Pehea e hoʻoponopono ai i ke ʻākau o ka robot Fanuc SRVO-058?
Nā kānaka e hoʻohana i nā robot o FANUC, ʻaʻole au e ʻike i kēia mau mea hauʻoli: i ke ao, e hele mai ana ʻoe i kāu hana maikaʻi, a i ka wā e pani ai i ke kōkō ‘on’, ka robot e noho ana i ke kōkō hoʻomākaukau a ʻaʻole e mākaukau, a i ke kōkō hoʻohānau, he SRVO-058 ke kūʻai aku.
Nā kāne āpau i hoʻomau i kēia ʻāina, i kēlā manawa i kānā i ʻike i ke kīhili “SRVO”, kona mua i kūkākūkā ʻo ia: “Hōʻihi, he hānau hou anā?” a i loko o ke kūkākūkā: “He hānau kēia o ke motor?” Akā, i ka holo ʻana i ke kahua, ʻo ka robot e noho ana maikaʻi a e noho ana i ke kahua haʻahaʻa, a i kēlā ʻano i kāna i noho ai i ke ao i kēlā po i kānā i pani ai i ke kōkō, ʻo kēlā ʻano i kāna i noho ai i kēia manawa, ʻaʻole kēlā i hānau i kekahi mea. I kēnei wā, ʻaʻole hiki iā ʻoe ke pani i ke kōkō hoʻopaʻa a hiki i ke kūkākūkā, ʻo kēia pāʻani e like me ka pāʻani i kūkū i ke kōkō, a ʻaʻole hiki iā ʻoe ke hoʻopaʻa ʻia, a ʻaʻole hiki i ke servo ke loaʻa i ke kōkō.
I kēia lā, e kūkākūkā iā mākou i ke kūkākūkā maikaʻi ʻana e pili ana i ka mea he aha kēnei SRVO-058. I ka ʻoiaʻiʻo, ma ka wahi hoʻopau ʻana, he nui loa kēnei hala ma mua o ke kūkākūkā ʻole (SRVO-050). Inā e ʻimi i ka hala ma ka ʻaoʻao ʻeha, a ʻoiaʻiʻo, e hoʻololi i ke motor, a i kēlā hale, e hoʻololi i ka drive ma ka ʻōlelo ʻole, a hiki i ka hopena, e hana i kēlā lā āpōpō, a i ka hoʻomākaukau ʻana i ka hana, he ʻano like no ka hana i mua. 
He aha kēnei SRVO-058?
Ko FANUC kaulike ʻōlelo i hoʻouna mai ai: Hala Hoʻomākaukau ʻana o FSSB. I kēnei, pono kākou e hoʻomākaukau i kēnei kōnane—FSSB (Fiber Optic Servo Serial Bus). Ma ka ʻōlelo maʻa, he "kūlana holo maikaʻi i ka fiber optic" i waena o ka pahu kūʻai o FANUC a me ka sistema servo.
Inā hoʻomākaukau ʻia ka robot, ʻaʻohe hana i mua, akā, ma ka wao luna o ka pahu kūʻai, pono kēlā e hoʻokūkū i nā kōkua:
"He ola kēlā Axis 1?" "Ola!"
"He maikaʻi kēlā amplifier o Axis 2?" "Maikaʻi!"
"He ola kēlā rail kūwae?" "Ola!"
O ke kabinet o ka hōʻohe, i kēia kāhili ʻōpū, e hoʻokō i nā pānao i nā amplifier servo a me nā kāhili axis, a pau kekahi, a lākou e hoʻonui ana, a lākou wale nō ka ʻāina e hōʻohe i ka laʻi māmā a e hāʻawi i ka mana i nā servo (Servo ON). I nā wā o ka SRVO-058 i hoʻopilikia: "I nā wā o ka hoʻomākaukau i ka hiamoe, he mea i hoʻopaʻa ʻole i ka pānao, ʻaʻole i hana ka hui kūkākūkā!" No ka malu, ke kūkākūkā, hiki wale iā ia ke hoʻopāʻa i ka puka nui. No laila, ke hāʻawi ʻia kēia hewa i nā wā e like me ka hoʻomākaukau i ka mana.
E kaha ana i kēia hewa, he aha ka ʻāina i loko o ka wahi?
I nā wā kūpono, i nā wā e pono ai ke hoʻohālikelike ʻia i ka SRVO-058, he lōkahi kēlā o nā hana o ka robot:
* I ka wā e hoʻomākaukau ana i ka pānānā o ka teach pendant, ma mua o ka hoʻopuka i ka pānānā kūʻai kūʻai, ke hāʻawi nei kēia ʻāpana o nā lehulehu ʻula i ka ʻōlelo.
* A ʻole i hoʻopāʻa i ka hōʻohe i ka hoʻopau ʻana, ʻaʻole hāʻawi i kekahi ʻano o ka pūʻiwa o ka hoʻopau, a ʻaʻole hāʻawi i kekahi hana o ka motor.
* ʻO ke kūkākūkā ʻano hou ma mua i ka hana ʻole, kāpae i ka pōkai ʻana, e noho a e hiamoe i nā minuke ālima, a lākou e hoʻomaka hou i ka pōkai ʻana, a ʻo ia i kēia manawa e hoʻololi ʻole i ka hewa.
I kēia mau wahi kūpono o ka hewa, pono kākou e kākā i nā kūkū, e paʻa i nā ʻike i hoʻopuka ʻia mai nā hana i kākou i hana ai ma ka ʻāina, a e hana i nā kūkākūkā i nā hulihuli kūpono.
Mākemake ʻole! E paʻa i kēia mau kūkākūkā i ka hoʻopau ʻana i ka "kānaka kūpono"
E pehea nei ka hewa i kēia ʻano, he ʻōlelo ʻēkolu wale nō, akā nā wahi e hiki ai ke hewa e kū i nā wahi a pau mai ka pahu kūʻai, nā kīhā, nā pūʻulu, a me nā kūkū o ka robot. Kākou e hana i kēia kūkākūkā i ka ʻōlelo kūpono, "ka ma mua, ka ma hope, ka waho ma mua, ka loko ma hope," a e kūkā i kēia:
Kūkā 1: Māua i mua e kūkā i ka pūʻulu ma ka pūʻulu (ka wahi ma mua e hana ai i ka hana ʻole)
E hoʻolohe i ke kōkua o kēkahi kaikamāhine, mālama ʻoe i ka leʻi ʻana i nā pūʻolo o ka holo ʻana o ka wai, kāpae i ka pūʻolo kūʻai, a me ka mea mua e hana ai ke hele ʻoe e ʻike i ka fuse ma ka amplifier servo. Inā he loa ka fuse, makaʻu ka amplifier i ka mana, a no laila e hoʻopau ʻia ana i ka holo ʻana o ka FSSB. I kēnei manawa, ʻike ʻoe i nā LED indicator ma ka amplifier e pōkole ana.
Kūkākūkā i ka ʻike: inā ʻike ʻoe i ka fuse he loa, ʻaʻole e hoʻomākaukau i ka hoʻololi ʻana i kēlā i hoʻololi ʻia ma mua, a e kākākūkā i ka hana. ʻAʻole i lōʻihi ka loa ʻana o nā fuse i ka ʻole o ka ʻāina, a nui loa ka ʻano o ka amplifier i lōʻihi i ka hoʻopāʻa ʻana i luna, a i ka holo ʻana o ka wai. Ma mua o ka hoʻololi ʻana, e hoʻohana i ka multimeter e ʻimi i ka resistance, e hoʻomaʻemaʻe ai i ka hoʻololi ʻana i ka fuse hou, a e hoʻomaʻemaʻe i ka loa ʻana i ka hōʻike ʻana o ka "crack".
Kūkākūkā 2: He kaha kūpono kēia pūʻolo o ka wai?
O FANUC i hoʻohana i ke kōkō ʻana o FSSB e hōʻoili i nā sīnale ma ka pūʻolo ʻōpū. He lālā ʻōpū, ke ʻano o kēia mea, o kāna mau kūkākūkā i kāna hana i kūpono i kēlā me kēia, akā he ʻōlelo hewa kona ʻano hewa: he lālā kūkū.
I loko o ke kūʻai hālau, ʻo nā ʻano hou nei au i ʻike ma ka maka:
* Nā lālā i loko o ke kūʻai hālau he māmā loa, a he lālā ʻōpū i hoʻopāpā ʻia ma ke kona kūkū (ka pānana o ka hoʻopāpā ʻana he liʻili, ʻaʻole hiki i ke ʻōlelo e holo mai).
* I ka hoʻohālikelike ʻana i ke kōnane, he ʻōlelo i loko o ka lima, a wāwahi ʻia ma ka ʻaoʻao o ke kōnane o ka lālā ʻōpū, i hoʻopaʻa ʻia.
* ʻAʻole i hoʻopāpā ʻia ma ka ʻaoʻao, he lōʻihi a he hōʻike ʻole.
* A he ʻano hewa loa, i ka hoʻohālikelike ʻana i ke kōnane ma ka pūʻolo, he ʻano hewa loa ka hoʻohālikelike ʻana i ka hoʻohālikelike, i hoʻohālikelike ʻia a i hoʻohālikelike ʻia ka lālā ʻōpū i loko.
I kāpae ʻana i nā pilikia, hoʻololi i ke kōnane kūpono kēia manawa. Inā he kōnane kūpono e pāʻani ana ʻoe, hana i ke kōnane kūpono kūpono (e ʻoluʻolu ana i ka hana “kōnane kūpono”) e ʻike ai inā he pilikia i ka hana ʻana o ka hana ʻana. He ala kēia i ka wā pōkole loa e hoʻokaʻa i ka hana ʻana o ka kōnane kūpono.
Kūkākūkā 3: He 24V DC nā pūʻulu o ka hoʻolōʻiʻi?
Aʻole he pilikia i ka kōnane kūpono, no laila, pono ka hoʻolōʻiʻi e lilo i ke anaina e hana ai. I nēnē manawa, he pūʻulu hoʻolōʻiʻi i ka pūʻulu kūʻai i ka pūʻulu kūʻai, a i nēnē manawa, he pūʻulu 24V i ka pūʻulu kūʻai i ka pūʻulu kūʻai, e hōʻoheheʻe ai i ka hoʻolōʻiʻi e hana ʻole. Aʻole i lilo i ke anaina, pehea ka hana ʻana i ka pūʻulu kūʻai i ka kōnane kūpono? Hoʻohana i ke kōkō anaina e ʻike i ka pūʻulu anaina o ka hoʻolōʻiʻi, a ʻike i ka 24V DC anaina i lāna.
Kūkākūkā 4: Nā kāpili o ka huahuaʻi i kūkū, i kūkū
O ke kōkō hānau e hoʻopāpā i kēia lā ma ka ʻaoʻao o ka hana, e pehea nei nō ke kōkō hānau i ka hiku aʻe, he pākuʻi nui o nā kāpili wale i loko o ka huahana e hoʻopāpā i kēia lā, he haneli a he mano. I kēlā manawa e ʻehā a i ʻelima mau makahiki, he ʻano pūʻolo ʻo ka kāpili e hoʻopāpā ai i ka wahi i loko o ka kāpili, a me ka hōʻike ʻana i ka ʻōlelo o ka mākākā.
Inā he kāpili e pā ana i ka ʻōlelo a i ka hana o ka hana, a pā i ka pākū o ka kōkō hānau (ka pākū o ka ʻāina), inā hoʻomaka mai ka ʻōlelo e hōʻike i ka ʻano hewa, ala, e hōʻike mai ka ʻōlelo i ka SRVO-058. Inā he wai kūkulu, he wai hōʻi, a i nā hana hōʻi e hoʻopāpā ai i ka wao, e mālama i ka kāpili o ka piko o ka kōkō hānau.
Hua 5: Ka wao kūpono "no ke kānaka ʻaʻole o ka hui" e hoʻopāpā i ka wāwae
He nui nā kūlana hana e hana ana i kekahi wale ʻana i ke kikoʻī meka, akā he mau kūlana hana e hoʻopili ana i nā ʻāpana kūʻai hou, nā poʻe hoʻololi kūlana, a me nā lālā o ka wāhine ʻehiku. He pāpā i ka network o ka FSSB i ka ʻōlelo o ka lauʻi i ka hōʻike ʻana i nā amplifier o kēia mau ʻāpana kūʻai hou. ʻAʻohe paha ka hana ʻana o ke kikoʻī meka, akā inā he pau ka hana o ka amplifier o ka poʻe hoʻololi kūlana i waho, a i ʻole he pākuʻi ka lauʻi, ala, he pākuʻi ka holo kūpono o ka FSSB, a he pākuʻi nō hoʻi ka hana o ke kikoʻī.
Kekahi ʻōlelo kūpono no ka hoʻololi: mua loa, hoʻopau i ka ʻōlelo o nā ʻāpana kūʻai hou ma ka system, a i ʻole hoʻokaha i kēlā mau ʻāpana i waho, e loaʻa ai ke kikoʻī meka wale, e ʻike ai i ka hana ʻana o ka kikoʻī. Inā hana ka kikoʻī meka, ala, he pono ka ʻike i ka pilikia ma kēia mau ʻāpana kūʻai hou.
Kūlana 6: Ka mea i kākou e makemake ʻole ai i ke ʻike – he hana kūpono o ka hardware
Inā ʻaʻohe pilikia ma nā kāpala, nā lauʻi, nā pūʻolo, a me nā pūʻulu kūpono i luna, ala, e kākau i kākou i nā kūlana kūpono:
* He pākuʻi ka Kāpala Hoʻomau ʻĀpana.
* Ua kāpā ʻia ke chip o ka ʻōlelo a i ʻole ke motherboard ma loko o ka servo amplifier.
* Ua hāʻawi ʻia ke kūlana o ka ʻōlelo ma ke Main Board o ka pahu kūʻai.
No ka hana ʻē aʻe kēia, a ʻo ka wā e hoʻohana ai i nā kūlana o ka pākaukau kūpono ʻole i ke kahua. I kēia manawa, ʻaʻole e hoʻopono ʻia ke hoʻomānoa ʻana i kēia, no ka mea e hānau ana i nā pilikia liʻiliʻi i nā pilikia mākākū.
E hoʻokō mākou i kēia kūkākūkā i ka wā i hoʻomaʻemaʻe loa
Inā e hoʻohālikelike kēia, ʻaʻole e hoʻomānoa i ka holo pōkole, e follow i kēia ʻōlelo:
1. E ʻike i nā ʻāhaʻaha: puka i ka pahu kūʻai e ʻike i ka ʻāhaʻaha maʻalahi o ka servo amplifier. ʻAʻole maʻalahi? E ʻike i ka fuse a me ka 24V power.
2. E hoʻopaʻa i nā līne: maʻalahi ka ʻāhaʻaha akā he hewa? E ʻike i ka FSSB fiber optic inā he pūʻiwa, inā he pākuʻi, a i ʻole inā he maka kūkū.
3. E wehewehe: no nā mea e hoʻohana ana i nā axis kūwae, e wehewehe mua i nā axis kūwae, a e hoʻomāmā i ka unit mechanical ma walo.
4. E kau i ke kumu: e hoʻohana i ke kaula pōkole maikaʻi e hui i ka hui ʻāpana, e hoʻopuʻe i nā pilikia o ka kaula.
5. Hoʻololi: inā ʻo ʻoe i lilo i nā robot like ʻelua a ʻelua, hoʻololi i nā kāhulu o nā axis a i ʻole nā amplifier, e ʻike i ka hana o ka pilikia i hoʻololi anei.
He aha kēia mea, e hoʻomāmā iā ia i nā wā āpao?
E like me ka ʻōlelo kahiko, e hoʻoulu i mua o ka pilikia. Nā pilikia o FSSB, i nā wā āpao, hiki i ke hoʻopuʻe ʻano nui:
* Pono ʻoe e hoʻopaʻa i ka hōʻike ʻana i ka hōʻike: ʻaʻole pono e hoʻokomo i nā kīhā o ke ana a i nā pūʻolo o ka hale kūʻai i ka hōʻike, no ka mea, ʻo kēlā mau mea nō ke kūlana kūpono o nā ʻāpana elektronika a me nā hōʻike o ka kaula pōkole.
* I nā wā e hoʻolakoa ai i nā kaula, e hoʻomāmā: i nā wā e hoʻopaʻa ai i ka hōʻike a i nā wā e hoʻolakoa ai i nā kaula, ʻaʻole pono e hoʻouka i ka kaula pōkole, a e hoʻolako i ke kaula i ke kumu o ka hōʻike.
* E hoʻopaʻa i nā hōʻike: ma hope o ka hoʻoulu, e hoʻopaʻa i nā hōʻike a pau i ka hōʻike, e hoʻopuʻe i ka hōʻike ʻino ma hope o ka hōʻike i ka hōʻike i ka hōʻike.
