Convertisseur numérique de résolveur KUKA 00-119-966 RDC 2, 120 MHz, RDW2

KUKA 00-119-966 RDC 2, convertisseur numérique de résolveur à 120 MHz (RDW2)

Le KUKA 00-119-966 est le convertisseur numérique de résolveur de la précédente génération de contrôleurs RDW, répertorié dans le catalogue KUKA sous la référence RDC 2 Resolver Digital Converter 120 MHz et également commercialisé sous le nom de carte RDW2. KUKA le décrit comme un convertisseur doté d’un processeur de signal numérique qui transforme des signaux analogiques en signaux numériques et qui est monté dans un boîtier RDC fixé sur le châssis de base du robot. Il s’agit du lien de rétroaction de position de la machine : les résolveurs installés sur les moteurs des axes délivrent des signaux analogiques sinus et cosinus ; cette carte les convertit en données numériques de position, que le contrôleur utilise pour chaque axe. L’unité pèse 0,176 kg et relève du code SH douanier 85389091. Comme une défaillance à cet endroit n’arrête ni l’entraînement ni le moteur, elle se manifeste sous forme de problème de position, de problème d’étalonnage ou de message de communication entre le contrôleur et la base du robot. Envoyez-nous le numéro d’article figurant sur la carte ou le numéro de série du robot, et nous confirmerons la compatibilité avant votre commande.

Spécifications

Envoyez-nous le numéro d’article imprimé sur la carte, le numéro de série du robot ou une photo de l’étiquette, et nous confirmerons la correspondance avant votre commande.

Applications industrielles

• Remplacement d’un RDC 2 défectueux dans le boîtier RDC situé sur le châssis de base du robot, lorsque le contrôleur signale un défaut RDC, une erreur de transmission entre le contrôleur et la base du robot, ou une erreur de position non résolue par l’étalonnage.
• Renouvellement du chemin de rétroaction de position sur les machines de la série KR 2000 et autres robots de la génération antérieure de contrôleurs basés sur RDW, où le contrôleur et le manipulateur restent en service et seul le module d’acquisition de position est remplacé.
• Rénovation de robots d’occasion, où l’armoire, les variateurs et le manipulateur sont conservés, et où le convertisseur numérique résolveur est remplacé dans le cadre de la remise en service.
• Stock de pièces détachées destiné aux équipes de service, qui conservent un convertisseur numérique résolveur par génération de contrôleur en stock, car cette pièce détermine si un robot peut ou non être déplacé après une panne liée à l’alimentation électrique.
• Travaux de diagnostic sur un défaut intermittent de position, où un module connu comme fonctionnel est utilisé pour un test d’échange afin de distinguer une carte défectueuse d’une défaillance au niveau du câblage ou du côté contrôleur.

Objectif de conception

Le côté entraînement d’un axe de robot est motorisé, mais la position de l’axe est mesurée ; sur cette génération, l’élément de mesure est un résolveur intégré au moteur. Un résolveur délivre deux signaux analogiques dont l’amplitude et la phase codent l’angle de l’arbre. Or le contrôleur ne peut pas traiter directement un signal analogique : un composant intermédiaire doit donc être placé entre le moteur et le contrôleur pour effectuer la conversion. C’est précisément la fonction du convertisseur résolveur-numérique (RDC). Le modèle 00-119-966 est l’unité KUKA assurant cette fonction sur la génération RDW. La désignation catalogue indique clairement sa nature : RDC 2, soit la deuxième génération de convertisseur résolveur-numérique, dotée d’un processeur de signal numérique (DSP) cadencé à 120 MHz. Selon KUKA, cette unité est montée dans un boîtier RDC fixé au bâti de base du robot — ce choix de conception vise à placer la carte électronique à proximité immédiate des résolveurs, afin que les données de position soient transmises vers l’armoire de commande via le câble de données, et non via les câbles d’entraînement qui transportent la puissance. Le boîtier RDC constitue l’enveloppe mécanique accueillant la carte et assurant sa connexion au robot ; la carte elle-même, logée à l’intérieur, est l’élément remplaçable. Du côté du contrôleur, ce lien se connecte au DSE (« drive computer »), l’ordinateur d’entraînement installé dans l’armoire. Les instructions d’utilisation KUKA pour le KR C2 ed05 traitent ce couple comme une seule unité de diagnostic : l’outil de diagnostic DSE-RDW s’ouvre depuis le menu Configuration > Service > DSE-RDW, et, une fois lancé, l’unité est adressée sous la référence 1.RDC2, avec des fonctions « Table », « Offset et symétrie » et « Vérification de la communication ». Cette dernière précise que le RDC envoie des mots de données au DSE selon un cycle de 125 microsecondes — rythme fondamental de toute la chaîne de positionnement, expliquant pourquoi une seule transmission défaillante est détectable par le contrôleur. Une autre caractéristique technique revêt de l’importance lors d’un remplacement : le contenu de la mémoire EEPROM intégrée à l’unité RDC peut être écrasé, et ne peut pas être restauré simplement par un redémarrage du système. L’unité embarque donc des données propres qui doivent être réécrites après son remplacement. C’est pourquoi chaque convertisseur est identifié à la fois par son numéro d’article et par le robot d’origine, et c’est cette double identification que nous vérifions systématiquement avant expédition d’un remplacement.

Modes de défaillance courants

• Le contrôleur signale une erreur de transmission entre l'ordinateur d'entraînement et le RDW. La liste des pannes KUKA indique comme causes une rupture dans le câblage entre les deux composants et une défaillance de transmission ; les actions prescrites consistent à vérifier le blindage de la ligne de signal de détection et à vérifier la connexion série DSE-RDW, ce qui explique pourquoi le câble et son blindage sont examinés avant de juger la carte.
• Le contrôleur signale une défaillance de la ligne de signal de détection. La liste des pannes KUKA énumère comme causes un défaut de câblage (par exemple une fiche mal connectée), une panne du RDW lui-même ou un codeur endommagé ; les actions prescrites consistent à vérifier la ligne de signal du codeur, à vérifier le moteur et le résolveur, et, si nécessaire, à remplacer le RDW.
• Le contrôleur ne lance pas le programme du RDW. La liste des pannes KUKA associée à ce message prescrit de remplacer le RDW, le DSE ou le câblage entre eux, plaçant ainsi le convertisseur au début de la chaîne plutôt qu'à sa fin.
• Le contrôleur demande une opération d’initialisation après un redémarrage, car la position réelle diffère trop fortement de la valeur stockée et le capteur n’a pas pu être corrigé. Dans l’outil de diagnostic DSE-RDW, cela apparaît dans la fonction Vérification de la communication, où une position de résolveur égale à 0 pour un axe indique une erreur d’encodeur, et où l’état d’erreur de communication affiche 0001 dès que plus de trois transmissions ont échoué.
• La précision de position dérive ou les axes perdent leur position zéro, ce qui, pour cette génération, est vérifié à l’aide de la fonction Décalage et symétrie du RDC, où les décalages et les étalonnages sinus/cosinus des axes sont lus et ajustés.
• Un comportement intermittent qui ne se manifeste que lorsque le robot est en mouvement, ce qui oriente vers le câblage entre la base du robot et l’armoire plutôt que vers la carte, car une connexion qui se coupe uniquement en cas de mouvement passe une vérification statique.

Les instructions d'utilisation du robot KUKA KR C2 ed05 définissent les opérations à effectuer après un remplacement, et c'est cette partie que l'acheteur doit planifier. La fonction Décalage et symétrie comporte une touche logicielle « Définir les valeurs par défaut », et le manuel précise que ces valeurs par défaut doivent être réinitialisées après le remplacement des moteurs, après le remplacement du module RDC et après des erreurs sporadiques de codeur. Le tableau RDC affiche également les données de mesure et de configuration du module, avec une touche logicielle « Exporter », ce qui permet de lire l'état de l'ancien module avant son retrait. Le manuel indique en outre que le contenu de la mémoire EEPROM intégrée dans l'unité RDC peut être écrasé et ne peut pas être restauré simplement par un redémarrage du système ; il est donc nécessaire de saisir à nouveau le numéro de robot sur le nouveau module, puis de procéder au calibrage des axes. Veuillez nous contacter en indiquant le code d'erreur affiché sur votre contrôleur afin que nous puissions effectuer un diagnostic précis de votre armoire électrique. Du point de vue pratique pour l'acheteur, la carte électronique constitue la partie peu coûteuse de cette réparation, tandis que la procédure représente la part la plus onéreuse ; une équipe de service qui planifie à l'avance les trois étapes suivantes — réinitialisation des valeurs par défaut, saisie du numéro de robot et calibrage des axes — permettra de remettre la machine en production lors d'une seule intervention.

Pourquoi nous choisir

• Spécialisé dans les pièces détachées pour robots industriels ABB, FANUC, KUKA et YASKAWA.
• Chaque pièce est testée et vérifiée par des techniciens expérimentés avant emballage.
• Assistance technique disponible pour vous aider à l’installation et au dépannage.
• Expédition mondiale avec un emballage industriel soigné, depuis notre bureau de Shanghai.
• Service de réparation offert pour les unités défectueuses.

Produits associés

• KUKA 00-106-496 : Câble encodeur de données RDW, 7 m, câble qui transmet les données de position entre le contrôleur et la base du robot de cette génération.
• KUKA 00-170-961 : Interface RDC X21, interface par laquelle le RDC est connecté du côté du contrôleur.
• KUKA 00-246-872 : Carte convertisseur numérique résolveur de la génération KR C4. Il s'agit d'une pièce différente de celle-ci et non interchangeable ; la génération du contrôleur doit donc être confirmée avant commande.
• Câbles et connecteurs KUKA : Câbles de données et d'encodeur reliant la base du robot et les pièces de connecteur de la boîte RDC.
• Cartes de commande et alimentations électriques KUKA : Cartes situées dans l'armoire avec lesquelles ce module communique.
• Contactez-nous pour découvrir toute la gamme de convertisseurs numériques résolveur, de boîtes RDC, de câbles de données et de pièces d'interface destinées aux générations antérieures de contrôleurs, ainsi que pour les pièces compatibles avec votre installation.

Demandez un devis : envoyez-nous votre numéro de pièce (00-119-966) ou le numéro de série du robot, et nous vous confirmerons la version du module, sa compatibilité et le délai de livraison avant commande.