मेरा एबीबी रोबोट जॉयस्टिक क्यों काम नहीं कर रहा है?

ABB रोबोट्स की मरम्मत करने वाले लोगों के लिए सबसे अधिक निराशाजनक चीजों में से एक यह है कि जब आप स्थिति को मैनुअल रूप से समायोजित करने के लिए जल्दी में होते हैं और फ्लेक्सपेंडेंट जॉयस्टिक को पकड़ लेते हैं तथा इसे घुमाते हैं, लेकिन रोबोट की बड़ी भुजा तक अपनी पलकें नहीं उठाती। स्क्रीन चमकदार होती है और मेनू को ऊपर-नीचे घुमाया जा सकता है, लेकिन रोबोट सोया हुआ लगता है। यह दृश्य—कार्यक्रम को समायोजित करते समय सामने आना, शिक्षण पथ को प्रदर्शित करते समय सामने आना, रखरखाव करते समय सामने आना, उपकरण विफलता के कारण थोड़ा सा पुनर्स्थापित करना—सभी स्थितियों में सामने आ सकता है।

कई लोगों की पहली प्रतिक्रिया होती है: "खत्म हो गया, रॉकर खराब हो गया है।" लेकिन मैं आपको सच बताता हूँ, हमने वर्षों से ABB रोबोट्स और उनके सहायक उपकरणों की मरम्मत की है, और वास्तव में रॉकर के स्वयं फँस जाने के कारण इसके चलने में असमर्थ होने के मामले बहुत कम हैं। अधिकांश समस्याएँ वास्तव में सुरक्षा परिपथ, संचालन मोड, सक्षम स्विच और संचार स्थिति जैसी चीजों से उत्पन्न होती हैं। मैंने तो एक ग्राहक को भी फोन करते हुए सुना, जो पहले ही नए डेमोन्स्ट्रेटर की कीमत पूछ चुका था, लेकिन हमने दस मिनट के भीतर दूरस्थ रूप से जाँच करने के बाद पाया कि समस्या सिर्फ एक सुरक्षा गेट के रीसेट नहीं किए जाने की थी। अतः अगली बार जब भी आपका ABB रोबोट रॉकर अचानक काम नहीं करे, जल्दबाजी में भुगतान न करें— आइए, समस्या का पता लगाने के लिए धीरे-धीरे जाँच करते हैं।

आपातकालीन रोक (इमरजेंसी स्टॉप) रीसेट नहीं किया गया है, इसलिए रॉकर को धकेलने से भी वह आपकी परवाह नहीं करेगा!

हमने इस स्थिति को क्षेत्र में बहुत अधिक बार देखा है। ग्राहक फ़ोन उठाते हैं और कहते हैं: “एबीबी रोबोट रॉकर नहीं चल रहा है, कीमत बताएँ।” हमने उनसे नियंत्रण कैबिनेट के पैनल की एक तस्वीर लेकर हमें भेजने के लिए कहा, और वाह, आपातकालीन बंद बटन अभी भी लाल रंग का है और धंसा हुआ है। यह आपके सोचे से कहीं अधिक आम है; एबीबी नियंत्रण प्रणाली, जब भी यह यह जान लेती है कि आपातकालीन बंद सर्किट विच्छिन्न है, तो आपको लीवर हिलाने की आवश्यकता नहीं होती—यह आपको पूरी तरह अवरुद्ध कर देगी। कभी-कभी प्रशिक्षक पर लगा आपातकालीन बंद बटन गलती से दब जाता है, कभी-कभी कोई परिधीय सुरक्षा गेट खुला होता है, और कभी-कभी कोई अन्य कार्यस्थल पर आपातकालीन बंद बटन दबाया जाता है जिससे पूरी सुरक्षा श्रृंखला टूट जाती है। विशेष रूप से जब कई लोग एक साथ डिबगिंग कर रहे होते हैं, तो ऐसी ‘ओह!’ की स्थितियाँ अक्सर घटित होती हैं। अतः आपको जो अंतिम कार्य करना चाहिए, वह है जॉयस्टिक को हटाना—पहले नियंत्रण कैबिनेट के चारों ओर देखें कि कोई सुरक्षा संकेत तो नहीं है।

जॉयस्टिक को स्वचालित मोड में आम तौर पर गति नहीं करनी चाहिए।

एक अन्य परिस्थिति विशेष रूप से आम है। उपकरणों के रखरखाव के तुरंत बाद, रोबोट स्वचालित मोड में वापस चला गया, ऑपरेटर ने टीच पेंडुलम उठाया और रॉकर को तोड़ना शुरू कर दिया—थोड़ी सी प्रतिक्रिया के साथ, दिल धड़क उठा कि रॉकर फँस गया है। वास्तव में, ABB रोबोट्स के स्वचालित मोड में, अधिकांश सिस्टम आपको जॉयस्टिक के माध्यम से हस्तचालित रूप से गति देने की अनुमति नहीं देते हैं। प्रोग्राम चल सकता है, रोबोट स्वचालित रूप से काम कर सकता है, लेकिन आप अक्षों को सीधे FlexPendant का उपयोग करके स्थानांतरित करना चाहते हैं—यहाँ तक कि एक दरवाज़े का भी अवसर नहीं है। नवीन इंजीनियर विशेष रूप से इस गड्ढे में खुद को फेंकने के प्रवण होते हैं। अतः यदि आप पाते हैं कि आपका ABB रोबोट हस्तचालित रूप से नहीं चल रहा है, तो कुंजी स्विच पर नज़र डालें और यह देखें कि वह किस गियर में है—इससे कई समस्याओं का समाधान हो जाता है।

वह तीन-गति सक्षम स्विच—गलत दबाने पर कुछ भी नहीं होगा!

यदि आपने एबीबी ट्यूटर के पीछे को ध्यान से छुआ है, तो आप जानते होंगे कि वहाँ एक तीन-स्थिति सक्षम स्विच है। एबीबी के नए उपयोगकर्ताओं में से कई लोग इससे भ्रमित हो जाते हैं और सोचते हैं कि वे इसे अन्य रोबोट्स की तरह बस दबा सकते हैं। यह सत्य नहीं है। इस स्विच में तीन स्थितियाँ हैं: पूर्ण रूप से छोड़ा गया, मध्य बिंदु तक दबाया गया, और अंत तक दबाया गया। रोबोट को वास्तव में अपने नियंत्रण में लाने का एकमात्र तरीका है कि आप इसे ठीक मध्य स्थिति में दबाएँ। आप इसे ढीला नहीं कर सकते, न ही इसे अंत तक दबा सकते हैं, बल्कि यह दृढ़ता से मध्य में ही रुकना चाहिए। अक्सर ग्राहक कहते हैं, “जॉयस्टिक नहीं चलता, लेकिन कभी-कभी अचानक यह बेहतर हो जाता है।” हम जाँच करने गए, तो पता चला कि वह इतना घबराया हुआ था कि उसने स्विच को पूरी तरह से दबा दिया था—सुरक्षा संरक्षण को ट्रिगर करने के बजाय उसे पूरी तरह से दबा दिया था। अतः आप केवल रॉकर के साथ संघर्ष करने पर ही ध्यान केंद्रित न करें, आपको अपने हाथों की कार्यक्षमता का भी अभ्यास करना चाहिए।

यदि मोटर को बिजली आपूर्ति नहीं दी गई है, तो आपके हाथ दर्द करने तक रॉकर को दबाना व्यर्थ है!

एक अन्य सामान्य स्थिति है: जब उपकरण को बंद करके पुनः शुरू किया जाता है, तो नियंत्रक चल रहा होता है, टीच पेंडेंट सामान्य कार्य कर रहा होता है, और जॉयस्टिक को धकेलने पर अच्छा महसूस होता है, लेकिन रोबोट बस स्थिर खड़ा होता है। इस समय आपको यह जाँचना होगा कि क्या 'मोटर पावर' को लागू नहीं किया गया है। ABB रोबोट को वास्तव में गति में लाने के लिए सर्वो सिस्टम को बिजली आपूर्ति प्रदान करनी होती है। जब मोटर बंद होती है, तो रोबोट अभी भी 'गहन नींद' की स्थिति में होता है। कई अलार्म साफ़ किए जाने के बाद भी, सिस्टम स्वतः मोटर को बिजली आपूर्ति प्रदान नहीं करता है, और इंजीनियर जॉयस्टिक से कोई प्रतिक्रिया नहीं देख पाने पर सोचते हैं कि यह खराब हो गया है, जबकि सर्वो तो बिल्कुल भी सक्रिय नहीं होता है।

इंस्ट्रक्टर केबल, बाहर से ठीक लगती है, लेकिन अंदर से मुड़ी हुई हो सकती है!

यदि आपने उपरोक्त उल्लिखित सुरक्षा शर्तों और संचालन शर्तों को समाप्त कर दिया है, तो अब हार्डवेयर पर जाने का समय आ गया है, और ABB FlexPendant पर सबसे अधिक समस्याग्रस्त हार्डवेयर घटकों में से एक वास्तव में कनेक्टिंग केबल है। विशेष रूप से कुछ तीव्र गति वाले उत्पादन संयंत्रों में, टीच पैंडेंट को बार-बार उठाया और रखा जाता है, इसे बार-बार मोड़ा जाता है, और कभी-कभी उपकरणों द्वारा इसे दबाया या दबोचा भी जाता है, जिससे केबल के अंदर के कोर तार को समय के साथ क्षति पहुँच सकती है। इस दोष की विशेषताएँ विशेष रूप से विशिष्ट हैं: आज ठीक काम कर रहा है, कल बिल्कुल काम नहीं कर रहा; कभी-कभी चल सकता है, कभी-कभी नहीं; ऑसिलेटर कभी-कभी गिर जाता है। यदि आप पाते हैं कि रॉकर स्विच अनियमित रूप से दोषपूर्ण कार्य कर रहा है और इसके साथ कभी-कभी संचार की चमक भी दिखाई देती है, तो केबल की जाँच करना महत्वपूर्ण है, विशेष रूप से प्लग के मूल भाग और उन स्थानों पर जहाँ इसे अक्सर मोड़ा जाता है, क्योंकि यहीं पर आंतरिक रूप से टूटने की सबसे अधिक संभावना होती है।

जब संचार अवरुद्ध हो जाता है, तो जॉयस्टिक भी "मृत" हो जाता है।

कभी-कभी जॉयस्टिक स्वयं ठीक होता है, लेकिन फ्लेक्सपेंडेंट और कंट्रोलर के बीच संचार ठीक नहीं होता है। सबसे स्पष्ट लक्षण यह है कि स्क्रीन फँस जाती है, टच आपके हाथ के अनुसार नहीं चलता, मेनू पेज बार-बार उलटता रहता है, और कभी-कभी एक संचार चेतावनी स्क्रीन पर प्रदर्शित हो जाती है। इस स्थिति में, आपके द्वारा जॉयस्टिक से भेजे गए आदेश कंट्रोलर तक ठीक से नहीं पहुँचते, इसलिए आप रोबोट की गति को नियंत्रित नहीं कर सकते। हमने कई मामलों में पुराने IRC5 कंट्रोलरों का सामना किया है, जो कुछ वर्षों के उपयोग के बाद संचार इंटरफ़ेस पर थोड़ा ऑक्सीकृत हो जाता है और संपर्क ठीक नहीं रहता है; ग्राहक हमेशा सोचता रहा है कि जॉयस्टिक खराब है, लेकिन इंटरफ़ेस मॉड्यूल को बदलने के बाद समस्या तुरंत हल हो जाती है।

यदि जॉयस्टिक का उपयोग करने से क्षय हो गया है, तो इसके स्पष्ट लक्षण होते हैं।

यदि आपका ABB रोबोट प्रतिदिन एक बड़ी संख्या में प्रदर्शन डीबगिंग कार्य करता है, जैसे कि ऑटोमोटिव वेल्डिंग लाइन, स्वचालन एकीकर्ता, प्रशिक्षण केंद्र, तो रॉकर की आवृत्ति सामान्य कारखाने की तुलना में अधिक होती है, और यह सच है कि यह धीरे-धीरे घिस जाएगा। लेकिन जॉयस्टिक आमतौर पर पूरी तरह से खराब नहीं होता है; यह धीरे-धीरे आपको कुछ संकेत देता है। उदाहरण के लिए, आगे की ओर धकेलने पर काम करता है, लेकिन पीछे की ओर धकेलने पर प्रतिक्रिया नहीं देता; या बाएं-दाएं गति सामान्य रूप से काम करती है, लेकिन ऊपर-नीचे की गति काम नहीं करती; कभी-कभी प्रतिक्रिया अनियमित होती है; या हाथ का रॉकर ढीला हो जाता है और केंद्र में वापस आ जाता है। ये संकेत आंतरिक पोटेंशियोमीटर या यांत्रिक संरचना के घिसने के कारण हो सकते हैं। यदि आपके पास एक अन्य FlexPendant उपलब्ध है, तो सबसे आसान तरीका इसे समायोजित करने का प्रयास करना है, और अक्सर कुछ ही मिनटों में आप यह पता लगा सकते हैं कि जॉयस्टिक स्वयं ही समस्या का कारण है।

सॉफ्टवेयर में अचानक के कंपन (झटके) कभी-कभी दोषी ठहराए जा सकते हैं।

कुछ ABB सिस्टम के अपग्रेड करने के बाद, या बैकअप को रिस्टोर करने के बाद, अजीब सी समस्या उभर सकती है। उदाहरण के लिए, आप मेनू नहीं ढूंढ पाते हैं, आप कोई मैनुअल फ़ंक्शन चुन नहीं सकते, आपके पास इसे स्थानांतरित करने के लिए पर्याप्त अनुमति नहीं है, और नियंत्रण इंटरफ़ेस ठीक से प्रदर्शित नहीं होता है। इस समय, भले ही हार्डवेयर पूरी तरह से ठीक हो, रोबोट आपके जॉयस्टिक इनपुट की अनदेखी कर सकता है। अतः यदि आप किसी समस्या में फँस जाते हैं, तो हार्डवेयर की जाँच के अलावा, आपको सिस्टम लॉग्स और अलार्म रिकॉर्ड्स भी देखने चाहिए, क्योंकि कई उत्तर वास्तव में घटना रिकॉर्ड्स में छिपे होते हैं।

तो जॉयस्टिक कब बदलना चाहिए?

वर्षों से हम जिस तरीके से काम कर रहे हैं, उसके अनुसार, जॉयस्टिक को चलाने से पहले हमें सुरक्षा सर्किट, संचालन मोड, सक्षम स्विच, मोटर की स्थिति, संचार, केबल आदि को अवश्य हटा देना चाहिए। विशेष रूप से जब निम्नलिखित स्थितियाँ उत्पन्न होती हैं: किसी विशिष्ट दिशा में लंबे समय तक कोई प्रतिक्रिया न होना, रॉकर का स्पष्ट रूप से ढीला होना, केंद्र स्थिति पर वापस न आ सकना, शेल का फट जाना—ऐसी स्थिति में तुरंत एक नए प्रशिक्षक को नियुक्त करना चाहिए; इसके बाद हम मूल रूप से यह निष्कर्ष निकाल सकते हैं कि रॉकर असेंबली काम नहीं कर रही है, अतः इसे बदल देना चाहिए।

रॉकर को कुछ वर्ष अधिक समय तक चलाने और कम समस्याओं के साथ कैसे रखा जाए