फानुक रोबोट अलार्म SRVO-058 को कैसे हल करें?

FANUC रोबोट का उपयोग करने वाले लोग, मुझे नहीं पता कि क्या आपको कभी ऐसी अजीब समस्या का सामना करना पड़ा है: सुबह आप काम पर खुशी-खुश आते हैं, और जैसे ही आप पावर-ऑन बटन दबाते हैं, रोबोट बूट स्क्रीन पर फँस जाता है और हिलता नहीं है, और सीधे टीच पेंडेंट पर SRVO-058 अलार्म प्रदर्शित हो जाता है।

उद्योग में नए प्रवेश करने वाले कई लोगों को जब अलार्म का प्रीफ़िक्स "SRVO" दिखाई देता है, तो उनकी पहली प्रतिक्रिया होती है: "खत्म हो गया, क्या फिर से क्रैश हो गया है?" या "क्या मोटर जल गई है?" लेकिन जब वे साइट पर पहुँचकर जाँच करते हैं, तो रोबोट सुरक्षा क्षेत्र में सीधा खड़ा होता है और रुका होता है—जैसा कि कल रात पावर ऑफ करने से पहले था, वैसा ही अब भी है, और वास्तव में कुछ भी नहीं टकराया है। इस समय, भले ही आप रीसेट बटन को तोड़ने तक दबाएँ, यह अलार्म स्क्रीन पर चिपका हुआ रहता है और किसी भी तरह से साफ़ नहीं किया जा सकता; सर्वो को बिजली नहीं मिल पाती है।

आज हम SRVO-058 वास्तव में क्या है, इस पर एक दिल से दिल की बातचीत करेंगे। सच तो यह है कि रखराब स्थल पर, यह त्रुटि एक सामान्य क्रैश अलार्म (SRVO-050) की तुलना में कहीं अधिक परेशान करने वाली होती है। यदि आप गलत दिशा में देखते हैं और तुरंत मोटर बदलने के लिए जाते हैं या अंधाधुंध ड्राइव को इधर-उधर फेंकते हैं, तो अंततः आप पूरे दिन व्यस्त रहेंगे, और जब आप उसे पावर ऑन करेंगे, तो वह फिर से मूल तरीके से ही काम करेगा।

SRVO-058 वास्तव में क्या है?

FANUC द्वारा इसकी आधिकारिक परिभाषा यह है: FSSB आरंभीकरण त्रुटि। यहाँ हमें पहले एक अवधारणा को समझाना होगा—FSSB (फाइबर ऑप्टिक सर्वो सीरियल बस)। सामान्य भाषा में, यह FANUC नियंत्रण कैबिनेट और सर्वो प्रणाली के बीच एक "फाइबर ऑप्टिक उच्च-गति विशिष्ट रनवे" है।

जब रोबोट को पावर ऑन किया जाता है, तो वह सीधे गति नहीं कर सकता; पृष्ठभूमि में नियंत्रण कैबिनेट को पहले सैनिकों की उपस्थिति की जाँच करनी होती है:
"अक्ष 1 ऑनलाइन है?" "हाँ!"
"अक्ष 2 एम्पलीफायर सामान्य है?" "सामान्य!"
"बाहरी रेल तैयार है?" "तैयार!"

नियंत्रण कैबिनेट इस ऑप्टिकल फाइबर केबल के माध्यम से सभी सर्वो एम्पलीफायर्स और अक्ष कार्ड्स के साथ कनेक्शन स्थापित करता है; सभी उत्तर दे चुके होते हैं, और केवल तभी सिस्टम हरा प्रकाश जलाता है और सर्वो को बिजली आपूर्ति देने की अनुमति देता है (सर्वो ऑन)। जबकि SRVO-058 का अनुवाद है: "बूट के दौरान रोल-कॉल के समय, कोई व्यक्ति ऑफ़लाइन हो गया, यह संचार टीम स्थापित नहीं हुई!" सुरक्षा के कारण, सिस्टम केवल मुख्य गेट को पूर्णतः अक्षम कर सकता है। अतः यह त्रुटि मूल रूप से बिल्कुल उसी क्षण प्रदर्शित होती है जब सिस्टम को बिजली आपूर्ति दी जाती है।

इस त्रुटि का सामना करने पर, स्थान पर क्या परिदृश्य होता है?

सामान्य रूप से, SRVO-058 के वास्तविक रूप से होने पर, रोबोट का व्यवहार काफी सुसंगत होता है:

* जैसे ही टीच पैंडेंट की स्क्रीन प्रकाशित होती है, सामान्य मुख्य संचालन इंटरफ़ेस में प्रवेश करने से पहले ही, यह लाल अक्षरों की पंक्ति स्पष्ट रूप से वहाँ प्रदर्शित होती है।
* आप रीसेट बटन को कितनी भी बार दबाएँ, उसमें एक छोटी सी "क्लिक" ध्वनि भी नहीं सुनाई देती है जो ब्रेक को छोड़े, और मोटर बिल्कुल भी हिलती नहीं है।
* महान पुनरारंभ ट्रिक सीधे विफल हो जाती है; बिजली बंद करें और पांच मिनट तक प्रतीक्षा करके फिर से चालू करें, फिर भी यह कोई त्रुटि रिपोर्ट नहीं करता है।

इस प्रकार की कठिन समस्या का सामना करते समय, हमें अपनी आस्तीनें ऊपर करनी होंगी, और साइट पर घुटनों के बल चलने और रेंगने के दौरान हमने जो अनुभव सारांशित किया है, उसका पालन करते हुए कदम-दर-कदम ट्राउबलशूटिंग करनी होगी।

घबराएँ नहीं! "सच्चे हत्यारे" को पकड़ने के लिए इन कुछ चरणों का पालन करें

हालाँकि त्रुटि केवल शब्दों की एक पंक्ति है, लेकिन समस्याएँ उत्पन्न होने के स्थान नियंत्रण कैबिनेट, फाइबर ऑप्टिक्स, एम्पलीफायर्स और रोबोट की यांत्रिक इकाई के केबल्स तक फैले हुए हैं। हम, सिद्धांत "पहले आसान, फिर कठिन; बाहर से पहले, फिर अंदर" की भावना में, निम्नलिखित जाँच करते हैं:

चरण 1: पहले एम्पलीफायर पर फ्यूज़ को देखें (जहाँ सबसे आसानी से व्यर्थ में व्यस्त हो जाया जा सकता है)
एक भाई की सलाह सुनें, सबसे पहले फाइबर ऑप्टिक्स को हटाने की जल्दबाजी न करें, नियंत्रण कैबिनेट खोलें, और सबसे पहले सर्वो एम्प्लीफायर पर फ्यूज़ की जाँच करें कि क्या वह जल गया है। यदि फ्यूज़ टूट गया है, तो एम्प्लीफायर को सीधे बिजली नहीं मिलेगी, और वह स्वाभाविक रूप से FSSB रनवे पर "मानव दुनिया से गायब" हो जाएगा। इस समय आप पाएंगे कि एम्प्लीफायर पर LED संकेतक सभी काले हैं।

अनुभव की बात: यदि आप वास्तव में पाते हैं कि फ्यूज़ जल गया है, तो हज़ार बार भी मूर्खतापूर्ण रूप से नए फ्यूज़ को लगाकर काम समाप्त नहीं मान लेना चाहिए। फ्यूज़ बिना कारण जलना बहुत दुर्लभ है; अधिकांशतः एम्प्लीफायर के अंदर पहले से ही शॉर्ट सर्किट या बड़े धारा आघात की समस्या होती है। इसे बदलने से पहले, नए फ्यूज़ को लगाने से पहले एक मल्टीमीटर का उपयोग करके प्रतिरोध की जाँच करना सर्वोत्तम है, ताकि नए फ्यूज़ को लगाते ही वह "टन" की आवाज़ के साथ फिर से न जल जाए।

चरण 2: यह सूक्ष्म फाइबर ऑप्टिक क्या मुड़ी हुई है?
FANUC का FSSB संचार फाइबर ऑप्टिक्स का उपयोग करके संकेतों का संचरण करता है। फाइबर ऑप्टिक्स, यह चीज़, इसकी व्यवधान-प्रतिरोध क्षमता वास्तव में शानदार है, लेकिन इसमें एक घातक कमजोरी भी है: बहुत नाजुक।

वर्कशॉप में, मैंने निम्नलिखित कई परिस्थितियाँ अपनी आँखों से देखी हैं:

* कैबिनेट के अंदर के तार बहुत अव्यवस्थित थे, और फाइबर ऑप्टिक को एक गहरे कोने में मोड़ दिया गया था (मोड़ की त्रिज्या बहुत छोटी थी, जिससे प्रकाश गुजर नहीं पा रहा था)।
* प्लग निकालते समय हाथ पर तेल था, और इसे सीधे फाइबर ऑप्टिक प्लग के सिरे को छू लिया गया, जिससे वह गंदा हो गया।
* जॉइंट को ठीक से नहीं लगाया गया था, ढीला और असावधानीपूर्ण।
* और भी बदतर, जब केबल को कंड्यूइट के माध्यम से खींचा गया, तो अत्यधिक बल का उपयोग करके खींचा और खींचा गया, जिससे अंदर के ऑप्टिकल फाइबर को तोड़ दिया गया।

समस्या निवारण के दौरान, ऑप्टिकल फाइबर के साथ एक बार हल्के हाथ से चलें। यदि आपके पास एक अतिरिक्त ऑप्टिकल फाइबर उपलब्ध है, तो सीधे एक अस्थायी क्रॉस-कनेक्शन (आमतौर पर "फ्लाइंग लाइन" परीक्षण कहा जाता है) खींचें और जाँचें कि क्या बूटिंग के दौरान अभी भी त्रुटि की रिपोर्ट की जा रही है। यह यह जाँचने का सबसे त्वरित तरीका है कि क्या ऑप्टिकल फाइबर खराब है।

चरण 3: क्या एम्पलीफायर को वास्तव में 24V डीसी शक्ति प्राप्त हुई?
ऑप्टिकल फाइबर में कोई समस्या नहीं है, अतः एम्पलीफायर को काम करने के लिए शक्ति आवश्यक है। कभी-कभी नियंत्रण कैबिनेट में स्विचिंग पावर सप्लाई खराब हो जाती है, या 24V शक्ति लाइन का प्लग ढीला हो जाता है, जिससे एम्पलीफायर मूल रूप से ऑन नहीं हो पाता है। यदि शक्ति कनेक्शन ही नहीं है, तो यह ऑप्टिकल फाइबर नेटवर्क में नियंत्रण कैबिनेट के प्रति प्रतिक्रिया कैसे दे सकता है? एम्पलीफायर के शक्ति इनपुट छोर को मापने के लिए एक मल्टीमीटर का उपयोग करें और जाँचें कि क्या 24V डीसी शक्ति उपलब्ध है।

चरण 4: यांत्रिक इकाई के केबल्स क्षतिग्रस्त हो गए हैं या ग्राउंड हो गए हैं
रोबोट उत्पादन लाइन पर प्रतिदिन मुड़ता और घूमता है, विशेष रूप से छह-अक्ष रोबोटों में, यांत्रिक इकाई के आंतरिक केबलों को प्रतिदिन सैकड़ों और हजारों बार मोड़ा जाना पड़ता है। चार या पाँच साल तक उपयोग करने के बाद, केबल की बाहरी परत के रगड़ से खुल जाने और धातु के तारों के बाहर आ जाने की स्थितियाँ अकसर दिखाई देती हैं।

यदि कोई संचार या शक्ति से संबंधित तार अचानक रोबोट के धातु के शेल (ग्राउंडिंग शॉर्ट सर्किट) को छू जाए, तो बूटिंग के समय असामान्यता का पता चलने पर सिस्टम भी सीधे SRVO-058 रिपोर्ट कर देगा। यदि आपके रोबोट के कार्य स्थल पर कटिंग ऑयल, जल वाष्प से भरपूर वातावरण है या अकसर बड़े पैमाने पर गति होती है, तो रोबोट के जोड़ों पर स्थित केबल पैक की जाँच पर विशेष ध्यान दें।

चरण 5: बाहरी "गैर-कर्मचारी व्यक्ति" ने पैर को खींचा
कई उत्पादन लाइनों में केवल रोबोट यांत्रिक इकाई ही नहीं होती, बल्कि बाह्य अक्ष, पोजीशनर और सातवें-अक्ष रेल्स भी स्थापित होते हैं। इन पेरिफेरल उपकरणों के सर्वो एम्प्लीफायर्स को भी FSSB फाइबर ऑप्टिक नेटवर्क के अंदर श्रृंखला में जोड़ा जाता है। यदि रोबोट यांत्रिक इकाई पूरी तरह सुचारू रूप से काम कर रही है, तो भी यदि बाह्य पोजीशनर का एम्प्लीफायर बिजली खो देता है या फाइबर ऑप्टिक केबल टूट जाती है, तो पूरी FSSB श्रृंखला टूट जाती है, और रोबोट भी SRVO-058 त्रुटि की रिपोर्ट करेगा।

समस्या निवारण की एक छोटी टिप: सबसे पहले सिस्टम में बाह्य अक्षों के संचार को अवरुद्ध करें, या उन्हें भौतिक रूप से डिस्कनेक्ट कर दें, ताकि केवल रोबोट यांत्रिक इकाई शेष रहे, और यह देखने के लिए कि क्या वह सामान्य रूप से बूट हो सकती है। यदि यांत्रिक इकाई सफलतापूर्वक बूट हो जाती है, तो इसका अर्थ है कि समस्या उन पेरिफेरल उपकरणों में से किसी एक में है।

चरण 6: सबसे कम इच्छुक देखने वाला—हार्डवेयर का जलना
यदि उपरोक्त सभी केबल्स, फाइबर ऑप्टिक्स, फ्यूज़ और पावर सप्लाई में कोई समस्या नहीं है, तो आपको मानसिक रूप से तैयारी करनी होगी:

* अक्ष नियंत्रण कार्ड खराब हो गया है।
* सर्वो एम्पलीफायर के अंदर संचार चिप या मदरबोर्ड जल गया है।
* नियंत्रण कैबिनेट के मुख्य बोर्ड का संचार पोर्ट लटक गया है।

यह एक "कठोर क्षति" के अंतर्गत आता है, और आमतौर पर स्थल पर चिप-स्तरीय रखरखाव की स्थितियाँ उपलब्ध नहीं होती हैं। इस समय इसे अंधाधुंध घुमाने की सिफारिश नहीं की जाती है, क्योंकि इससे छोटी समस्याएँ बड़ी दुर्घटनाओं में बदल सकती हैं।

आइए एक सबसे समय-बचत ट्रबलशूटिंग सूत्र का सारांश तैयार करें

वास्तव में इस समस्या का सामना करने पर, अंधाधुंध चक्कर न लगाएँ, इस क्रम का पालन करें:

1. लाइट्स को देखें: कैबिनेट का दरवाज़ा खोलकर देखें कि क्या सर्वो एम्पलीफायर की हरी लाइट जल रही है। अगर नहीं जल रही है तो फ्यूज़ और 24V बिजली की जाँच करें।
2. तारों का प्रबंधन करें: लाइट जल रही है लेकिन त्रुटि की रिपोर्ट कर रही है? जाँचें कि क्या FSSB ऑप्टिकल फाइबर में कोई मोड़ है, क्या प्लग ढीला है, या क्या अंतिम सतह गंदी है।
3. अलग करें: बाह्य अक्ष वाले उपकरणों के लिए, सबसे पहले बाह्य अक्षों को डिस्कनेक्ट करें और केवल मैकेनिकल यूनिट को चलाने का प्रयास करें।
4. लाइन को उड़ाएँ: एक अच्छी फाइबर ऑप्टिक केबल का उपयोग करके सीधे क्रॉस-कनेक्शन स्थापित करें, जिससे केबल संबंधित समस्याओं को निरस्त किया जा सके।
5. स्वैप करें: यदि आपके पास कई समान रोबोट हैं, तो धुरी कार्ड या एम्पलीफायर्स को आपस में बदलकर देखें कि क्या दोष भी साथ चलता है।

इस समस्या को सामान्य रूप से कैसे रोका जा सकता है?

जैसा कि प्रसिद्ध कहावत कहती है, दोष आने से पहले रखरखाव करना चाहिए। FSSB संबंधित समस्याएँ वास्तव में अधिकांशतः सामान्य रूप से टाली जा सकती हैं:

* कैबिनेट को धूलरोधी बनाना आवश्यक है: कार्यशाला से लोहे के चिप्स और तेल की धुंध को कैबिनेट के अंदर प्रवेश करने से रोकें, क्योंकि ये वस्तुएँ इलेक्ट्रॉनिक घटकों और फाइबर ऑप्टिक इंटरफेस के लिए घातक हैं।
* केबल्स को स्थानांतरित करते समय सावधानी बरतें: कैबिनेट की सफाई या केबल रूटिंग के दौरान फाइबर ऑप्टिक को जबरदस्ती खींचने के बजाय ध्यान से काम करें और मोड़ते समय थोड़ा वक्र (आर्क) छोड़ दें।
* कनेक्टर जोड़ों को कसकर लगाएँ: रखरखाव पूरा करने के बाद, सभी प्लग्स को कसकर दबाकर सुनिश्चित करें कि लंबे समय तक कंपन के बाद भी खराब संपर्क न हो।

वास्तव में इसे ठीक नहीं किया जा सकता? सोंगवेई रोबोटिक्स को खोजें