Неплануваната спирка изразходва пари всяка минута, а първият въпрос на екрана на всеки инженер по поддръжка е един и същ: какво всъщност означава тази аларма? Правилното четене на събитийния дневник на IRC5 — вместо рестартиране и надяване — често е разликата между десетминутно оправяне и цял ден опити и подмяна на части. Това ръководство обхваща кодовете за аларми, с които най-често се сблъскват екипите за поддръжка на IRC5, какво означава всеки от тях, как да се проследи коренната причина и кога повредата сочи част, която трябва да бъде заменена.
Забележка относно формулировките: Формулировките за аларми следват ABB Ръководство за експлоатация – Отстраняване на неизправности IRC5 , документ 3HAC020738-010, ревизия V (RobotWare 6.03). Английските формулировки в това ръководство са преведени от официалното китайско издание, така че контролерът ви може да показва леко различен текст. Винаги потвърждавайте информацията спрямо събитийния дневник и системната информация на вашия контролер.
1. Как да се чете събитийният дневник на IRC5
Събитийният дневник се чете на FlexPendant (дневник/прегледач на събития) или чрез RobotStudio в свързана или виртуална система. Всяка записка съдържа пет елемента от информация, които трябва да се четат като един набор:
| Поле | Какво ви казва |
|---|---|
| Номер на събитието | Кодът, например 38103— какво е предизвикало алармата |
| Съобщение | Кратко описание на условието |
| Последици | Състоянието, в което е влязла системата (напр. Моторите изключени, системна повреда) |
| Вероятни причини | Официалният списък с вероятни причини, подредени по приоритет |
| Препоръчителни действия | Официалните проверки, в реда, който ABB предвижда |
Две навика разделят бързата диагностика от бавната. Първо, четете съвременните събития — журналът отбелязва няколко съобщения с една и съща времева отметка, а вторият или третият ред често сочи истинската причина. Второ, третирайте първо грешката в последователността, а не последната, като отправна точка: алармите по-нататък в веригата често са последици, а не причини.
Полева бележка: когато „няма комуникация“ е три различни повреди
Екип за поддръжка се обадил относно контролер IRC5, който загубил комуникация и не реагирал на FlexPendant. Събитийният журнал посочвал главния компютър, а замяната на устройството би била очевидната първа стъпка. Преди да поръчват каквото и да било, платата била извадена и инспектирана. Открили се три отделни повреди:
- Оксидирани и частично изсъхнали контакти на етернет интерфейсната схема , което прекъсва предаването и приемането на сигнали.
- Стареши нисконапрежени филтриращи кондензатори, загубили част от капацитета си , поради което пулсирането в цифровото захранване на платката надвишава допустимото от комуникационните ИС.
- Износен пружинен контакт на комуникационната терминална лента , при който съпротивлението на контакта е толкова високо, че деградира връзката.
Нито един от тези три дефекта не се появява в журнала за събития. Заедно те водят до един-единствен симптом: липса на комуникация. След потвърждаване на дефектите на ниво платка модулът беше заменен с работещ главен компютър — например ABB 3HAC041443-003 DSQC639 computer unit — и връзките на кабелния жгут бяха изпълнени отново. След това клетката беше пусната в експлоатация в продължение на два часа с повтарящи се цикли на стартиране/спиране, за да се потвърди устойчивостта на връзката.
Това показва: алармата ви информира къде е възникнал симптомът, а не каква е причината за него. Преди да поръчате плата, проверете физическия слой — конекторите, контактите и качеството на захранването. Имайте предвид, че поправката на компонентно ниво в рамките на модул за управление е специализирана дейност: замяната на целия модул е по-бърза и по-безопасна от опитите за поправка на ниво плата на място.
аларми за позициониране и калибриране
Тази група аларми е най-честата причина IRC5 да отказва да работи след цикъл на захранването — и повечето от тях се дължат на системата за серийно измерване (SMB) и нейната батерия.
| Код | Съобщение | Какво означава | Официално действие |
|---|---|---|---|
| 20032 | Броячът на оборотите не е актуализиран | Една или повече оси с абсолютни измервания не са синхронизирани | Преместете осите в позицията за синхронизиране и актуализирайте броячите на оборотите |
| 50057 | Става не е синхронизирана | След изключване на захранването позицията на ставата е твърде далеч от позицията преди изключването | Актуализирайте отново броячите на оборотите |
| 50053 | Твърде голяма разлика в броя на оборотите | Ръката е била преместена ръчно, докато захранването е било изключено; или повреда на SMB, резолвер или кабел | 1) Актуализирайте броячи на оборотите 2) Проверете резолвера и кабелите 3) Инспектирайте SMB и го заменете, ако е повреден |
| 50296 | Разлика в данните от паметта на манипулатора | Несъответствие в данни или серийни номера; сменени SMB или контролер, или променена конфигурация | Потвърдете правилността на конфигурационните данни и серийния номер; прехвърлете данните, както е описано по-долу |
| 20034 | Паметта на манипулатора не е OK | Данните от паметта на манипулатора се различават от тези на контролера — след смяна на SMB/контролер или ръчно изтриване на паметта | Актуализирайте паметта на манипулатора според Ръководството за работа с IRC5 |
| 10039 | Паметта на манипулатора не е OK (стартиране) | Същото несъответствие, открито при стартиране | Актуализирайте паметта на манипулатора |
Здраво стартиране, напротив, показва 10038 – Паметта на манипулатора е OK : полезен контраст, когато искате да знаете дали SMB-данните са оцелели през нощта. Общото решение. Много от тези записи завършват с една и съща инструкция: актуализирайте броячите на оборотите . При робот, който просто е бил изключен от захранването (или преместен ръчно по време на поддръжка), това е цялото решение. Когато алармата се връща постоянно или се появява заедно с комуникационни събития от типа 38103, подозирайте самата верига за измерване — започвайки с ABB 3HAC044075-001 SMB батерийна единица : ниският заряд на батерията води до загуба на данните, съхранени в SMB, и се проявява точно чрез тези аларми за калибриране. Времето на живот на батерията не е публикувано — потвърдете го чрез журнала със събития и системната информация на вашия контролер.
Замяна на SMB или хардуер на контролера? За конкретно модел 50296 проверете на FlexPendant дали в контролера са заредени правилните конфигурационни данни и серийния номер. Ако монтирате SMB от друг манипулатор, първо изтрийте паметта на SMB чрез FlexPendant, след което прехвърлете данните от контролера — не в обратна посока.
3. Аларми за SMB и измервателна система
| Код | Съобщение | Последица (рев. V) | Официални причини |
|---|---|---|---|
| 38103 | Загуба на комуникация с SMB | Системата навлиза в системен отказ държава | Лош контакт или повреден кабел (екраниране) — особено при използване на външни осеви кабели, които не са от ABB; повреда на платката на SMB или на компютъра за ос |
Официалните препоръчителни действия са представени като подреден списък, а редът е диагнозата:
- Нулиране на броячите на оборотите.
- Осигурете правилното свързване на кабелите между SMB и компютъра за оси и съответствие със спецификацията на ABB.
- Осигурете свързването на екранирането от двете страни.
- Държете кабелите на разстояние от силни източници на електромагнитни смущения.
- Заменете всеки неизправен модул.
Работете по този списък, започвайки от най-евтините елементи. Съединителите и екранирането на кабелите струват минути; платките струват пари и простои. Предупреждението относно не-ABB кабели заслужава особено внимание: кабелите за оси, чието екраниране не отговаря на спецификацията на ABB, са класическа причина за повторното възникване на грешка 38103. Когато проверките сочат самото измервателно оборудване, включени са следните модули: ABB 3HAC031851-001 DSQC 633A SMB модул , на ABB 3HAC12815-1 DSQC601 компютър за оси , или — когато роботът използва една — ABB 3HAC044168-001 RMU101 серийна измервателна плата коя плата има вашият робот, не е публикувано официално — потвърдете чрез журнала със събития и системната информация на вашия контролер.
4. Аларми за движение и колизии
| Код | Съобщение | Официално значение | Официални действия |
|---|---|---|---|
| 50056 | Колизия в става | Фактическият въртящ момент надвишава зададената стойност при ниска или нулева скорост; може да е грешка от заклещване (препятствие за ръката) или хардуерна грешка | Проверете дали ръката е заклещена; проверете хардуера; проверете други записи в журнала с хардуерни събития |
| 50055 | Натоварването на ставата е твърде високо | Неправилни данни за натоварване, прекомерно ускорение, силна външна процесна сила, ниска температура или апаратна неизправност | Проверете данните за натоварване; намалете ускорението или скоростта; проверете апаратурата |
| 50052 | Грешка в скоростта на ставата | Системна грешка или конфликт | Проверете настройките на ставата и апаратурата, както и външните сили; намалете програмираната скорост |
Код 50056 изисква първо физическа проверка, преди да се предприемат електрически действия — ръката, опряна във фиксиращо устройство, предизвиква същото предупреждение като повреден двигател. Проверете едновременните апаратни събития, преди да отваряте шкафа.
При код 50055 обърнете внимание на ниска температура причината — студена производствена зала в понеделник сутрин може напълно закономерно да предизвика предупреждение за натоварване на ставата при робот, който е работил без проблеми в петък. Потвърдете това чрез журнала за събития и системната информация на вашия контролер, преди да поръчвате каквото и да било.
5. Предупреждения за двигател и задвижване
34316 — Грешка в тока на двигателя
Последица: системът преминава в Двигателите изключени . Петте официални вероятни причини, в официалния ред:
- Невярни данни за мотора в конфигурационния файл
- Лошо свързан или повреден кабел на мотора
- Късо съединение между фазите или към земята
- Твърде ниско напрежение на постояннотоковата шина
- Напрежението на мрежовото захранване извън спецификацията
Препоръчителните действия следват същия ред — проверете конфигурационните данни, след това кабела на мотора, след това търсете къси съединения, след това проверете регистъра на събитията за грешка в постояннотоковата шина, след това входящото захранване. Започнете с регистра на събитията: едновременно съобщение за постояннотокова шина (34402) незабавно променя приоритетите ви.
39504 — Претоварване на захранването на спирачката
Последица: липса на работа до отстраняване на неизправността; системата преминава в състояние „Системна спирка“. Официални причини: късо съединение в кабела за захранване на спирачката; външни оси, които консумират прекалено много мощност за спирачките; кабелът на силовия модул не е правилно свързан към двигателния модул. Действията започват от проверка на посаждането на кабелите, продължават с общата консумация на ток от външните оси и завършват с измерване: осигурете, че напрежението на спирачката 24 V е в предвидения диапазон (електрически схеми: вижте Ръководството за продукт IRC5).
34402 — Твърде ниско напрежение в постояннотоковата верига
Последица: невъзможност за работа до отстраняване на грешката — системата преминава в състояние „Двигатели изключени“. Официална причина: входното мрежово напрежение към изправителния блок е извън спецификацията. Действия: проверете други съобщения в журнала за събития, свързани с захранването; проверете мрежовото напрежение и допустимите отклонения; потвърдете избора на напрежение чрез скокерите на трансформатора, ако такива са монтирани; инспектирайте всички трифазни компоненти вътре в двигателния модул (главен прекъсвач, филтър, предпазители, контактор) и техните връзки.
37001 — Грешка при активиране на контактора за включване на моторите
Последица: нито един механичен модул не може да бъде пуснат, нито ръчно, нито автоматично. Официални причини: веригата за включване на контактора е отворена; механична или електрическа повреда на контактора; устройството за разрешаване на FlexPendant е превключено твърде бързо или системата е конфигурирана неправилно. Първото официално действие е нарочно ниско технологично: потвърдете грешката, освободете устройството за разрешаване и го натиснете отново след около една секунда. Ако това я отстрани, имате инцидент, предизвикан от човешки фактор, а не от повреда на хардуера. Ако не я отстрани, проверете кабелната инсталация на безопасната система, съответните съобщения в журнала и конфигурацията на системните действия за реле на контактора за включване на моторите.
⚠️ Официално предупреждение за безопасност (възпроизведено по същество от ръководството): за 37001 и 20212 — не използвайте робота, докато повредата не бъде установена и отстранена. И за всички работи вътре в модула за задвижване: изключете захранването, заключете го и изчакайте DC-веригата да се разтовари, преди да докосвате каквото и да било; работите трябва да се извършват от квалифициран персонал.
Когато проверките сочат към задвижващото устройство или енергийното оборудване, заменящите единици са: ABB 3HAC029818-001 DSQC 663 задвижваща единица или ABB 3HAC13389-2 DSQC611 контакторна единица , в зависимост от това коя част от веригата сочат доказателствата.
6. Сигурност и системни аларми
| Код | Съобщение | Какво се е случило | Официално възстановяване |
|---|---|---|---|
| 10013 | Състояние на аварийно спиране | Аварийно спирачно устройство, свързано към входа ES, е отворено — вътрешно (в шкафа или чрез FlexPendant) или външно (свързано от клиента) | Идентифицирайте кое устройство е предизвикало спирането, затворете/нулирайте го и върнете системата в състояние „Моторите включени“ от контролния модул |
| 10014 | Състояние на системен отказ | Твърде много грешки — проверете съвременните съобщения в журнала за събития чрез FlexPendant или RobotStudio | Анализирайте журнала, отстранете основната грешка и рестартирайте системата според Ръководството за експлоатация |
| 20212 | Грешка в двойния канал, работна верига | Само една от двете работни вериги е затворена — превключвател в работната верига е повреден или неправилно свързан | Проверете кабелите и връзките; използвайте съвременните съобщения, за да идентифицирате превключвателя; уверете се, че всички превключватели работят правилно; задръжте и нулирайте бутон за аварийно спиране, за да върнете веригата в дефинирано състояние; заменете повредения превключвател, ако нищо не е разхлабено |
| 20600 | Неофициална версия на RobotWare | Използва се тестова/валидационна сборка | Ако това е производствена система, инсталирайте официален релиз на RobotWare възможно най-скоро |
10013 е диагностика, а не грешка: нещо е отворило веригата за спиране, а в журнала е посочено какво коя страна — вътрешните устройства са маркирани на електрическата схема, а външните са тези, които сте свързали вие или изпълнителят на системата, и повреденото външно Аварийно спирачно копче ABB CE4T-10R-02 е често срещана замяна. Върху състоянията тези кодове задават: 10013 прекъсва незабавно всички работещи програми и задържа роботните оси чрез механични спирачки; 20212 превключва системата в състояние SYS HALT; 10014 блокира изпълнението на програми и ръчното подаване, докато не бъде извършен рестарт. За 20212 важи същото предупреждение за безопасност, както в раздел 5: установете и отстранете неизправността, преди да върнете робота в експлоатация.
10014 заслужава уважение: „рестарт и проверка“ е точно това, което официалните действия ви препоръчват не да направите първо — анализът на регистъра е първата стъпка.
7. Напомняния за поддръжка (10106–10112) и броячите на SIS
Серията 101xx изобщо не е грешка — това е бройната функция на Системата за информация за поддръжка:
| Код | Значение |
|---|---|
| 10106 | Постигнати календарни дни от последната поддръжка — поддръжката е насрочена сега |
| 10107 | Оставащи календарни дни до поддръжката |
| 10108 | Достигнати са работните часове от последното обслужване — необходимо е незабавно обслужване |
| 10109 | Оставащи работни часове |
| 10110 | Необходимо е обслужване на скоростната кутия |
| 10111 | Обслужването на скоростната кутия е просрочено |
| 10112 | Променена е системната дата/час — това нарушава уведомленията на календара на SIS |
Три брояча работят паралелно: календарно време ,време на работа и състояние на скоростната кутия . Действието за всеки от тях е едно и също: извършете обслужването и нулирайте съответния брояч на SIS; за 10112 прегледайте ограниченията и параметрите за предупреждение в календара на SIS.
Какви са интервалите: не е публикувано официално — потвърдете чрез журнала за събития и системната информация на вашия контролер. Всеки интервал е конфигурируем от системата , а ръководството съзнателно извежда броячите като заглавки. Прочетете числата от дисплея SIS на вашия собствен контролер и считайте прашните или температурно неблагоприятни среди за причина да намалите интервалите, а не да ги удължите. Контролът на праха започва с поддържането на чистотата на шкафовете, включително елементи като ABB 3HAC028815-001 филтър за прах на шкафове, които са оборудвани с такива.
8. Практична 5-стъпкова работна процедура за диагностика
- Прочетете ПЪЛНИЯ журнал за събития — не само последния ред. Отбележете първото събитие и всяко съвременно съобщение.
- Класифициране алармата: позициониране / комуникация / движение / задвижване / безопасност / поддръжка. Класът определя проверките.
- Проверете най-евтината причина първа : батерия → конектор → кабел → платка. Официалните списъци с действия в разделите 2–6 вече са подредени по този начин.
- Потвърдете преди рестартиране. Рестарт, който "поправя" апаратна неизправност, не я е поправил; той я е преназначил.
- Проверете след поправката — изпълнете клетката през многократни цикли на стартиране/спиране и наблюдавайте журнала, преди да считате задачата за завършена.
9. Когато алармата означава, че е необходима резервна част
Рестарт и продължаване срещу задължителна замяна
| Модел | Обикновено означава | Ваш ход |
|---|---|---|
| Аларма след цикъл на захранването, роботът е преместен ръчно | Загубена синхронизация | Актуализиране на броячите на оборотите — без части |
| 10013 / 10014 след намеса от оператора | Коректен системен отговор | Изчистване на устройството, рестарт — без части |
| 38103 се връща след проверки на кабела/екранирането | Апаратно осигуряване на веригата за измерване | Блок SMB или компютър за ос; първо заменете по-евтиния елемент |
| 34316 с потвърдено късо съединение между фаза и земя в кабела на мотора | Повреден кабел / мотор | Кабелът първо, след това моторът — поръчайте според модела на робота |
| 37001 издържа повторното стартиране на устройството за разрешаване в рамките на една секунда | Контактор или ключ за веригата за работа | Контакторна единица / бутон — не стартирайте, докато не се изключи |
| 50053 се връща многократно | SMB, резолвер или кабел | Заменете повредената част след проверката на кабела |
Комплектен списък на частите (единиците, посочени в това ръководство)
- АББ 3HAC041443-003 DSQC639 компютърна единица — основен компютър; заменя модула, когато се потвърдят повреди в комуникацията на ниво платка
- АББ 3HAC044075-001 Батерийна единица SMB — защитава съхранените данни на SMB; ниско ниво на заряда се проявява чрез аларми за калибриране
- АББ 3HAC031851-001 DSQC 633A SMB единица — серийна измервателна плоча на манипулатора
- АББ 3HAC12815-1 DSQC601 Осев компютър — контролер на измервателната верига в шкафа
- АББ 3HAC029818-001 DSQC 663 задвижваща единица — модул за осева задвижка за грешки в моторния ток и задвижващата система
- АББ 3HAC13389-2 DSQC611 контакторна единица — хардуерен контактор за включване на моторите
- АББ CE4T-10R-02 аварийно спирачно бутонче — външно устройство за спиране на веригата
Да се поправи енкодерът или да се замени моторът?
IRB 6640, работещ в клетка за леене под налягане, загубил мотора си за ос 6. Причината не била електрическа: продължителната висока температура на околната среда в комбинация с навлизане на прах загрозили енкодера вътре в мотора. На хартия поправката на енкодера е по-евтиният вариант.
Екипът избрал да инсталира нов оригинален мотор. Определящият фактор бил просто времето на простостване, а не цената на частите — поправката на енкодера изисква изваждане на мотора, разглобяването му, набавяне на енкодера, сглобяване и повторна проверка, докато клетката стои бездействаща. Замяната с пълен мотор върнала робота в производство при единствено вмешателство.
Как да вземете същото решение: сравнете часовете, през които ще стои бездействаща вашата линия, с разликата в цената между поправка и замяна. Ако околната среда е причината за повредата на първия мотор, трябва да се отстрани и тя — уплътняване, подаване на въздух, контрол на температурата на околната среда — иначе скоро ще извършите същата работа отново.
Не сте сигурни дали вашата неизправност изисква нова SMB батерия, SMB платка или модул за задвижване? Изпратете ни модела на вашия робот, типа контролер и кода на алармата.
Преди поръчката — проверочен списък (TBC)
- [ ] Моделът на робота и типът контролер са потвърдени (IRC5 срещу IRC5C, версия RobotWare)
- [ ] Пълният журнал със събития е експортиран, включително съвременните съобщения
- [ ] Партиден номер на устройството, прочетен от физическата етикетка на инсталираното устройство, а не от паметта
- [ ] Дали вашият робот използва SMB платка или конфигурация RMU101 — потвърдете спрямо системната информация на вашия контролер
- [ ] Интервалите за SIS са прочетени от вашия собствен контролер, а не от някаква публикувана стойност
- [ ] Причините от околната среда (прах, температура, кабели) са отстранени или замяната ще има същата съдба
10. Често задавани въпроси
Какво означава алармата на ABB 20032? Аларма 20032 означава, че една или повече оси с абсолютно измерване не са синхронизирани — броячите на оборотите трябва да бъдат актуализирани. Преместете осите в позицията за синхронизация и актуализирайте броячите; самата аларма не показва повреден компонент.
Мога ли да продължа да използвам робота при аларма 50057? Не. 50057 (ос не е синхронизирана) означава, че позицията на оста след изключване на захранването е твърде далеч от позицията преди изключване и автоматичната работа не може да продължи, докато броячите на оборотите не бъдат повторно актуализирани. Решението е процедурно, а не изисква поръчка на части.
На всеки колко време трябва да се заменя батерията SMB на ABB? Няма фиксиран период — той зависи от режима на работа и не е публикуван официално; потвърдете чрез журнала със събития и системната информация на вашия контролер. Слаба батерия се проявява чрез аларми за позиция и калибрация (20032, 50053, 50057), които се появяват около циклите на включване/изключване.
Защо аларма 38103 се появява отново и отново? 38103 се връща, когато основната причина все още е налична — най-често проблем с кабелите: екраниране, което не е свързано на двете си края, повреден кабел или външен осев кабел, който не е от ABB и не отговаря на спецификациите на ABB. Проследете официалния списък по реда му (конектори → екраниране → смущения → платки); ако кабелите са изправни, остават като подозрителни SMB-платката или компютърът за оста.
Дали рестартът отстранява всички грешки в IRC5? Не. Рестартът не отстранява нищо, което има физическа причина — той само нулира състоянието. Самото ръководство на производителя за грешка 10014 (системен отказ) препоръчва първо да се анализира регистърът на събитията и да се отстрани основната грешка. Ако аларма изчезне след рестарт и се появи отново, третирайте повторното й появяване като диагностичен признак.
Как да изчистя напомнянето за поддръжка 10106? 10106 изчезва, когато се извърши обслужването и съответният брояч в SIS се нулира — това е напомняне за обслужване, а не грешка, която може да се пренебрегне. Ако датата на системата е била променена (10112), проверете също така граничните стойности и параметрите за предупреждение в календара на SIS, за да се гарантира правилното активиране на напомнянията, базирани на календар.
Кои резервни части трябва да имам на склад за IRC5? Държете на склад части, чието повредяване спира производството и които могат бързо да се заменят на място: един SMB батерийна единица, един бутон за аварийно спиране и — в зависимост от допустимото време на просто стояне — една компютърна единица, една SMB плоча и един двигателен модул. Точните номера на частите, подходящи за вашите машини, не са публично документирани — потвърдете ги спрямо журнала на събитията и системната информация на вашия контролер преди поръчка.
11. Все още затруднен? Изпратете ни вашия журнал на събития
Все още виждате аларма, която не можете да изчистите?
Изпратете ни вашия журнал на събития и данните за вашия контролер. Екипът ни ще ви помогне да идентифицирате вероятно повредената единица и да потвърдите правилния номер на частта преди поръчка.
Вижте Ръководството за експлоатация на ABB – Отстраняване на неизправности IRC5, 3HAC020738-010, за пълен списък с алармите и официалната формулировка за всеки код. Това ръководство е независим източник за отстраняване на неизправности; марките и продуктите на ABB са търговски марки на съответните им собственици. Работата вътре в контролера трябва да се извършва от квалифициран персонал при изключено захранване и разряден DC линк.
