Ka Hoʻokaʻaʻōlelo RV vs. Ka Hoʻokaʻaʻōlelo Harmonic i nā robot ABB
I ke kau ʻōlelo mua i nā robot kūʻai aku o ABB, he nui nā maka o kekahi mau kanaka i kūkū i nā pahu kūʻai aku, nā moteur servo, a me nā pahu hoʻomākaukau. Akā i ke au kēia, he mea e hoʻomau ana ka robot i ke au kēia “maikaʻi anei, maikaʻi anei i ke kūkākū, maikaʻi anei i ke kūpono”, he wahi i huna ʻia i nā ʻaoʻao—no laila nō ka wahi e hoʻokaʻawale ai.
Ua ʻike ʻelua mau kūpuna o nā kūpuna o nā robot ABB i kēia pahu: i kēia robot i kūʻai ʻia i nā makahiki ʻelua, ua hānau mai ka hōʻike ʻana i ka hewa o ka ala, ʻaʻole i maikaʻi ka hana o ka weld, ka hōʻeleʻele, ka ʻino, a me ka hewa o ka hoʻopili ʻana i ka wao kahiko, a me ka hoʻopili ʻana i nā ʻaoʻao o ka pahu hoʻokaʻawale. I nā ʻaoʻao o nā robot ABB, ʻelua mau kūkulu hoʻokaʻawale nō ka ʻōlelo ʻia maikaʻi loa: he kūkulu hoʻokaʻawale RV, a he kūkulu hoʻokaʻawale harmonic.
Ua pili kākou i nā kūʻai aku: “He aha ka ʻōlelo hoʻohālike ʻana i kēia mau kūlana āpau?”, “No ke aha i kō ABB e hana nei? No ke aha i kō ABB e hoʻohana i nā RV no nā kūlana āpau a me nā harmonic no nā kūlana ʻē aʻe?” “Ke aha ka mea e hānau ai i ka manawa maikaʻi loa?” “Ke aha ka mea e hānau ai i ka ʻike maikaʻi loa?” I kēia lā, e kūkākūkā mākou iā ʻoe, mai ka ʻike i ka hale kūʻai wale nō. 
Ke kūlana o ka pākaukau hoʻopakiko i ka robot i ka hopena ʻo ia ke aha
Nā mōkū o ke kīwī i ka hana ʻana i nā hōʻike, e hoʻouka i kēia e hana ana i ka wā pōkole, akā he pilikia kūpono kēia—ke hoʻouka ʻana i ka wā pōkole ʻaʻole he like me ka hana ʻana i ka mana. I nā wā o ka hana ʻana ma ka ʻōlelo, pono nā kīwī i ka hana ʻana i ka wā lōʻihi, i ka mana maʻa, i ka hana ʻana maʻa, a me ka hana ʻana maʻa i ka wā hiki ke hoʻopau ʻia. E noʻonoʻo i kēia: i nā wā o ka hoʻokō ʻana i ka hana, e paʻa i ka hana, pono ke hana ʻana i ka hana maʻa; i nā wā o ka hoʻopaʻa ʻana i nā mea hana e kaula i ka hālāwai, pono nā ʻaoʻao e hana i ka mana, ʻaʻole hiki ke hoʻohōkū ʻia. He mea nā pākaukau e hoʻolōʻihi i ka wā o ke kīwī, e hoʻouka i ka mana, a me ka hoʻopau ʻana i ka hana o ka pākaukau i ka wā e pono ai. No laila, hiki ke ʻōlelo ʻia he “kūʻai ʻana i ka mana” a me ke “kahu o ka hana maʻa” nā pākaukau i nā ʻaoʻao. Nā kīwī ABB nui, i kēlā manawa āpōpō i hoʻopau ʻia nā pākaukau, hiki ke ʻike: ke hoʻouka ʻana i ka hana ʻana i ka wā pōkole, ke hana ʻana i ka hana maʻa i ka wā āpōpō, ke hoʻohōkū ʻana i ka ʻaoʻao, ke hoʻouka a me ke hoʻolōʻihi i ka wā, ke hoʻopau ʻana i ka maikaʻi o ka hana, a me ka hoʻopau ʻana i ka hana maʻa i ka wā e hoʻopau ai.
Ka lōʻiʻi RV: ke kū i ka hālāwai a me ka hana ʻole i ka hana ʻana
He aha ka hana o ka lōʻiʻi RV? Nā kānaka nui e kaulana ana iā ia he lōʻiʻi cycloid. Ke mea maikaʻi loa o kēia mea he mea wale nō: he kū, a he kū loa i ka hana ʻana. He mea e hoʻoikaika i nā robot kūpono o ka hana kūpono, e hoʻouka i ka pahu e hoʻouka ai, no laila nā robot ABB nui e hoʻopāpā i ka hana, e hoʻouka i ka hana, e hoʻouka i ka hoʻopāpā ʻana o nā huahua, a he nui loa nō ka ʻōweo o nā joint o ka piko, o ka wāhine, o ka lima, a he nui loa nō ka ʻōweo o nā joint o ka piko, o ka wāhine, o ka lima, a he nui loa nō ka ʻōweo o nā joint o ka piko, o ka wāhine, o ka lima, a he nui loa nō ka ʻōweo o nā joint o ka piko, o ka wāhine, o ka lima, a he nui loa nō ka ʻōweo o nā joint o ka piko, o ka wāhine, o ka lima, a he nui loa nō ka ʻōweo o nā joint o ka piko, o ka wāhine, o ka lima, a he nui loa nō ka ʻōweo o nā joint o ka piko, o ka wāhine, o ka lima, a he nui loa nō ka ʻōweo o nā joint o ka piko, o ka wāhine, o ka lima, a he nui loa nō ka ʻōweo o nā joint o ka piko, o ka wāhine, o ka lima, a he nui loa nō ka ʻōweo o nā joint o ka piko, o ka wāhine, o ka lima, a he nui loa nō ka ʻōweo o nā joint o ka piko, o ka wāhine, o ka lima, a he nui loa nō ka ʻōweo o nā joint o ka piko, o ka wāhine, o ka lima, a he nui loa nō ka ʻōweo o nā joint o ka piko, o ka wāhine, o ka lima, a he nui loa nō ka ʻōweo o nā joint o ka piko, o ka wāhine, o ka lima, a he nui loa nō ka ʻōweo o nā joint o ka piko, o ka wāhine, o ka lima, a he nui loa nō ka ʻōweo o nā joint......
No ke aha i kūʻonoʻono ʻo ke RV reducer? He mea pili ia i kona ʻāpana i loko. He ʻōpū kūpono ke gear reducer, a i kēia manawa, hiki i kēlā me kēlā mākau e hoʻopili ana i kēia manawa, akā ʻaʻole pē lākou o ke RV; he nui nā mākau e hoʻopili ana i kēia manawa, a ʻo ke kūpono o ke kūkulu i hoʻopili ʻia. He mea like i kahi ʻōpuʻu o ka poʻe e hoʻolako ana i kahi mea maikaʻi, ʻaʻole i kēlā me kēlā poʻe e hoʻolako ana iā ia. I kēia ʻano, he ʻōlelo kūpono ke kūkulu, he maikaʻi ka hana kūpono i kānaka, he ʻike ʻole ka hāʻawi ʻana i kēlā mākau, a he maikaʻi nō hoʻi ke hana kūpono i kēia manawa ma ka hana maikaʻi. No kēnā nō ke hana maikaʻi o nā robot ABB maikaʻi o ke RV reducer i kēia manawa i nā makahiki maha. E ʻike ʻia maikaʻi loa i nā hale hana wela o nā kaʻa, no laila nō nā robot wela ABB e hana ana i kēia manawa i nā hola ʻumi a ʻelua i kēlā lā, a e holo ana i kēia manawa i nā makahiki maha, a ʻo ke kūpono mua e hala ʻole ana ʻaʻole he kahu, akā nā ʻaoʻao o nā huinahui i loko o nā mea maikaʻi e hoʻopili ana i kēia manawa i kēia manawa. Akā i kēia manawa, he maikaʻi nō ke ola o ke RV reducer.
Ka hoʻokaʻa ʻano pili: hānau ʻia no ka “hoʻomākaukau kūpono loa”.
He ʻano hou kēia o ka hoʻokaʻa ʻano pili, ʻaʻohe mea like ia i ka RV, ā he ʻano e hana ʻia ai ‘ka hana’; akā, he ʻano e hoʻomākaukau ʻia ai ‘ka hoʻomākaukau kūpono loa’. He mau kīno ʻeke kēia o ka hoʻokaʻa ʻano pili: iki nō ka wāhi, maikaʻi nō ka ʻulaʻula, he ʻole ka hoʻopāpā ʻana i ke kūlana, a i kahi iki loa a i kahi ʻole, he maikaʻi loa ka hoʻomākaukau, he maikaʻi kūpono. No laila, e ʻike i ka wāhine o ka robot ABB, nā piko o kēlā wāhine, a i kahi i kona aoʻao o ka tool, e like me ka hoʻopaʻa ʻana i ka lele, ka hoʻomākaukau kūpono o nā mea, ka hoʻokūkū ʻana i nā mea iki, a i kēia ʻano o ka ʻoihana o nā electronics i hoʻohana ai i nā robot—ua hoʻokaʻa ʻano pili nō kēia wāhine. Ua ʻimi ʻia kēia wāhine i kēia wāhine, a he maikaʻi loa nō ka hoʻomākaukau o ka hana, no laila, he pono kēia hoʻokaʻa ʻano pili.
No ke aha i kēia e hānau ai ka lōʻihi o ka hoʻoponopono ʻana o ka pūʻulu? He nui ka hālāwai i kēia, no ka mea, ʻaʻohe wale nō ka pūʻulu i kēia e hoʻoponopono ʻana i ka ʻōlelo ma mua, e kapa ʻia nei he “backlash”. He nui nā pūʻulu ʻano ʻē aʻe e hānau ai kēia pilikia: ʻo ke kumu o ka mōkī e hoʻomau ana i kekahi ʻelua, akā ʻaʻohe hoʻololi i ka hāʻawi ʻana, ʻaʻohe hoʻololi i ka hāʻawi ʻana i ka wā e hāʻawi ai, he wā hālāwai i kēia. ʻO ka nui o kēia hālāwai, he nui loa ka ʻaʻohe ʻike i kekahi wā i kēia robot e hoʻololi ai. ʻO nā pūʻulu o ka harmonic gearhead e hoʻoponopono ana i ka ʻōlelo o ka hoʻoponopono ʻana o ka pūʻulu, e hoʻoponopono ai i ka backlash i kekahi ʻano liʻiliʻi. No kēnā i kākou i ʻike ai i ka hōʻeleʻele o ka ABB robot wrist, ʻaʻohe hālāwai, ʻaʻohe hālāwai i ka hōʻeleʻele. ʻO ka nui loa o kēia i nā robot e hoʻokūʻai ai i ka lele, ʻo ka hōʻeleʻele o ka lele i ka hōʻeleʻele o ka lele, ʻo ka lele o ka lele i ka lele o ka lele, ʻo ka lele o ka lele i ka lele o ka lele, ʻo ka lele o ka lele i ka lele o ka lele, ʻo ka lele o ka lele i ka lele o ka lele, ʻo ka lele o ka lele i ka lele o ka lele, ʻo ka lele o ka lele i ka lele o ka lele, ʻo ka lele o ka lele i ka lele o ka lele, ʻo ka lele o ka lele i ka lele o ka lele, ʻo ka lele o ka lele i ka lele o ka lele, ʻo ka lele o ka lele i ka lele o ka lele, ʻo ka lele o ka lele i ka lele o ka lele, ʻo ka lele o ka lele i ka lele o ka lele, ʻo ka lele o ka lele i ka lele o ka lele, ʻo ka lele o ka lele i ka lele o ka lele, ʻo ka lele o ka lele i ka lele o ka lele, ʻo ka lele o ka lele i ka lele o ka lele, ʻo ka lele o ka lele i ka lele o ka lele, ʻo ka lele o ka lele i ka lele o ka lele, ʻo ka lele o ka lele i ka lele o ka lele, ʻo ka lele o ka lele i ka lele o ka lele, ʻo ka lele o ka lele i ka lele o ka lele, ʻo ka lele o ka lele i ka lele o ka lele, ʻo ka lele o ka lele i ka lele o ka lele, ʻo ka lele o ka lele i ka lele o ka lele, ʻo ka lele o ka lele i ka lele o ka lele, ʻo ka lele o ka lele i ka lele o ka lele, ʻo ka lele o ka lele i ka lele o ka......
No ke aha ʻaʻohe ABB e hoʻohana i kahi pūʻulu wale nō?
No ke aha nei, ʻaʻohe ABB e hoʻohana i nā mea āpao, a e hoʻokomo ʻia ke RV ma ka ʻākau lōʻihi a me ka harmonic ma ka ʻākau pōkole? I kēia manawa, he mea kaulana nō ke kaha a me ka ʻike o nā robot kūʻai kūʻai, a he mea kēlā mea i hoʻohana ʻia e ke RV a me nā harmonic, a he ʻano hoʻohana o ABB ke hoʻohana i ke RV no nā hālau lōʻihi i ke kiko mua a me nā harmonic no nā hālau pōkole i ke kiko hope. No laila, i ke ala ʻana, he lōʻihi ka hōʻike ʻana o ka hālau lōʻihi e hoʻopau ai i ka hōʻike ʻana o ka hālau pōkole, a he maikaʻi nō ka hōʻike ʻana o ka hālau i ke kiko hope, a he maikaʻi nō hoʻi ka hōʻike ʻana o ka hōʻike ʻana o ka hōʻike ʻana. I kēia manawa, he ʻano kaulana nō kēia o nā robot kūʻai kūʻai i kēia manawa.
Ke RV a me nā harmonic, he aha ke mea e hāʻawi ai i ka hewa?
Ke aha ka mea e hānau ai i ka pākū, ke kaulaʻi nei nā kūʻai aku i kēia mau manawa. I ka ʻōlelo maikaʻi, ʻaʻohe hana e kaulaʻi ʻana i kekahi mea he māmā loa a i ʻole he māmā loa, no ka mea, ua hana ʻelua i nā wao ʻē aʻe. He ʻōlelo kēia i ka hoʻohana ʻana i nā hale hana, ʻo ke kūkākūkā ʻana i ka harmonic reducer he mea e hānau ai i ka pākū i ka wā ma mua, no ka mea, ʻo ke kūkākūkā o ke kūkākūkā ʻana i ke kūkākūkā o ke kūkākūkā o ke kūkākūkā o ke kūkākūkā o ke kūkākūkā o ke kūkākūkā o ke kūkākūkā o ke kūkākūkā o ke kūkākūkā o ke kūkākūkā o ke kūkākūkā o ke kūkākūkā o ke kūkākūkā o ke kūkākūkā o ke kūkākūkā o ke kūkākūkā o ke kūkākūkā o ke kūkākūkā o ke kūkākūkā o ke kūkākūkā o ke kūkākūkā o ke kūkākūkā o ke kūkākūkā o ke kūkākūkā o ke kūkākūkā o ke kūkākūkā o ke kūkākūkā o ke kūkākūkā o ke kūkākūkā o ke kūkākūkā o ke kūkākūkā o ke kūkākūkā o ke kūkākūkā o ke kūkākūkā o ke kūkākūkā o ke kūkākūkā o ke kūkākūkā o ke kūkākūkā o ke kūkākūkā o ke kūkākūkā o ke kūkākūkā o ke kūkākūkā o ke kūkākūkā o ke kūkākūkā o ke kūkākūkā o ke kūkākūkā o ke kūkākūkā o ke kūkākūkā o ke kūkākūkā o ke kūkākūkā o......
He aha nā kīhā o ka pūʻulu kūkākūkā e make ana?
I ke kūlana, he māmā loa ke ‘ike i ka hōʻohehe‘e mua o ka hoʻopakē i ka pāʻani, akā nui nā lālā i mua i manaʻo ʻo ia he servo a i ʻole he motor, akā kekahi mau hopena ʻo ia ke hoʻopakē. Inā e kōkua mai ʻoe iāʻu, inā ʻōlelo ʻoe i kēia mau huakaʻi, e manaʻo i ka hoʻopakē. Ua holo ʻole ka robot i ka wahi e pili ana, he mea kikoʻī loa kēia. E kūkākūkā i ka robot kūkō, i mua, he pono ka wahi o ka kūkō, akā ma hope, he nui ka hewa, e hoʻopau i ka zero point a holo i kēlā manawa āpōpō, a laila e holo hou, he nui ka hewa o kēia mau hoʻopakē. Ua holo ʻole ka robot i kēia manawa, he nui ka hewa o kēia mau hoʻopakē. Ua holo ʻole ka robot i kēia manawa, he nui ka hewa o kēia mau hoʻopakē. Ua holo ʻole ka robot i kēia manawa, he nui ka hewa o kēia mau hoʻopakē. Ua holo ʻole ka robot i kēia manawa, he nui ka hewa o kēia mau hoʻopakē. Ua holo ʻole ka robot i kēia manawa, he nui ka hewa o kēia mau hoʻopakē. Ua holo ʻole ka robot i kēia manawa, he nui ka hewa o kēia mau hoʻopakē. Ua holo ʻole ka robot i kēia manawa, he nui ka hewa o kēia mau hoʻopakē. Ua holo ʻole ka robot i kēia manawa, he nui ka hewa o kēia mau hoʻopakē. Ua holo ʻole ka robot i kēia manawa, he nui ka hewa o kēia mau hoʻopakē. Ua holo ʻole ka robot i kēia manawa, he nui ka hewa o kēia mau hoʻopakē. Ua holo ʻole ka robot i kēia manawa, he nui ka hewa o kēia mau hoʻopakē. Ua holo ʻole ka robot i kēia manawa, he nui ka hewa o kēia mau hoʻopakē. Ua holo ʻole ka robot i kēia manawa, he nui ka hewa o kēia mau hoʻopakē. Ua holo ʻole ka robot i kēia manawa, he nui ka hewa o kēia mau hoʻopakē. Ua holo ʻole ka robot i kēia manawa, he nui ka hewa o kēia mau hoʻopakē. Ua holo ʻole......
Pehea ke hoʻomālama ʻana i kēia e hiki ai ke hoʻoulu ʻana i nā makahiki?
Ke hoʻomālama ʻana i kēia mea, he nui nā hale hana e pāʻani i ke kumu o ke kūkākūkā mekanikala, e manaʻo ana he hāʻawi ʻana i ke kūkākūkā i loko o ke kūkākūkā. Akā ke kūkākūkā o ke robot e hoʻopau ʻia ana i ke kūkākūkā e hoʻopau ʻia ana i ke kūkākūkā e hoʻopau ʻia ana i ke kūkākūkā e hoʻopau ʻia ana i ke kūkākūkā e hoʻopau ʻia ana i ke kūkākūkā e hoʻopau ʻia ana i ke kūkākūkā e hoʻopau ʻia ana i ke kūkākūkā e hoʻopau ʻia ana i ke kūkākūkā e hoʻopau ʻia ana i ke kūkākūkā e hoʻopau ʻia ana i ke kūkākūkā e hoʻopau ʻia ana i ke kūkākūkā e hoʻopau ʻia ana i ke kūkākūkā e hoʻopau ʻia ana i ke kūkākūkā e hoʻopau ʻia ana i ke kūkākūkā e hoʻopau ʻia ana i ke kūkākūkā e hoʻopau ʻia ana i ke kūkākūkā e hoʻopau ʻia ana i ke kūkākūkā e hoʻopau ʻia ana i ke kūkākūkā e hoʻopau ʻia ana i ke kūkākūkā e hoʻopau ʻia ana i ke kūkākūkā e hoʻopau ʻia ana i ke kūkākūkā e hoʻopau ʻia ana i ke kūkākūkā e hoʻopau ʻia ana i ke kūkākūkā e hoʻopau ʻia ana i ke kūkākūkā e hoʻopau ʻia ana i ke kūkākūkā e hoʻopau ʻia ana i ke kūkākūkā e hoʻopau ʻia ana i ke kūkākūkā e hoʻ......
Ke hoʻoheheʻe o ke kūkākūkā, ke kumu nui i kēlā me kēia he kūkākūkā
Nui nā robot o ABB i kapa ʻana i ke kūpono, akā ke kumu he leʻi kēlā i ke kōkōpū ʻana a i ka mōkī. No ka mea, e noho ana ʻoe i kou sistemā hoʻoponopono a me nā pūʻali, e kākākū ʻana hou i ke kūpono, inā he wāwā ke kumuhana o ke kumuhana i kona mau wā, pono nō ke kūpono o ka hana. No laila nō ke ʻano o nā robot o ABB i kōkōpū ʻana maikaʻi, o nā mōkī maikaʻi, ʻaʻole kēlā i hoʻololi i nā parametā, akā ʻaʻole kēlā i kūpono i ka hōʻike. I ka hoʻopaʻa ʻana i nā joint, ua hewa ka reducer. He ʻano kēia e loaʻa maikaʻi i nā robot hoʻokōkō i hoʻohana ʻia i nā makahiki ʻelua a i ʻelua.
E hoʻopau i ka reducer a i ʻole e hoʻololi
He mea e pili ana i ke au i hoʻopau ʻia, he aha ka hoʻolālā ʻana i ke kūkū hōʻike ʻana a i ʻole hoʻolālā ʻana i ke kūkū hōʻike ʻana. I nā wahi āpao, e like me ka ʻōlelo o ka ʻōlelo o ka ʻōlelo o ka ʻōlelo o ka ʻōlelo o ka ʻōlelo o ka ʻōlelo o ka ʻōlelo o ka ʻōlelo o ka ʻōlelo o ka ʻōlelo o ka ʻōlelo o ka ʻōlelo o ka ʻōlelo o ka ʻōlelo o ka ʻōlelo o ka ʻōlelo o ka ʻōlelo o ka ʻōlelo o ka ʻōlelo o ka ʻōlelo o ka ʻōlelo o ka ʻōlelo o ka ʻōlelo o ka ʻōlelo o ka ʻōlelo o ka ʻōlelo o ka ʻōlelo o ka ʻōlelo o ka ʻōlelo o ka ʻōlelo o ka ʻōlelo o ka ʻōlelo o ka ʻōlelo o ka ʻōlelo o ka ʻōlelo o ka ʻōlelo o ka ʻōlelo o ka ʻōlelo o ka ʻōlelo o ka ʻōlelo o ka ʻōlelo o ka ʻōlelo o ka ʻōlelo o ka ʻōlelo o ka ʻōlelo o ka ʻōlelo o ka ʻōlelo o ka ʻōlelo o ka ʻōlelo o ka ʻōlelo o ka ʻōlelo o ka ʻōlelo o ka ʻōlelo o ka ʻōlelo o ka ʻōlelo o ka ʻōlelo o ka ʻōlelo o ka ʻōlelo o ka ʻōlelo o ka ʻōlelo o ka ʻōlelo o ka ʻōlelo o ka ʻōlelo o ka ʻōlelo o ka ʻōlelo o ka ʻōlelo o ka ʻōlelo o ka ʻōlelo o ka ʻōlelo o ka ʻōlelo o ka ʻōlelo o ka ......
