Kako riješiti Fanuc Robot Alarm SRVO-050?
Za one koji koriste industrijske robote Fanuc, vrlo je vjerojatno da su se susreli s glavoboljom alarma SRVO-050 za otkrivanje sudara. Mnogi operatori ili novoizašlenici u industriju, čim vide ovu pogrešku koja se pojavljuje na ekranu, prva reakcija je definitivno: Loše, robot se srušio! I onda požurio na mjesto zločina da vidi. Ali smiješno je da, na sceni da pogledamo bolje, robot oko praznine, s radnim dijelom, radnim dijelom daleko od starog, nema ništa dodir. Što je još frustrirajuće je da ga resetirati, može se pomaknuti dva puta, ali ne nekoliko koraka i pop pop ovaj alarm.
Ako ste dugo bili u radionici za održavanje, shvatit ćete da je ova vrsta "fantomskog sudara" zapravo češća od stvarne nesreće. Ako se nađete u ovoj situaciji, bez obzira na tri sedam dvadeset i prvi za promjenu programa ili slijepo promijeniti servomotor, na kraju, to je u osnovi je dugotrajan, naporan i troši puno novca.
Danas, u vezi s Fanucovom zvaničnom logikom istrage, razgovarajmo o tome što se događa s SRVO-050, i kako korak po korak otkriti pravog krivca u slučaju da robot ne padne i također prijavi grešku. 
Robot se nije srušio, zašto bi prijavio "detekciju sudara"?
Da bismo riješili problem, prvo moramo razumjeti logiku Fanuc-a. Fanuc upravljački panel nema oči, kako onda zna da se robot srušio? Kako zna da se robot srušio? Oslanja se na izračune struje i obrtnog momenta. U slučaju da se robot kreće, sustav u upravljačkom ormaru prati koliko se servomotori u svakoj osi koriste (tj. obrtni moment). Sistem ima svoj matematički model koliko sile treba primijeniti na svaku os pri trenutnoj brzini, kutu i opterećenju. Ako, dok hodate, sustav iznenada shvati, Neko nije u redu, kako to da je stvarno opterećenje na jednoj osi toliko veće nego što sam predvidio?
Kontrola će odmah zvoniti alarm: Velika stvar, možda sam udario u nešto, a onda zadržati hard top opremu će biti odbačen! Kako bi zaštitio ruku robota, glavnu gubicu, servomotore i prednju armaturu, sustav će odmah isključiti servomogućnost, zaustaviti robota oštrim kočnicama i baciti SRVO-050.
Stoga suština ovog alarma nije "Udarim u nešto", već "Premicanjem, prebrzo se krećem, otpor je prevaziđen". Ako se robot iz nekog razloga osjeća "prevelik i težak" ili "ne može se kretati", pogrešno će misliti da se srušio.
Je li se stvarno srušio? Isključimo očito.
Iako smo rekli da postoji mnogo lažno pozitivnih, prvi korak je biti realističan. Nakon što je automatizirana proizvodna linija u pokretu, robot mora raditi s priborom, dijelovima, strojevima i zaštitnim svjetlosnim zavjesima, pa ponekad čak i ako je koordinatni sustav alata (TCP) pogrešan za dva ili tri milimetra, na određenoj lokaciji može se dogoditi mali ogrebot.
Ako ste upravo promijenili program, preučili točke, ili ste upravo dobili novi alat i prijavili ovu grešku, ne žurite sumnjati u električni sustav još. Slušaj me, prekini robot na ručni način, smanjiti brzinu (kao što je 10% ili čak 5%), držati učiti privjesak malo pokazivanje, ljudi se nagnuti pored pažljivo gledati. Pogledajte da li se oslonaci trljaju na rubovima dok ulaze i izlaze iz stroja? Je li cijev za zrak zaglavila u nekom mrtvom prostoru?
Pobrinite se da nema nikakvih mehaničkih smetnji.
Nema sudara, ali naking: oni skriveni vanjski otpor
Samo zato što robot ne dira ništa veliko na vanjskom ne znači da je "dobar" sam po sebi. Često se to događa zbog rezervnih dijelova na tijelu.
Na terenu često mogu uhvatiti ove krivnjače:
* Cjevovodni paket je previše stisnut: robot šestosmotno okretanje, izvan zamotanih žica ili dužina zračne cijevi nije dovoljna, kao gumena traka kao šestosmotno mrtvo povlačenje.
* Strani predmeti zaglavljeni u lancu za uzdizanje: lanc za uzdizanje cijevi pao je u velike komade zavarivačke šljake, vijaka ili otpada, što je rezultiralo kretanjem određenim putovanjima kada je zaglavljen.
* Unutarnji zastoj alatke: kao što je pneumatska držač unutar opruge slomljen ili cilindar zaustavljen, iako površina ne izgleda udari, ali sam armatura je eksplozija mehaničkog trenja.
Iako se to ne radi na deformaciji robota, ali će dopustiti servomotor da pojede veliki dio snage, sustav izračunava obrtni moment koji je premašen, dobijte, SRVO-050 aranžman. U svakom slučaju, kada se robot nalazi u istom položaju kako bi prijavio pogrešku, fokusirajući se na robotu uz odjeću (paket za cijevi) i pribor za dodir jednom, vrlo često se problem može vidjeti golim okom.
Lako je zanemariti krivnju, pogrešno postavljanje tereta.
Ovo je područje gdje se mnogi veteran popravljači sklon da se prevrnu. Kao što sam rekao ranije, sustav se oslanja na model predviđanja kako bi utvrdio postoji li sudar ili ne, a osnovni ulazni podaci ovog modela je korisno opterećenje koje unosite u sustav.
Robot mora znati: koliko mi je težine na laktovima? Gdje je centar gravitacije ove stvari?
Uzmimo praktičan primjer: staviš 15 kg čvrsticu na robota, ali u postavkama korisnog tereta sustava, uštediš si nevolju ili zaboraviš je promijeniti, i ostaviš staru 5 kg cifru na mjestu. To je kraj priče. Kad se robot kreće, motori moraju naporno raditi kako bi se tresuli 15 kg, pružajući mnogo veći obrtni moment nego što sustav očekuje. Kontrola ga gleda i kaže, "Ne, prema mojim proračunima, ne bih trebao koristiti toliko sile da podignem predmet od 5 kg! Definitivno je udario u betonski zid!" Dakle, to je otišao ravno u nemilosrdni udarac.
To se posebno događa nakon nove armature, dodatne baklje, kamere za vid ili promjene u dizajnu EOAT-a (ureda na kraju ruke). Ne budite lijeni, samo promijeniti kraj i iskreno ponovno mjeriti ili ući u pravu opterećenje i središte težine alata u sustavu.
Veće od malih: kronično preopterećenje
Postoji i slučaj problem nasljeđivanja ili modifikacije linije koja je glavni uzrok problema. Robot je prvobitno dizajniran za rukovanje 20 kg radnim dijelovima i bez problema. Kada je tvornica promijenila proizvod ili proizvodnu liniju, dijelovi su postali 30 kg. Robot je čvrst, super malo opterećen, može i brbljati i brbljati, mnogi šefovi misle: Pogledajte, ovo još uvijek ne može hodati, može se koristiti na liniji!
Ovo je jako pogrešno. U ovom trenutku robot je zapravo svaki korak u ozbiljnom unutarnjoj potrošnji, motor i reduktor u dugotrajnom stanju visokog tlaka. Možda je u redu u početku, ali kako ga koristite, primijetit ćete da SRVO-050 izvješćuje greške sve češće, možda jednom dnevno, sada tri puta tjedno.
To znači da su mehaničke komponente su protest, dugoročno tako vijak, reduktor i servo motor život će pasti s litice, onda to nije reset može biti riješena.
Kočnička kočna vrata nisu potpuno otvorena: svakodnevna borba sama sa sobom.
Svaka os Fanuc robota ima držnu kočnicu. Kad se robot želi kretati, sustav šalje snagu kočionici da ga otvori, a zatim se motor ponovno okreće. Ako nešto nije u redu s kočnim krugovima, ili ako je mehanički iscrpljen ili ljepljiv, i kočna ne oslobađa 100 posto, to je puno zabave. Kao da voziš auto s ručnom kočnicom na pola puta i još uvijek si na plinu. Motor se mora nositi ne samo s otporom radnog materijala, nego i sa trenjem vlastitih unutarnjih kočnica. Za nekoliko sekundi, servo obrtni moment će se povećati, upravljačka komora direktno određuje skošenje.
Kako mogu znati da imam problem s kočnicama? Njegovi tipični simptomi su: robot se kreće gore zvuk je vrlo tup, vrlo težak; osjećati određenu os je posebno slab; bez obzira ručno spori swing (Jog), ili automatsko djelo, sve u istoj osi lud izvještaj SRVO-050. ovaj put se usredotočiti na provjeru osu upravljačke linije za
Visoki i niski napon: pogrešno izračunavanje sustava
Mnogi ljudi ne mogu zamisliti kako, ponekad električni kabinet izvještaj sudara, ali zato što je napona napajanja postrojenja nije stabilan. Kada ulazni napon u upravljačkom ormaru iznenada postane nizak ili se značajno mijenja, ispravnik iz DC napona slijedi pad. Servo pojačalo pogon kapacitet smanjenje, kako bi robot zadržao izvornu brzinu i putanju, sustav može samo biti prisiljen povećati struju da nadoknadi. Uz ovo povećanje struje, algoritam upravljačkog ormara će pogrešno procjenjivati i misliti da je momentar smetnje abnormalan, a zatim skočiti iz SRVO-050.
Ako je postrojenje u posljednje vrijeme često ima prekida struje, treperenje, ili su vaši kontrolni ormarici terminala su stari i vruće, kablovska linija s više od deset godina, možda želite uzeti multimeter za mjerenje glavnog napajanja napona u trenutku izvješća o pogrešci. Stara postrojenja i ljetni vrhunac energije, ovaj trik je isprobavan i istinit.
Izbacujem: je li to stvarno loš servosistem ili kabel?
Ako ste provjerili sve gore navedene mehaničke smetnje, cevovodne pakete, parametre opterećenja, napon, i pronašli da su sve u redu, a robot i dalje izvještava SRVO-050 mrtav na fiksnoj osi, onda moramo pomaknuti električnu da pomaknemo pravu stvar.
To obično znači da postoje skrivene greške na sljedećim mjestima:
* Staranje unutarnjih komponenti servo pojačala, otkrivanje struje nije dopušteno.
* Koder ili napajanje Ponekad se čini da je koža kabla netaknuta, ali kada se robot okrene u određeni položaj, bakarna žica unutar nje jednostavno se raspada i ne uspostavlja dobar kontakt, a sustav odmah uoči anomaliju i prijavi grešku.
* Pusti povratne priključke ili ulazak ulja i vode.
Najkorisniji trik je metoda prilagođavanja. Na primjer, jedna os i dvije osi specifikacije motora ili kabla su iste, pokušajte prilagoditi žice u upravljačkom ormaru (opažajte profesionalnu operaciju, napravite dobru rezervu, kako biste spriječili let), kako biste vidjeli će li se kvar prenijeti s jedne os na drugu os. Ako je nakon prijenosa, onda nema sumnje da je to kabel ili pojačalo problem.
Česti problem s strojevima starijim od deset godina: snažno iscrpljivanje reduktorja
Konačno, ako su servomotori i krugovi u redu, ali je robot ratni veteran (koristan sedam ili osam godina ili čak više od deset godina) i dugo radi na zavarivanju, rukovanju teškim radovima, paletizaciji i drugim prljavim radovima, najvjerojatnije je da će se mehanička oštećenja dos Zupčanici u reduktoru su iscrpljeni, ležajevi su stari i pukli, ulje za podmazivanje unutar njega curi ili je postalo suva pasta, a sve to dovodi do naglog povećanja unutarnjeg trenja. Robot ne zna da je želudac ozlijeđen, samo misli da su ruke i noge mnogo teže nego tada, a konačna manifestacija je česta lažna izvješća o sudaru.
Kako da utvrdim da reduktor ne radi? Slušajte pažljivo kako se kreće gore nema click ili buzz metalno trenje miris i buke; dodir zglobova nije dovoljno vruće za pečenje jaja; ili pogledati na robot pozicioniranje točnost nije gore, zaustavljajući se kada ruka je još uvijek u malo Robot ruka je još uvijek blago drhti kad se zaustavi Ako dobiješ bilo koji od ovih, trebao bi se pobrinuti za popravak i zamjenu mjenjača.
Ova greška se često javlja, mogu li je blokirati ili zanemariti?
U teoriji, možete pritisnuti `RESET` na nastavak privjesak i robot će nastaviti raditi. Mnogi ljudi pokušavaju uštedjeti novac tako što ne prestaju dok se mogu resetirati.
Ali evo mog savjeta: ne događa se više od jednom.
Prvi put kada prijaviš grešku, to može biti povremena vanjska greška, a ako reset nestane, nestane. Ali ako dva ili tri puta zaredom na istom mjestu ležite, ne tvrdi vrh čizme. Ovaj put neće samo ozbiljno usporiti svoj proizvodni ritam linije, a ako postoji stvarno preopterećen, držanje kočnice ne oslobađa ili reduktor suvo brušenje, prisiljeni ste trčati za dan, možete biti direktno na desetine tisuća dolara motora ili mjenjača da potpuno izgore, slomljen.
Kako spriječiti ovaj "fantomski sudar" na svakodnevnom nivou?
Kao što stara izreka kaže, liječnik je lijek za bolest. Da biste se smanjili od SRVO-050 dok radite, trebali biste pratiti uobičajeno održavanje.
1. za Promjena parametara mora biti prilagođena: sve dok se krajnji uređaj mijenja ili nešto dodaje, ne budite previše problematični i odmah idite u sustav da ponovno izračunate korisnu opterećenje.
2. - Što? U slučaju da se u slučaju otvaranja u skladu s člankom 6. stavkom 2. točkom (a) ovog članka ne primjenjuje, provjerava se da li je u slučaju otvaranja u skladu s člankom 6. točkom (a) ovog članka, u skladu s člankom 6. točkom (a) ovog članka, upotreba vodovodne cijevi
3. Slijedi sljedeće: U skladu s službenim radnim vremenom Fanuc-a, redovito mijenjate masnoću za reduktor i promatrajte jesu li željezni čipovi u ispuštenom crnom ulju.
4. - Što? Dobro se brinite o zdravlju perifernih dijelova: pobrinite se da u radnom području robota ne bude nerednih ostataka te da se pozicionirajući štapovi i induktor na žigovima i priključcima redovito čiste kako bi se otpadni materijali ne gomilali.
Ako dobro obavite te detalje, stopa neuspjeha robota može pasti, možete ostati budni nekoliko smjena manje.
