Substitució de la bateria SMB d’un robot ABB i actualització del comptador de revolucions

Per l’equip tècnic de SongWei Robotics · Revisat per un tècnic de servei ABB · Darrera actualització: 3 de novembre de 2026 · Aplicable a: ABB IRC5, RobotWare 5 / 6 / 7

Per què un robot ABB perd la seva posició després d’apagar-lo

Si es desconnecta l’alimentació elèctrica d’un controlador IRC5 i es torna més tard, pot ser que les posicions dels eixos apareguin en vermell al FlexPendant i que el robot refusi executar un programa. El braç no s’ha mogut. El que ha perdut és el recompte de quantes voltes completes ha fet cada eix —els comptadors de revolucions— i, sense aquest recompte, el controlador no pot determinar la posició real del braç.

Aquest recompte es manté actiu gràcies a una petita cel·la de liti a la SMB, la placa de mesura en sèrie. Mentre el controlador té alimentació de xarxa, la cel·la fa molt poca feina; si es talla l’alimentació de xarxa, es converteix en l’únic element que encara manté els comptadors. Per això cal substituir-la abans que es descarregui completament. Un cop està esgotada, cada cicle d’apagat i encesa de l’alimentació de xarxa fa perdre els comptadors, i la línia espera mentre algú mou manualment els sis eixos fins als seus marcadors de referència.

Així doncs, aquesta guia tracta realment de dues tasques: substituir la bateria a temps, una operació de substitució de consumible que es fa amb el controlador encés i que evita completament l’actualització; i actualitzar els comptadors de revolucions quan ja és massa tard.

Hi ha dues coses que cal aclarir primer, perquè totes dues enganyen la gent. Una bateria nova no recupera els comptadors perduts: si ja s’han perdut, instal·lar una cel·la nova no canvia res fins que executeu l’actualització. I, estrictament parlant, la bateria emmagatzema el recompte de revolucions, no tota la «posició». La posició exacta prové de la lectura del resolutor més el recompte de revolucions, mentre que els valors de calibratge es troben a la SMB i sobreviuen a l’apagada de l’alimentació. En paraules clares, la cel·la és el sistema de manteniment de l’«zero» del robot. Substituïu-la a temps i res es mourà. Deixeu-la morir i hauréu de tornar a ensenyar l’«zero».

Si ja apareix 38213 o 38200 al vostre penjant, la cel·la us avisa que s’acosta el seu final, i encara esteu dins de la finestra temporal durant la qual un canvi amb l’alimentació activa conserva els vostres comptadors. Envieu-nos el tipus de robot i el número de sèrie, i us confirmarem la cel·la correcta per al vostre IRB abans que apagueu res, de forma remota, sense cap visita al lloc.

Què emmagatzema realment la bateria

ABB ho expressa exactament al manual d’operació IRC5 (3HAC050941, §4.6.9): la posició exacta del robot es determina mitjançant la posició dels resolvers i els comptadors que compten el nombre de revolucions dels resolvers; aquests són els comptadors de revolucions.

La mateixa secció conté l’avís que explica el text en vermell: si les posicions es mostren en vermell, els valors dels comptadors de revolucions es perden i, en lloc seu, es mostren els valors emmagatzemats a la SMB. Per tant, el vermell no és una lectura en temps real de la posició. És un valor de reserva emmagatzemat, i si la unitat mecànica no està calibrada, la posició real pot ser molt diferent del número que apareix a la pantalla.

En la pràctica, les dades de posició són tres coses diferents, i només una d’elles depèn de la bateria:

Aquesta divisió explica tant l’error com la solució. Si canvieu una cel·la sana amb el controlador encara alimentat, no perdeu res: els comptadors es mantenen i no cal fer cap calibració. Si deixeu que la cel·la es descarregui completament o apagueu el robot quan ja té una cel·la morta, només perdeu la fila del mig. Per això la recuperació consisteix només en actualitzar el comptador de revolucions i no en una recalibració completa: la calibració fina encara es troba a la SMB.

Quina bateria de reserva utilitza el vostre robot: de 2 pols o de 3 pols

Aquí és on la majoria de comandes fallen, perquè no hi ha un únic número de peça que s’adapti a tots els IRB. ABB fabrica la SMB en dues variants de contactes per a la bateria, i la bateria ha de coincidir amb la variant instal·lada al vostre robot.

El manual del producte ABB IRB 2600 (3HAC035504-001, §3.4.8) ho indica clarament: hi ha dues variants d’unitats SMB i de bateries, una amb contacte de bateria de 2 pols i una altra amb contacte de bateria de 3 pols; la variant amb el contacte de bateria de 3 pols té una vida útil més llarga per a la bateria; és important que l’unitat SMB utilitzi la bateria correcta; assegureu-vos de demanar les peces de recanvi adequades i no substituïu el contacte de la bateria.

L’aparellament és fix a les llistes de peces de recanvi pròpies d’ABB, i la redacció sempre és unidireccional: cada bateria porta una nota que indica amb quina unitat SMB es pot fer servir, però no a l’inrevés. L’unitat de bateria de 2 pols és la 3HAC16831-1, i la llista de peces de recanvi de l’IRB 460 d’ABB especifica que només es pot fer servir amb la placa SMB 3HAC031851-001, la DSQC 633A. L’unitat de bateria de 3 pols és la 3HAC044075-001, i la mateixa llista especifica que només es pot fer servir amb la placa SMB 3HAC044168-001, la RMU 101.

Aquests números de placa canvien amb el robot, per això llegir un sol manual no n’és prou. La llista de peces de recanvi IRB 7600 associa la mateixa peça 3HAC16831-1 amb la unitat SMB 3HAC022286-001, la DSQC 633 i la mateixa peça 3HAC044075-001 amb la unitat SMB 3HAC046277-001, que conté la placa 3HAC044168-001 juntament amb el conjunt de bateries 3HAC044075-001 com una sola unitat. La variant de contacte és l’únic element que roman constant en tots els casos. El que canvia és el número de placa que el manual imprimeix per al vostre robot concret; per tant, cal seguir la nota del vostre propi manual de producte, i no una taula copiada d’un model diferent.

Ambdós bateries necessiten el seu cable i suport corresponents, i aquests números de peça varien també segons la variant de contacte: la bateria de 2 pols utilitza el cable 3HAC13151-1, mentre que la bateria de 3 pols utilitza el cable 3HAC046287-001 i necessita el suport de bateria 3HAC046520-001 per encaixar correctament al muntatge. Si el vostre robot va ser subministrat amb un joc de substitució SMB en lloc d’una placa nua, el joc és el 3HAC046686-001; tanmateix, el sufix aplicable depèn del robot, de la variant de contacte de la bateria, de l’enclosa SMB i del conjunt de cables, de manera que cal prendre el sufix de la documentació tècnica de servei del vostre robot, no endevinar-lo.

Com es pot saber quina variant es té, sense obrir la base? Hi ha tres maneres, ordenades segons la seva fiabilitat. Primer, llegiu el número d’article de la bateria existent o de la seva etiqueta. Segon, llegiu la identificació de la placa SMB a la llista de peces de recanvi del manual del producte IRB. I, si la base ja està oberta, compteu els pins de contacte del connector de la bateria. No us basi només en el model del robot: la mateixa família de robots va ser subministrada amb totes dues variants durant diferents anys de producció.

El que passa si en demanes un de diferent val la pena saber-ho abans de fer la comanda. Un paquet de 3 pols no encaixa en un suport de 2 pols, i forçar-lo danyarà el connector. Un paquet que encaixi físicament però tingui una tensió o una química incorrectes pot deixar la placa funcionant amb una cel·la parcialment carregada, i el codi 38200 continuarà apareixent encara que hagis canviat la bateria. A més, en alguns models de robot la bateria SMB s’alimenta mitjançant un pont al cable de senyal del robot, de manera que desconnectar aquest cable també talla l’alimentació de la bateria, cosa que pot provocar la mateixa advertència fins i tot amb una cel·la nova i totalment funcional ja instal·lada.

Dos dels components esmentats anteriorment estan disponibles al nostre magatzem i es poden cotitzar directament: la Bateria de reserva SMB ABB IRC5 3HAC044075-001 per a contacte de 3 pols i el Bateria de reserva SMB ABB IRC5 3HAC16831-1 per a contacte de 2 pols . Si no estàs segur de quina necessita el teu robot, envia’ns el número de sèrie del robot i el número imprès a la bateria, i t’ho confirmarem abans que facis la comanda.

Les advertències que veureu al FlexPendant

38213, Bateria amb càrrega baixa és el que voleu detectar. El manual de resolució d’errors d’ABB és molt clar al respecte: substituïu la bateria en un moment adequat i no apagueu el controlador fins que ho hàgiu fet. La versió xinesa del mateix document expressa l’urgència de forma diferent: la bateria de la placa de mesura en sèrie es descarregarà en un termini màxim de 2 mesos a partir del moment en què aparegui per primera vegada aquest missatge. Tracteu aquest termini com una finestra de planificació, no com una promesa. Fixeu-vos en una diferència rellevant al quadre: la instrucció «no apagueu el controlador» apareix a la versió anglesa però no a la xinesa; per tant, si la vostra documentació és la versió xinesa, heu d’agafar aquesta instrucció del text anglès. Si es detecta aquí, tota la feina consisteix en una sola peça i uns minuts, i els comptadors mai no es mouen.

38200, Reserva de bateria perduda vol dir que la còpia de seguretat ja ha desaparegut, que la cel·la està descarregada o desconnectada. L'ABB indica clarament la conseqüència: quan l'alimentació elèctrica de la bateria SMB es talla, el robot perd les dades del comptador de revolucions i aquest avís també es registra repetidament. El manual també esmenta dues causes fàcils d'ometre: en alguns models de robot, l'alimentació elèctrica de la bateria SMB es subministra mitjançant un pont al cable de senyal del robot, de manera que desconnectar el cable interromp l'alimentació elèctrica de la bateria; i en algunes versions anteriors de robot s'utilitzaven bateries recarregables que calia carregar durant, com a mínim, 18 hores abans de funcionar correctament. Si heu instal·lat una nova cel·la i el codi 38200 continua apareixent repetidament, comproveu si la cel·la és del tipus recarregable i si ja ha estat sotmesa a la càrrega de 18 hores. La solució consisteix a instal·lar una cel·la ja carregada i, tot seguit, actualitzar els comptadors. Dos codis menys habituals pertanyen a la mateixa família. 38214, Fallada de la bateria apareix quan es produeix una aturada de transportació de la bateria, i ABB especifica amb precisió què significa i què no significa això: la bateria continuarà en mode normal. Torni a intentar l’aturada; si continua fallant, cal reemplaçar la placa SMB. 38215, Fallada de la supervisió de la bateria és un error en la reinicialització del circuit de supervisió de la bateria, i l’acció d’ABB consisteix a repetir l’actualització del comptador de revolucions per a la junta connectada a aquella placa SMB, i substituir la placa de mesura en sèrie si el problema persisteix.

També podeu veure 20032, comptador de revolucions no actualitzat, després que es perden els comptadors, i 50057, junta no sincronitzada, durant l’engegada fins que s’acabi l’actualització. La segona proporciona més informació que la primera: ABB descriu el codi 50057 com la posició de la junta després de l’apagada o d’una fallada, massa allunyada de la posició anterior a l’apagada o a la fallada. Aquest és el resultat mecànic de la pèrdua dels comptadors. Ambdós errors indiquen la mateixa recuperació, descrita més avall.

Substituir la bateria sense perdre el zero

Primer la seguretat, perquè tant l’armari com el braç poden fer mal. Desconnecteu l’alimentació i bloquegeu-la segons exigeixi el vostre lloc. Si apagueu el controlador, espereu que es descarreguin els condensadors del bus CC abans de tocar res a l’interior. Els frens alliberats poden fer que un eix caigui, per tant, controleu el braç. I tracteu la cel·la com qualsevol paquet de liti: eviteu els curtcircuits, tingueu cura de la polaritat i reciclet la vella.

En la majoria de models IRB, l’SMB i la seva cel·la es troben a la base del robot; algunes configuracions difereixen, per tant, consulteu el manual del producte si la disposició us sembla desconeguda. La substitució en si:

1. Llegiu l’estat de la bateria al FlexPendant i anoteu quina unitat està afectada.
2. Mantingui el controlador encès si la cel·la antiga encara funciona, ja que això és el que manté els comptadors.
3. Obriu el compartiment SMB, allibereu la pinça de retenció i desconnecteu el connector.
4. Munteu la nova cel·la. Primer, identifiqueu la variant de contacte: la de 2 pols és 3HAC16831-1, i la de 3 pols és 3HAC044075-001 amb suport 3HAC046520-001 i cable 3HAC046287-001. Comproveu-la respecte al vostre model IRB; envieu-nos el número de sèrie i la verificarem.
5. Torni a connectar, fixeu-la amb la pinça i comproveu que el FlexPendant mostri un estat de bateria correcte.
6. Si els comptadors es van conservar, ja heu acabat; no cal cap actualització. Si la cel·la ja estava inoperativa o si s’ha substituït una SMB o un motor, continueu llegint.

Si preferiu que algú més revisi la situació abans de fer cap comanda, envieu-nos l’extracció del registre d’esdeveniments i el tipus de robot. La revisarem remotament i us indicarem si, efectivament, la bateria és l’única causa del problema; de vegades no ho és, i preferim informar-vos-ho abans que vendre-us una cel·la que no necessiteu.

Actualització dels comptadors de revolucions

Primer, vegeu què diu el propi controlador. Al menú ABB, premeu Calibració; cada unitat mecànica mostra un dels tres estats següents:

Per a l’actualització, el robot ha d’estar en mode Manual, amb els motors en marxa i el dispositiu d’activació mantingut premut; cada eix s’ha de desplaçar manualment fins a la seva marca de referència de calibració, és a dir, les línies gravades a cada articulació. Fer aquest procés fora d’aquestes marques emmagatzemaria una posició incorrecta. A continuació:

1. Al menú ABB, premeu Calibració.
2. Premeu l’unitat mecànica i, després, Comptadors de revolucions.
3. Toqueu Actualitza els comptadors de la revolució.
4. Llegiu l'advertència: l'actualització pot modificar les posicions programades; premeu Sí.
5. Marqueu els eixos que voleu actualitzar, o seleccioneu-los tots i, a continuació, actualitzeu-los.
6. Confirmeu el segon avís, que no es pot desfer, amb Actualitza.
7. Espereu que finalitzi la mostreig i toqueu D'acord.

Verifiqueu-ho amb un cicle d'alimentació: les posicions han d'aparèixer en negre i no ha d'aparèixer cap codi 50057 en l'arrencada. Si persisteix el text vermell, un eix no està a la seva marca; per tant, desplaceu-lo manualment i repetiu el procés. Alguns manuals de productes IRB també descriuen la rutina CalHall per a una actualització més precisa; el procediment anterior és el mètode aproximatiu estàndard, i el manual del vostre producte indica les posicions i escales de calibratge específiques per al model.

Un límit que val la pena respectar, en paraules d'ABB mateixa: "No intenteu dur a terme el procediment de calibratge fi sense la formació i les eines adequades." L'actualització d'un comptador és una calibració aproximativa. El calibratge fi és una tasca diferent.

Quan la bateria no és el problema

Les posicions vermelles més 38213 o 38200 constitueixen la signatura de la bateria. No poden haver-hi dues alarmes al mateix barri. 38103, pèrdua de comunicació amb la SMB, és un problema de cablejat, blindatge o placa, i la seqüència oficial va des dels connectors fins al blindatge, passant per la interferència i finalment per les plaques. 50296, diferència de dades a la memòria del robot, apareix quan les dades a la memòria del robot no coincideixen amb les del controlador per a aquella unitat mecànica, fet que succeeix després d'un canvi de SMB o controlador, d'una incoherència de número de sèrie o de modificacions als paràmetres del sistema: verifiqueu les dades de configuració i, si s'ha instal·lat una placa d'un altre robot, esborreu-ne la memòria abans de transferir les dades des del controlador. 38216 / 38217 significa que la comprovació de la funcionalitat SMB espera una generació de placa més nova, i aquí els dos codis no són intercanviables: el 38216 vol dir que la funcionalitat necessària està disponible a la placa DSQC 633C o superior, i el 38217 vol dir que és necessària la DSQC 633D o superior. Si veieu el 38216, una placa DSQC 633C és suficient; si veieu el 38217, cal la 633D o superior.

La bateria resol una família concreta d’errors. Si el registre indica una altra cosa, substituir una cel·la no ajudarà, així que envieu-nos els codis i us indicarem a quina família pertanyeu realment.

Components que aquesta guia tracta, a títol de referència. Cada número d’article de la taula enllaça a la seva pàgina de producte.

Convertir això en un esdeveniment sense importància

El cost d'una cel·la és gairebé irrellevant comparat amb una parada no programada, de manera que la majoria d'equips de manteniment la tracten com un element de calendari: es dona una ullada ràpida a la pantalla d'estat de la bateria durant la revisió preventiva i es substitueix la cel·la segons un pla programat, no quan sona una alarma. Aquest pla no és un sol nombre, i aquí és on falla la majoria de recomanacions del tipus «substituïu-la cada 12 mesos». Les xifres oficials d'ABB depenen de dues coses: la variant de contacte de l'SMB i el temps que el robot passa apagat.

Per a un SMB amb contacte de bateria de tres pols, la vida útil típica d’una bateria nova és de 36 mesos. Per a un SMB amb contacte de bateria de dos pols, és de 36 mesos si el robot es desconnecta dos dies a la setmana, o de 18 mesos si el robot es desconnecta 16 hores al dia. La variant de tres pols dura més perquè el seu consum en mode d’espera és menor. El mateix manual també vincula l’alarma a un llindar de capacitat restant, i no al calendari: el codi 38213 apareix quan la capacitat de reserva restant, amb el robot desconnectat, és inferior a dos mesos; i el manual d’operació de l’IRC5 fixa el disparador elèctric en menys de 3 Ah restants a la cel·la.

Per tant, la regla pràctica per a la vostra flota no és «cada 12 mesos». És: comprovar la variant de contacte, calcular quant de temps romanen els vostres robots desconnectats durant una setmana normal i prendre l’interval indicat al manual del producte IRB, que és la xifra que ABB associa al vostre model concret.

També hi ha una rutina oficial per a una situació específica. Si un robot s’envia o emmagatzema durant mesos, les unitats SMB amb contacte de bateria de 2 pols tenen la rutina de servei Bat_shutdown, que apaga la bateria de reserva per estalviar la cèl·lula. En les unitats de 3 pols, ABB diu que aquesta funció no s’ha d’utilitzar, ja que el consum elèctric és tan baix que no és necessària. Dues coses a tenir en compte abans d’executar-la: primer, mogui el robot fins a la seva posició de calibratge, i tingui en compte que els comptadors desapareixeran en l’engegada següent. La reserva es torna a activar automàticament, però els comptadors no es restableixen amb ella; per tant, cal actualitzar-los una vegada i els valors de calibratge es mantindran.

El manual indica les xifres actuals per a aquesta rutina, cosa que és útil quan es calcula el període d’emmagatzematge: el consum en aturades normals és d’aproximadament 1 mA, i en mode de suspensió baixa a 0,3 mA.

PMF

Què passa si la bateria SMB es descarrega completament?

Els comptadors de revolucions es perden la propera vegada que es talla l’alimentació elèctrica. Les posicions apareixen en vermell, el robot refusa iniciar un programa i cal actualitzar els comptadors abans de reprendre la producció. Els valors de calibratge no es perden, de manera que es tracta d’una actualització, no d’una recalibració.

Una bateria descarregada implica perdre el calibratge del robot?

No. La calibració fina es troba a la memòria serial SMB i sobreviu a la manca d’alimentació. El que es perd juntament amb la cel·la és el comptador de revolucions, per això una actualització dels comptadors, i no una calibració completa, us torna a posar en marxa.

Amb quina freqüència s’ha de substituir la bateria?

Depèn de la variant de contacte i del temps que el robot roman sense alimentació. ABB indica 36 mesos per a una bateria nova en una SMB amb contacte de 3 pols; en un contacte de 2 pols, són 36 mesos si el robot roman sense alimentació 2 dies a la setmana, o 18 mesos si roman sense alimentació 16 hores al dia. Substituïu-la segons aquest calendari o tan aviat com aparegui una advertència de càrrega baixa, i consulteu l’interval corresponent al vostre model al manual del producte IRB.

Quina bateria necessita el meu robot, de 2 pols o de 3 pols?

Comproveu el número d’article imprès a la bateria existent o la identificació SMB de la llista de peces de recanvi del manual del producte IRB. El contacte de 2 pols requereix el codi 3HAC16831-1; el contacte de 3 pols requereix el codi 3HAC044075-001 amb suport 3HAC046520-001. La placa amb què s’emparella depèn del vostre robot, per tant, consulteu la nota corresponent al vostre propi manual. Aquests components no són intercanviables, i ABB advierte explícitament que no es substitueixi el contacte de la bateria per fer encaixar un conjunt incompatible.

Es pot substituir la bateria mentre el robot està en producció?

Planegeu-ho durant una parada normal, amb el controlador encara connectat a l’alimentació elèctrica; precisament aquesta part alimentada és la que manté els comptadors. D’aquesta manera, la tasca triga només uns minuts i la producció no se’n veu afectada.

Què és l’alarma 20032?

«Comptador de revolucions no actualitzat»: aquest missatge del controlador indica que els comptadors s’han perdut i encara no s’han actualitzat. Mou les eixos fins a la posició de sincronització i executa l’actualització; això resoldrà l’avís.

Per què les posicions dels eixos apareixen en vermell?

El text vermell significa que el valor emmagatzemat del comptador ha desaparegut i el penjoll mostra, en canvi, el valor de reserva SMB. Fins que actualitzeu els comptadors, el robot no executarà cap programa.

El robot va ser emmagatzemat o enviat durant mesos; per què cal actualitzar ara els comptadors?

Si s’ha executat Bat_shutdown en un SMB de 2 pols per protegir la cel·la durant el transport, els comptadors es van desactivar al mateix temps. La reserva es torna a activar automàticament en l’engegada, però els comptadors no es restableixen; per tant, n’hi ha prou amb una sola actualització i ja està fet, sense afectar els valors de calibració.

Quina és la diferència entre 38213 i 38200?

38213 és l’avís preliminar: la cel·la està gairebé esgotada; substituïu-la i no apagueu l’alimentació abans. El codi 38200 indica que la reserva ja s’ha perdut: els comptadors poden estar en risc o ja haver desaparegut, i caldrà fer l’actualització després d’instal·lar una cel·la carregada.

He instal·lat una bateria nova i el codi 38200 continua apareixent; què he de comprovar?

Quatre coses en aquest ordre. Si la bateria és del tipus recarregable, cosa que ABB afirma que cal carregar durant com a mínim 18 hores abans de funcionar correctament. Si la bateria SMB del robot es subministra mitjançant un pont al cable de senyal del robot, de manera que desconnectar aquest cable també talla l’alimentació de la bateria. Si el nou paquet coincideix amb la variant de contacte. I si la pròpia cel·la està carregada, perquè un paquet nou en estat descarregat produeix exactament la mateixa advertència.

Quina informació necessiteu per fer una oferta de bateria?

El tipus de robot i el número de sèrie ja n’hi ha prou per començar. El número d’article de la bateria o la seva variant de contacte ens ajuda a confirmar-ho més ràpidament, i el codi del registre d’esdeveniments ens indica en quina fase esteu, però envieu primer el número de sèrie si aquest és tot el que teniu.

Puc fer una pregunta tècnica sense comprar res?

Sí, i normalment aquest és el pas inicial adequat. Envieu-nos el codi juntament amb el tipus de robot i us ajudarem a llegir-lo remotament. Si la causa arrel no és la bateria, us ho comunicarem clarament, en comptes de vendre-us una cel·la que no necessiteu.

Si necessiteu ajuda

Tres situacions, una ruta. Si teniu una alarma a la pantalla, 38213, 38200, posicions en vermell, envieu el codi juntament amb el tipus i el número de sèrie del vostre robot, i confirmarem la cel·la adequada i us donarem un pressupost. Si no esteu segurs que la bateria sigui el problema, envieu el registre d’esdeveniments i el llegirem abans que demaneu res. I si esteu planificant amb antelació, comuniqueu-nos els models IRB i la vostra propera parada programada, i us ajudarem a preparar les cel·les perquè la substitució es faci amb l’alimentació activada. Tot això de forma remota: els vostres tècnics romanen al lloc, i nosaltres treballem al costat seu.

Fontes

• ABB, Manual d’operació – IRC5 amb FlexPendant , 3HAC050941-001 Rev G: §4.6.9 (posicions i comptadors de revolucions, alternativa de text vermell), §5.9.2 (Bat_shutdown, 1 mA / 0.3 mA, llindar d’alerta de 3 Ah), §10.1 a 10.2 (estat de calibració, actualització dels comptadors de revolucions).
• ABB, Manual d’operació – Resolució de problemes IRC5 , 3HAC020738-001 Rev AA: registre d’esdeveniments 38200 / 38213 / 38214 / 38215 (pàg. 192 a 193), 20032, 38103, 38216 / 38217, 50057, 50296.
• ABB, manual de resolució de problemes (codis d'alarma), 3HAC020738-010 Rev L: revisió en xinès del mateix document, redacció 38213 amb la finestra de dos mesos.
• ABB, Manual del producte – IRB 2600 , 3HAC035504-001 Rev G: §3.4.8 (variants de contacte de bateria de 2 i 3 pols, vida útil de la bateria segons el temps d'inactivitat, llindar de capacitat residual 38213).
• ABB, Manual del producte – peces de recanvi IRB 2600 , 3HAC049106-001 Rev S: unitat de bateria 3HAC16831-1 i 3HAC044075-001 amb les seves plaques SMB compatibles.
• ABB, Manual del producte – peces de recanvi IRB 460 , 3HAC040628-001 Rev Q: les mateixes combinacions de bateria i contacte, números d'article del cable de bateria i del suport de bateria.
• El vostre manual del producte IRB: posicions de calibratge específiques del model, escales i intervals de bateria.

Contingut tècnic independent, no un document oficial d'ABB. ABB, IRC5, FlexPendant, IRB i RobotWare són marques registrades d'ABB. Seguiu el manual del vostre producte i les normes de seguretat del vostre lloc: desconnecteu l'alimentació, bloquegeu-la, espereu que es descarregui el bus de CC i només hi treballin personal qualificat.

Darrera revisió el 3 de novembre de 2026, verificada respecte a 3HAC050941-001 Rev G i 3HAC020738-001 Rev AA. Per tornar-ho comprovar vosaltres mateixos, obriu el registre d'esdeveniments al vostre pendant i compareu la redacció dels codis 38213 i 38200 amb la revisió del manual que utilitza el conjunt de documentació del vostre controlador.