanadi. Shuningdek, aylanuvchi qismlarning juda issiq his etilishi ham kuzatiladi — normal holatdan ancha issiqroq; bu yuki ortiqcha yoki moylash muvaffaqiyatsizligi sababli, ichki qismlarda qattiq ishlash sodir bo'lmoqda.
Demak, men tishli g'ildirak qutisini qachon almashtirishim kerak?
Ko'pchilik rahbarlar buni qilishga imkoniyatga ega emas, shuning uchun ular uni biroz vaqt davomida saqlashni o'ylayaptilar. Lekin haqiqatni aytsak, aniqlik sezilarli darajada pasaygan, titroq qo'l bilan seziladi, shovqin shunchalik kuchliki, yaqin atrofdagi odamlar boshlarini burib qaramoqda, moy quyilishi to'xtatilolmaydi, harorat nozik tarzda yuqori bo'ladi — bu besh belgidan ikkitasi namoyon bo'lsa, unda keyingi kechiktirishlarga yo'l qo'ymang. Agar tishli g'ildiraklar parchalari motor yoki enkoderdan chiqib ketib, tozalashga sabab bo'lsa, ta'mirlash xarajatlari tishli g'ildirak qutisining narxidan ancha yuqori bo'ladi.
Bizning robotlarimizda foydalaniladigan tishli g'ildirak qutisi oddiy jihozlarda foydalaniladigan bilan bir xilmi?
Bu bir xil narsa emas. Oddiy jihozlarning uzatmalar qutisi uchun biroz bo'shliq ahamiyatli emas, deyarli uning ustida ishlash mumkin. Robotlar buni qila olmaydi. Agar bo'shliq biroz kattaroq bo'lsa, asbob boshining og'ishlari bir necha millimetrgacha kengayadi. Shu sababli robot uzatmalar qutisiga ortga siljish talabi juda past bo'ladi va takrorlanish xususiyati umumiy foydalanish muddati davomida barqaror bo'lishi kerak, shuning uchun bu nuqtada hech qanday noaniqlikka yo'l qo'yilmaydi.
