Allarme di sovracorrente dell'unità di azionamento ABB IRC5: cause e soluzioni

Pubblicato il 2026-09-10 · A cura del team di ingegneria robotica SongWei · Revisionato da un ingegnere senior specializzato in servizi per robot

Una guida pratica alla risoluzione dei problemi, rivolta a tecnici della manutenzione, integratori e team acquisti.

Se il vostro controller ABB IRC5 si è fermato improvvisamente a metà ciclo e il FlexPendant visualizza un allarme di sovracorrente, questa guida vi aiuterà a rispondere rapidamente a tre domande: cosa significa effettivamente l’allarme, come individuare la causa radice e se sia necessario riparare o sostituire l’unità di azionamento.

Tutte le descrizioni degli allarmi riportate di seguito sono state verificate in conformità al manuale ufficiale ABB Manuale operativo – Risoluzione dei problemi IRC5 (documento 3HAC020738). Lavoriamo su questi sistemi quotidianamente: SongWei Robotics fornisce unità di azionamento di ricambio testate, servizi di riparazione e supporto tecnico remoto per i controller ABB IRC5 in tutto il mondo.

Punti chiave (riassunto)

• l’allarme «Sovracorrente» sull’IRC5 rappresenta una famiglia di allarmi, non un singolo codice. I più comuni sono 34309 (corrente del transistor di azionamento troppo elevata) ,34316/34317 (errore di corrente del motore) ,34303/34304 (avviso di corrente del motore) e 34311/34318 (saturazione del convertitore di trazione) . Ciascun codice fa riferimento a uno strato leggermente diverso del sistema di trazione.
• Nella maggior parte dei casi sul campo, la causa radice è esterna all'unità di trazione stessa : un cavo di alimentazione del motore danneggiato, un guasto all'avvolgimento del motore, una configurazione errata del motore, un sovraccarico meccanico/urto o un problema di alimentazione sul collegamento in corrente continua (DC link).
• Diagnosticare prima di sostituire i moduli. Un controllo strutturato della durata di 30 minuti (registro eventi → configurazione → resistenza cavi → isolamento motore → collegamento in corrente continua) consente di stabilire se l'unità di trazione è effettivamente il componente guasto.
• La riparazione va presa in considerazione quando il guasto è isolato e recuperabile; sostituire quando l'unità presenta danni fisici, guasti ricorrenti o il costo dell'indisponibilità prevale.
• Non lavorare mai sul sistema di azionamento senza prima scollegare l'alimentazione principale, bloccare l'accesso all'alimentazione e consentire la scarica dei Condensatori del collegamento in corrente continua .

1. Cosa significa effettivamente "Sovracorrente" su un IRC5

Il sistema di azionamento IRC5 converte l'alimentazione in corrente continua regolata del controller in una corrente trifase precisamente controllata per ciascun motore servo dell'asse robot. Ogni unità di azionamento monitora continuamente la corrente che attraversa i propri transistor di uscita (IGBT) e la deviazione di coppia/corrente del motore da esso comandato. Quando la corrente misurata supera quanto consentito dall'hardware o dai dati del motore configurati, il controller reagisce entro millisecondi: passa a Motori spenti per proteggere i transistor, il motore e la meccanica.

Questo intervento di protezione è ciò che si visualizza sul FlexPendant. Il codice esatto del registro eventi indica quale protezione si è attivata:

1.1 La famiglia di allarmi di sovracorrente (verificata rispetto ad ABB 3HAC020738)

1.2 Allarmi associati agli eventi di sovracorrente

2. Come è costruito il sistema di azionamento IRC5 (e perché questo è importante)

Non è possibile diagnosticare in modo efficiente un allarme di sovracorrente senza conoscere la catena di alimentazione. Quando uno qualsiasi di questi livelli funziona in modo anomalo, il sintomo appare identico sul FlexPendant: un allarme di corrente.

La catena è forte quanto il suo anello più debole. La protezione da sovracorrente risiede nell’unità di azionamento, ma il causa può essere posizionato in qualsiasi punto, dal filtro di rete al cambio. Per questo le azioni consigliate da ABB per l’allarme 34309 sono ordinate nel modo indicato: verificare prima la configurazione del motore, poi il problema di collisione/carico, quindi misurare la resistenza di cavo e motore — e solo alla fine dichiarare difettosa l’unità di azionamento.

3. Cause radice, ordinate per frequenza sul campo

Sulla base dei casi di assistenza osservati su robot controllati da IRC5 (famiglie IRB 120/140/1600/2400/2600/4400/4600/6600/7600), la distribuzione realistica degli allarmi della famiglia "sovracorrente" è approssimativamente la seguente:

4. Diagnosi passo passo

4.1 Leggere il registro eventi come un ingegnere

Sul FlexPendant, aprire il registro eventi e rispondere a quattro domande:

• Quale giunto/asse è indicato nell’allarme (i campi arg)? Un solo asse o più assi?
• Si tratta di un singolo evento 34309 oppure di una sequenza (es. avviso 34303 → errore 34316)?
• Sono presenti codici coincidenti 342xx (raddrizzatore/rete) o 344xx (collegamento in corrente continua)?
• È cambiato qualcosa di recente — sostituzione del motore, sostituzione dell’unità di azionamento, ripristino di un backup, nuovi utensili, un impatto?

Un 34309 su un singolo asse che si ripete nei punti di movimento fisico indica un problema relativo al cavo o alla meccanica. Un 34316 comparso immediatamente dopo la sostituzione di un’unità di azionamento o di un motore indica un problema di configurazione. Allarmi simultanei su più assi accompagnati da codici 344xx indicano un problema sull’alimentazione/collegamento in corrente continua. lo stesso fisico

4.2 Verificare la configurazione del motore

Per l’azione raccomandata da ABB per i codici 34309/34316: verificare i dati del motore nel file di configurazione per quell’asse. Se è stato recentemente sostituito un’unità di azionamento, un motore o un intero controller, oppure se è stato ripristinato un backup, i dati del motore configurati potrebbero non corrispondere all’hardware fisico. Confrontare i dati del tipo di motore impostati nel sistema con la targhetta identificativa del motore reale e con il manuale prodotto del robot. Una discrepanza in questo punto può causare interruzioni per sovracorrente ad ogni accelerazione, anche su un sistema perfettamente funzionante.

4.3 Escludere collisioni e sovraccarichi

Il manuale ABB elenca esplicitamente carico sull’asse eccessivo o motore bloccato (eventualmente a causa di una collisione) tra le cause dell’allarme 34309. Ispezionare il robot e la cella alla ricerca di segni di impatto, verificare se il carico utile o gli utensili sono stati modificati e accertarsi che la pinza o il pezzo in lavorazione non stiano bloccando l’asse. Se l’allarme si verifica sempre alla stessa riga di programma, provare a muovere manualmente quell’asse a bassa velocità in modalità jog e ascoltare o percepire eventuali resistenze meccaniche.

4.4 Misurare separatamente il cavo del motore e il motore

Questo è il test consigliato da ABB e rappresenta il passaggio singolarmente più importante. Staccare il cavo prima di effettuare la misurazione — occorre testare separatamente il cavo e il motore:

• Cavo: misurare la resistenza tra fase e fase e la resistenza di ciascuna fase verso terra, sia sul lato azionamento sia, se possibile, con il cavo staccato da entrambe le estremità. Cercare cortocircuiti tra fase e fase, cortocircuiti tra fase e terra e letture non coerenti tra le fasi. Flettere il fascio di cavi mentre si osserva lo strumento di misura: i guasti intermittenti si nascondono nei tratti di cavo in movimento.
• Motore: con il cavo di alimentazione del motore staccato sul lato motore, misurare la resistenza degli avvolgimenti tra fase e fase. Le tre coppie di fasi dovrebbero fornire valori coerenti tra loro (confrontarli, se disponibile, con il valore indicato sul datasheet del motore). Quindi verificare la resistenza d’isolamento tra ciascuna fase e terra mediante un idoneo tester d’isolamento, secondo le specifiche del produttore del motore. Un valore basso della resistenza d’isolamento indica un motore difettoso, non un problema dell’azionamento.

4.5 Verificare il lato di alimentazione e il lato del collegamento in corrente continua

Se il registro eventi mostra i codici 34251/34252/34411/34400 insieme agli allarmi correnti:

• Verificare che la tensione di rete in ingresso rientri nelle specifiche previste per il proprio armadio (e che il ponticello del trasformatore, se presente, sia impostato sulla tensione corretta — ABB elenca tale azione tra quelle raccomandate per gli allarmi legati all’alimentazione).
• Controllare la presenza di connessioni o cavi del bus CC allentati o danneggiati tra il raddrizzatore e le unità di azionamento.
• Il manuale di risoluzione dei problemi ABB tratta le alimentazioni di sistema (DSQC 604 / DSQC 661 / DSQC 662) con procedure dedicate — ad esempio, le uscite della scheda DSQC 604 devono misurare +24 V < U < +27 V CC , e il suo ingresso CA 172–276 V (secondo il diagramma ufficiale di risoluzione dei problemi). Utilizzare tali procedure per verificare il corretto funzionamento dei sistemi a 24 V sui quali si basa l’infrastruttura di azionamento.

4.6 Flusso diagnostico strutturato

5. Causa – Sintomo – Diagnosi – Correzione (tabella)

6. Riparazione vs. Sostituzione: prendere la decisione giusta

Quando la diagnosi individua l'unità di azionamento stessa, la domanda successiva è tanto commerciale quanto tecnica. Questo è il quadro decisionale che utilizziamo:

6.1 Considerazioni specifiche per la sostituzione delle unità di azionamento IRC5

• La corrispondenza del tipo è fondamentale. L’IRC5 verifica gli identificativi hardware dell’unità di azionamento rispetto alla configurazione. Il manuale ABB (allarme 34313, “tipo di unità di azionamento errato”) precisa che l’identificativo hardware dell’unità di azionamento installata deve corrispondere alla configurazione: pertanto, la sostituzione richiede l’unità di azionamento corretta per quel particolare slot del modulo di azionamento, e la configurazione del sistema potrebbe dover essere adeguata all’hardware installato.
• Dopo ogni sostituzione, verificare nuovamente i dati del motore ed eseguire un test prima di riprendere la produzione automatica.
• In caso di sostituzione, chiedere al fornitore come è stato testato il componente: al minimo, accensione, autotest e test sotto carico su banco di prova. Chiedere anche le condizioni di garanzia per i componenti nuovi e rigenerati.

7. Prevenzione: evitare gli allarmi di sovracorrente

1. La gestione dei cavi rappresenta metà della battaglia. Ispezionare regolarmente i fasci di cavi e le guide per cavi. Sostituire i cavi al primo segno di danneggiamento della guaina: un cortocircuito intermittente degenera sempre in un guasto definitivo.
2. Tenere pulito il registro eventi. Indagare su ogni avviso 34303/34304. Gli avvisi sono diagnosi gratuite; un errore di arresto costa un intero turno.
3. Rispettare il limite termico. I guasti da sovracorrente si verificano spesso insieme a quelli da surriscaldamento (34306/34307/34308): mantenere in funzione i ventilatori dell’armadio, pulire le alette di raffreddamento e i filtri, e verificare che la temperatura ambiente rimanga entro i valori indicati per l’armadio.
4. Documentare ogni modifica della configurazione. La sostituzione di motori o azionamenti e il ripristino da backup sono la causa principale di allarmi di corrente generati autonomamente, dovuti a dati motore errati.
5. Rilevamento di collisioni e convalida a velocità ridotta. Dopo qualsiasi incidente meccanico, eseguire un movimento lento degli assi (jog) e verificare il corretto funzionamento del movimento prima di avviare la produzione automatica.
6. Controlli elettrici periodici dello stato di salute. Controllo annuale della resistenza di avvolgimento e dell’isolamento su ciascun motore degli assi, e controlli della resistenza sui cavi di alimentazione: rileva il degrado prima che interrompa la produzione.
7. Monitorare l’alimentazione. Se nell’impianto si verificano squilibri di fase o cali di tensione, ci si può attendere eventi 34251/34411; valutare il monitoraggio dell’alimentazione come parte integrante della cella robotizzata.

8. Prodotti correlati e ricambi (richiedi un preventivo)

I seguenti componenti del sistema di azionamento IRC5 sono quelli più frequentemente coinvolti nelle riparazioni e nella manutenzione preventiva legate a sovracorrenti. Non sono indicati prezzi — ogni richiesta viene quotata individualmente in base allo stato, alla disponibilità e alla destinazione.

9. Domande frequenti

Che cosa significa l’allarme 34309 su un ABB IRC5?

34309 significa “Corrente del transistor di azionamento troppo elevata”: la corrente che attraversa i transistor di uscita dell’unità di azionamento per il giunto indicato ha superato il limite consentito, pertanto il sistema ha disattivato i motori. Secondo il manuale di risoluzione dei problemi ABB, le cause più comuni sono una configurazione errata del motore, un asse sovraccarico o bloccato (ad esempio dopo una collisione) oppure un cortocircuito tra le fasi del motore o verso massa.

Qual è la differenza tra 34303/34304, 34316/34317 e 34309?

34303/34304 sono avvertenze allarmi di avvertimento: il regolatore di corrente ha rilevato una deviazione di coppia/corrente eccessiva, ma il funzionamento prosegue — si è vicini a un errore di arresto. 34316/34317 sono errori dello stesso tipo e arrestare il sistema. 34309 è un sovraccarico a livello di transistor: si attiva più rapidamente e indica in modo più diretto cortocircuiti gravi, condizioni di stallo o errori di configurazione. Considerare ciascuno di essi come motivo per eseguire una diagnosi prima di proseguire con la produzione.

Il mio IRC5 mostra un sovraccarico soltanto durante un determinato movimento. Che cosa suggerisce ciò?

Guasto dipendente dalla posizione o dal movimento suggerisce fortemente il cavo di alimentazione del motore (danno nel dress pack/nella guida cavi) oppure meccanica (blocco nella porzione corrispondente del percorso). Misurare la resistenza tra le fasi del cavo e tra ciascuna fase e terra mentre si flette la guida cavi, prima di sospettare un guasto dell’unità di comando.

L’allarme è comparso subito dopo aver sostituito un’unità di comando. Abbiamo ricevuto un’unità difettosa?

Non necessariamente. L'IRC5 convalida i tipi di unità di azionamento e i dati del motore rispetto alla configurazione del sistema. Una discrepanza tra l'unità installata, il suo slot o i dati del motore configurati genererà allarmi di corrente su un'unità perfettamente funzionante. Verificare innanzitutto la configurazione (allarme 34313 «tipo di unità di azionamento errato» e i controlli sui dati del motore coprono questo aspetto).

Posso semplicemente resettare l'allarme e continuare a far funzionare l'impianto?

È possibile riconoscere l'allarme, ma se la causa radice persiste, si ripresenterà — e ripetuti eventi di sovracorrente sollecitano i transistor dell'unità di azionamento e il motore. Un avviso 34303/34304 ignorato diventa spesso un errore di arresto 34316 entro pochi giorni. Diagnosticare il problema una volta sola, in modo corretto.

Devo riparare o sostituire un'unità di azionamento IRC5 difettosa?

Se il guasto è isolato, la scheda è in buone condizioni e il fermo macchina lo consente, la riparazione professionale unita a test su banco è di solito la soluzione economica. Sostituire l’unità in caso di danneggiamento fisico, guasti ricorrenti o impossibilità di attendere per la linea. Consultare il framework decisionale nella Sezione 6.

Fornite unità di azionamento di ricambio testate per IRC5?

Sì — SongWei Robotics fornisce unità di azionamento IRC5 nuove e rigenerate (ad esempio DSQC663, famiglia 3HAC025338) e moduli correlati, con garanzia, e può fornire un preventivo per la riparazione della vostra unità difettosa. Utilizzare il modulo di richiesta qui sotto oppure contattare i nostri ingegneri fornendo i dettagli del vostro controller e del log eventi.

Quali informazioni devo inviare quando richiedo assistenza per un allarme di sovracorrente?

Modello robot (tipo IRB), tipo di controller e versione RobotWare, i codici di allarme esatti e i numeri degli assi dal log eventi, il momento in cui si verifica il guasto (motori accesi / movimento specifico / casuale) e qualsiasi modifica recente (motore, unità di azionamento, ripristino del backup, variazione del carico utile). Le foto del log eventi sono utili.

Referenze

1. ABB, Manuale operativo – Risoluzione dei problemi IRC5 , documento 3HAC020738 — messaggi del registro eventi 34303, 34304, 34306–34309, 34311–34313, 34316–34318, 34251, 34265, 34411, 34400; procedure di risoluzione dei problemi per DSQC 604, DSQC 661, DSQC 662.
2. ABB Robotics — panoramica e documentazione del controller IRC5
3. ABB, Manuale prodotto – IRC5 (schemi elettrici, posizioni delle unità, specifiche del collegamento in corrente continua).