การเปลี่ยนแบตเตอรี่ SMB ของหุ่นยนต์ ABB และปรับปรุงค่าตัวนับการหมุน

ทีมเนื้อหาเทคนิคของ SongWei Robotics · ตรวจสอบโดยวิศวกรบริการ ABB · อัปเดตล่าสุดเมื่อ 3 พฤศจิกายน 2569 · ใช้ได้กับ: ABB IRC5, RobotWare 5 / 6 / 7

เหตุใดหุ่นยนต์ ABB จึงสูญเสียตำแหน่งหลังจากปิดไฟฟ้า

ปิดแหล่งจ่ายไฟหลักของคอนโทรลเลอร์ IRC5 แล้วกลับมาใช้งานภายหลัง อาจพบว่าตำแหน่งแกนแสดงเป็นสีแดงบน FlexPendant และหุ่นยนต์ปฏิเสธการรันโปรแกรม แขนหุ่นยนต์ไม่ได้เคลื่อนที่ แต่สิ่งที่สูญเสียไปคือจำนวนรอบการหมุนแบบเต็มของแต่ละแกน หรือที่เรียกว่า revolution counters ซึ่งหากไม่มีค่านี้ คอนโทรลเลอร์จะไม่สามารถคำนวณตำแหน่งที่แท้จริงของแขนหุ่นยนต์ได้

จำนวนนั้นถูกเก็บรักษาไว้โดยเซลล์ลิเทียมขนาดเล็กบนบอร์ดวัดแบบอนุกรม (SMB) ขณะที่คอนโทรลเลอร์ยังมีไฟหลักอยู่ เซลล์นี้จะทำงานน้อยมาก แต่เมื่อตัดไฟหลัก เซลล์นี้จะกลายเป็นสิ่งเดียวที่ยังคงรักษาค่าตัวนับไว้ จึงจำเป็นต้องเปลี่ยนก่อนที่พลังงานจะหมด เมื่อเซลล์หมดอายุการใช้งานแล้ว ทุกครั้งที่ปิดและเปิดไฟหลักใหม่ ค่าตัวนับจะหายไป และสายการผลิตจะต้องหยุดรอจนกว่าผู้ปฏิบัติงานจะขับแกนทั้งหกตัวกลับไปยังตำแหน่งอ้างอิง

ดังนั้นคู่มือนี้จึงเน้นงานสองประการเป็นหลัก ประการแรกคือการเปลี่ยนแบตเตอรี่ให้ทันเวลา ซึ่งเป็นงานเปลี่ยนชิ้นส่วนที่สึกหรอได้ โดยทำขณะที่คอนโทรลเลอร์ยังจ่ายไฟอยู่ และไม่จำเป็นต้องปรับปรุงค่าตัวนับแต่อย่างใด ประการที่สองคือการปรับปรุงค่าตัวนับของการหมุนเมื่อคุณปล่อยให้เลยกำหนดไปแล้ว

มีสองสิ่งที่ควรทำความเข้าใจให้ชัดเจนก่อน เพราะทั้งสองอย่างนี้มักทำให้ผู้ใช้เกิดความสับสน ประการแรก แบตเตอรี่ใหม่ไม่สามารถเรียกคืนค่าตัวนับที่สูญหายไปแล้วได้: ถ้าค่าเหล่านั้นหายไปแล้ว การติดตั้งเซลล์ใหม่จะไม่ส่งผลใดๆ จนกว่าคุณจะดำเนินการอัปเดต ประการที่สอง เซลล์เก็บเฉพาะจำนวนรอบการหมุน (revolution count) เท่านั้น ไม่ใช่ตำแหน่งทั้งหมด (position) ตำแหน่งที่แน่นอนเกิดจากการอ่านค่าจากตัวแก้ไขตำแหน่ง (resolver) ร่วมกับจำนวนรอบการหมุน ส่วนค่าการปรับเทียบ (calibration values) ถูกจัดเก็บไว้ใน SMB และยังคงอยู่แม้ระบบจะดับไฟ กล่าวอย่างง่ายคือ เซลล์ทำหน้าที่เป็นแหล่งพลังงานสำรองเพื่อรักษาค่าศูนย์ของหุ่นยนต์ หากเปลี่ยนเซลล์ก่อนหมดอายุ ตำแหน่งศูนย์จะไม่เปลี่ยนแปลง แต่หากปล่อยให้เซลล์เสื่อมจนหยุดทำงาน คุณจะต้องทำการสอนค่าศูนย์ใหม่ทั้งหมด

หากหมายเลข 38213 หรือ 38200 ปรากฏบนแผงควบคุม (pendant) ของคุณอยู่แล้ว แสดงว่าเซลล์กำลังใกล้หมดอายุการใช้งาน และคุณยังอยู่ภายในช่วงเวลาที่สามารถเปลี่ยนเซลล์ขณะระบบยังเปิดอยู่ได้โดยไม่สูญเสียค่าตัวนับ โปรดแจ้งประเภทและเลขที่ลำดับของหุ่นยนต์ให้เราทราบ เราจะยืนยันเซลล์ที่เหมาะสมสำหรับหุ่นยนต์ IRB ของคุณก่อนที่คุณจะดับไฟระบบ ทั้งหมดนี้ทำได้จากระยะไกล โดยไม่จำเป็นต้องเดินทางไปยังสถานที่

สิ่งที่แบตเตอรี่กำลังรักษาไว้จริงๆ

ABB ระบุไว้อย่างชัดเจนในคู่มือการใช้งาน IRC5 (3HAC050941, §4.6.9): ตำแหน่งที่แน่นอนของหุ่นยนต์จะถูกกำหนดโดยใช้ตำแหน่งของเรซอลเวอร์และตัวนับจำนวนรอบของเรซอลเวอร์ ซึ่งเรียกว่าตัวนับรอบ

ส่วนเดียวกันนี้ยังมีคำเตือนที่อธิบายข้อความสีแดง: หากตำแหน่งแสดงเป็นสีแดง หมายความว่าค่าจากตัวนับรอบสูญหายไป และระบบจะแสดงค่าที่จัดเก็บไว้บน SMB แทน ดังนั้นสีแดงจึงไม่ใช่ค่าตำแหน่งแบบเรียลไทม์ แต่เป็นค่าสำรองที่จัดเก็บไว้ล่วงหน้า และหากหน่วยกลไกยังไม่ได้รับการปรับเทียบอย่างถูกต้อง ตำแหน่งจริงอาจแตกต่างจากตัวเลขที่แสดงบนหน้าจออย่างมาก

ในทางปฏิบัติ ข้อมูลตำแหน่งประกอบด้วยสามส่วนที่แยกจากกัน และมีเพียงหนึ่งเดียวเท่านั้นที่ขึ้นอยู่กับแบตเตอรี่

การแยกนี้อธิบายทั้งความล้มเหลวและการแก้ไขได้อย่างชัดเจน หากเปลี่ยนเซลล์ที่สมบูรณ์ด้วยคอนโทรลเลอร์ยังคงจ่ายไฟอยู่ คุณจะไม่สูญเสียอะไรเลย: ตัวนับยังคงทำงานตามปกติ และไม่จำเป็นต้องปรับเทียบใหม่แต่อย่างใด แต่หากปล่อยให้เซลล์เสื่อมสภาพ หรือปิดระบบหุ่นยนต์ขณะที่เซลล์เสียอยู่แล้ว คุณจะสูญเสียเฉพาะแถวกลางเท่านั้น นี่คือเหตุผลว่าทำไมการกู้คืนจึงเป็นเพียงการอัปเดตตัวนับรีโวลูชัน ไม่ใช่การปรับเทียบแบบเต็มรูปแบบ เนื่องจากการปรับเทียบแบบละเอียดยังคงถูกเก็บไว้ใน SMB

แบตเตอรี่สำรองแบบใดที่หุ่นยนต์ของคุณใช้ แบบขั้ว 2 ขั้ว หรือแบบขั้ว 3 ขั้ว

จุดนี้คือจุดที่คำสั่งซื้อส่วนใหญ่มักผิดพลาด เพราะไม่มีเลขรหัสชิ้นส่วนเดียวที่สามารถใช้แทนกันได้กับ IRB ทุกรุ่น ABB ผลิต SMB ด้วยสองเวอร์ชันของขั้วต่อแบตเตอรี่ และแบตเตอรี่ที่คุณเลือกต้องตรงกับเวอร์ชันที่ติดตั้งอยู่ในหุ่นยนต์ของคุณ

คู่มือผลิตภัณฑ์ ABB IRB 2600 (3HAC035504-001, ข้อ 3.4.8) ระบุอย่างชัดเจนว่า มีหน่วย SMB และแบตเตอรี่สองแบบ แบบแรกใช้ขั้วแบตเตอรี่สองขั้ว ส่วนแบบที่สองใช้ขั้วแบตเตอรี่สามขั้ว แบบที่ใช้ขั้วสามขั้วมีอายุการใช้งานแบตเตอรี่ยาวนานกว่า จึงสำคัญมากที่หน่วย SMB จะต้องใช้แบตเตอรี่ให้ตรงกับแบบที่กำหนด โปรดสั่งซื้ออะไหล่ที่ถูกต้อง และห้ามเปลี่ยนแปลงขั้วแบตเตอรี่

การจับคู่นี้ถูกกำหนดไว้แน่นอนในรายการอะไหล่ดั้งเดิมของ ABB โดยคำอธิบายจะระบุทิศทางเพียงด้านเดียวเสมอ กล่าวคือ แบตเตอรี่แต่ละตัวจะมีหมายเหตุระบุว่าสามารถใช้ร่วมกับ SMB แบบใดได้เท่านั้น ไม่ใช่ในทางกลับกัน หน่วยแบตเตอรี่แบบสองขั้วคือ 3HAC16831-1 และรายการอะไหล่สำหรับหุ่นยนต์ ABB IRB 460 ระบุว่าหน่วยนี้ใช้ร่วมกับบอร์ด SMB รุ่น 3HAC031851-001 (DSQC 633A) ได้เพียงแบบเดียวเท่านั้น ส่วนหน่วยแบตเตอรี่แบบสามขั้วคือ 3HAC044075-001 และรายการเดียวกันนี้ระบุว่าหน่วยนี้ใช้ร่วมกับบอร์ด SMB รุ่น 3HAC044168-001 (RMU 101) ได้เพียงแบบเดียวเท่านั้น

ตัวเลขของแผงวงจรเหล่านี้จะเปลี่ยนไปตามหุ่นยนต์ จึงเป็นเหตุผลว่าทำไมการอ่านคู่มือเพียงเล่มเดียวจึงไม่เพียงพอ รายการอะไหล่สำหรับ IRB 7600 ระบุว่ารหัสชิ้นส่วน 3HAC16831-1 เดียวกันนี้ใช้ร่วมกับหน่วย SMB รุ่น 3HAC022286-001 และ DSQC 633 ส่วนรหัสชิ้นส่วน 3HAC044075-001 เดียวกันนี้ใช้ร่วมกับหน่วย SMB รุ่น 3HAC046277-001 ซึ่งประกอบด้วยแผงวงจร 3HAC044168-001 และชุดแบตเตอรี่ 3HAC044075-001 เป็นหนึ่งชุดเดียวกัน ตัวแปรของการติดต่อ (contact variant) คือสิ่งที่คงที่เหมือนกันทั้งหมด ในขณะที่สิ่งที่เปลี่ยนไปคือตัวเลขของแผงวงจรที่คู่มือระบุไว้สำหรับหุ่นยนต์รุ่นเฉพาะของคุณ ดังนั้น หมายเหตุในคู่มือผลิตภัณฑ์ของคุณเองจึงเป็นสิ่งที่ควรปฏิบัติตาม ไม่ใช่ตารางใดๆ ที่คัดลอกมาจากรุ่นอื่น

แบตเตอรี่ทั้งสองชนิดจำเป็นต้องใช้สายเคเบิลและที่ยึดที่ตรงกัน โดยรหัสชิ้นส่วนของสายเคเบิลและที่ยึดจะแตกต่างกันไปตามรูปแบบขั้วต่อของแบตเตอรี่ด้วย: แบตเตอรี่แบบ 2 ขั้วใช้สายเคเบิลรุ่น 3HAC13151-1 ส่วนแบตเตอรี่แบบ 3 ขั้วใช้สายเคเบิลรุ่น 3HAC046287-001 และต้องใช้ที่ยึดแบตเตอรี่รุ่น 3HAC046520-001 เพื่อให้พอดีกับชุดแบตเตอรี่ หากหุ่นยนต์ของคุณมาพร้อมชุดเปลี่ยน SMB แทนที่จะเป็นแผงวงจรเปล่า ชุดนั้นคือรุ่น 3HAC046686-001 ซึ่งตัวเลขลงท้ายจะขึ้นอยู่กับรุ่นหุ่นยนต์ รูปแบบขั้วต่อของแบตเตอรี่ ตัวเรือน SMB และชุดสายเคเบิล ดังนั้นโปรดระบุตัวเลขลงท้ายจากเอกสารบริการของหุ่นยนต์คุณ ไม่ควรเดาเอา

จะทราบได้อย่างไรว่าคุณมีรุ่นใดโดยไม่ต้องเปิดฐานหุ่นยนต์? มีสามวิธี จัดเรียงตามระดับความน่าเชื่อถือ วิธีแรกคืออ่านเลขรหัสสินค้าบนแบตเตอรี่ตัวเดิมหรือบนฉลากของมัน วิธีที่สองคืออ่านรหัสระบุแผง SMB จากรายการอะไหล่สำรองในคู่มือผลิตภัณฑ์ IRB ของคุณ และวิธีที่สาม (เมื่อฐานหุ่นยนต์เปิดอยู่แล้ว) คือการนับจำนวนขาขั้วต่อที่ตัวเชื่อมต่อแบตเตอรี่ ห้ามใช้เพียงรุ่นหุ่นยนต์เป็นเกณฑ์ในการตัดสินเท่านั้น เพราะหุ่นยนต์ในตระกูลเดียวกันอาจมีทั้งสองรุ่นนี้ติดตั้งมาตั้งแต่ช่วงเวลาการผลิตที่ต่างกัน

สิ่งที่อาจเกิดขึ้นหากเลือกผิดนั้นมีความสำคัญมาก และควรทราบก่อนสั่งซื้อ แบตเตอรี่แบบ 3 ขั้วจะไม่สามารถใส่เข้ากับที่ยึดแบบ 2 ขั้วได้ และการบังคับใส่จะทำให้ขั้วต่อเสียหาย แม้แบตเตอรี่จะใส่พอดีทางกายภาพ แต่หากมีแรงดันไฟฟ้าหรือเคมีภัณฑ์ไม่ตรงกับที่ระบุ ก็อาจทำให้แผงวงจรทำงานด้วยเซลล์ที่ชาร์จไม่เต็ม ทั้งที่เปลี่ยนแบตเตอรี่แล้ว แต่รหัสข้อผิดพลาด 38200 ก็ยังปรากฏซ้ำๆ อยู่ นอกจากนี้ บนหุ่นยนต์บางรุ่น แบตเตอรี่ SMB จะจ่ายพลังงานผ่านสายสัญญาณหุ่นยนต์ที่มีจัมเปอร์ติดตั้งอยู่ ดังนั้น หากถอดสายสัญญาณออก ก็จะตัดแหล่งจ่ายไฟแบตเตอรี่ไปด้วย ซึ่งอาจทำให้เกิดคำเตือนเดียวกัน แม้จะติดตั้งเซลล์ใหม่ที่สมบูรณ์ดีแล้วก็ตาม

ชิ้นส่วนสองรายการข้างต้นมีในสต๊อกของเรา และสามารถเสนอราคาได้ทันที ได้แก่ แบตเตอรี่สำรอง SMB สำหรับ ABB IRC5 รุ่น 3HAC044075-001 (แบบขั้ว 3 ขั้ว) และ แบตเตอรี่สำรอง SMB สำหรับ ABB IRC5 รุ่น 3HAC16831-1 (แบบขั้ว 2 ขั้ว) หากคุณไม่แน่ใจว่าหุ่นยนต์ของคุณใช้รุ่นใด โปรดส่งเลขที่ลำดับผลิตภัณฑ์ของหุ่นยนต์และหมายเลขที่พิมพ์ไว้บนแบตเตอรี่มาให้เรา เราจะตรวจสอบและยืนยันให้ก่อนที่คุณจะสั่งซื้อ

คำเตือนที่คุณจะเห็นบนฟเล็กซ์แพนเดนท์

38213, แบตเตอรี่มีประจุต่ำ คือสิ่งที่คุณต้องจัดการโดยเร็วที่สุด คู่มือการแก้ไขปัญหาของ ABB ระบุอย่างชัดเจนว่า ให้เปลี่ยนแบตเตอรี่ในโอกาสที่เหมาะสม และห้ามปิดคอนโทรลเลอร์จนกว่าจะดำเนินการดังกล่าวเสร็จสิ้น ฉบับภาษาจีนของเอกสารฉบับเดียวกันใช้ถ้อยคำที่สื่อความเร่งด่วนต่างออกไป โดยระบุว่า แบตเตอรี่บนบอร์ดวัดแบบอนุกรมจะหมดลงภายในสองเดือนนับแต่ข้อความนี้ปรากฏครั้งแรก โปรดพิจารณาช่วงเวลานี้เป็นกรอบเวลาสำหรับการวางแผน ไม่ใช่การรับประกันระยะเวลาที่แน่นอน โปรดสังเกตความแตกต่างที่สำคัญประการหนึ่งซึ่งมีผลต่อการทำงานที่ตู้ควบคุม: ข้อแนะนำว่า “ห้ามปิดคอนโทรลเลอร์” มีอยู่ในฉบับภาษาอังกฤษ แต่ไม่มีในฉบับภาษาจีน ดังนั้น หากเอกสารที่คุณใช้อ้างอิงเป็นฉบับภาษาจีน ให้นำข้อแนะนำนี้มาจากรุ่นภาษาอังกฤษแทน เมื่อจัดการปัญหานี้ได้ทันท่วงที งานทั้งหมดจะใช้เพียงชิ้นส่วนเดียวและใช้เวลาเพียงไม่กี่นาที โดยตัวนับจะไม่เปลี่ยนแปลงค่าใดๆ

38200, สูญเสียแบตเตอรี่สำรอง หมายความว่าแบตเตอรี่สำรองได้หมดไปแล้ว เซลล์ถูกปล่อยประจุจนหมดหรือถูกตัดการเชื่อมต่อ แอ๊บบีระบุผลที่ตามมาอย่างชัดเจนว่า เมื่อแหล่งจ่ายไฟแบตเตอรี่เอสเอ็มบีถูกตัดขาด หุ่นยนต์จะสูญเสียข้อมูลตัวนับรอบการหมุน และคำเตือนนี้จะถูกบันทึกซ้ำๆ คู่มือยังระบุสาเหตุสองประการที่มักมองข้ามได้ง่าย คือ บนโมเดลหุ่นยนต์บางรุ่น แหล่งจ่ายไฟแบตเตอรี่เอสเอ็มบีผ่านจัมเปอร์ในสายสัญญาณหุ่นยนต์ การถอดสายจึงทำให้แหล่งจ่ายไฟแบตเตอรี่ถูกตัดขาด และหุ่นยนต์รุ่นเก่าบางรุ่นใช้แบตเตอรี่แบบชาร์จไฟได้ ซึ่งต้องชาร์จเป็นเวลาอย่างน้อย ๑๘ ชั่วโมงก่อนใช้งานให้ทำงานได้ถูกต้อง หากคุณติดตั้งเซลล์ใหม่แต่รหัส ๓๘๒๐๐ ยังปรากฏซ้ำๆ โปรดตรวจสอบว่าเซลล์นั้นเป็นแบบชาร์จไฟได้หรือไม่ และได้รับการชาร์จครบ ๑๘ ชั่วโมงแล้วหรือยัง วิธีแก้ไขคือ ติดตั้งเซลล์ที่ชาร์จไฟเต็มแล้ว จากนั้นอัปเดตตัวนับ รหัสอีกสองรหัสที่พบได้น้อยกว่านี้อยู่ในกลุ่มเดียวกัน 38214, ความล้มเหลวของแบตเตอรี่ ปรากฏขึ้นเมื่อการปิดระบบการขนส่งของแบตเตอรี่ล้มเหลว และ ABB ระบุอย่างชัดเจนว่าสิ่งนี้หมายถึงหรือไม่หมายถึงอะไร: แบตเตอรี่ยังคงทำงานในโหมดปกติ ให้ลองปิดระบบใหม่ หากยังล้มเหลวซ้ำ ๆ แสดงว่าบอร์ด SMB เองจำเป็นต้องเปลี่ยน 38215, ความล้มเหลวของการควบคุมแบตเตอรี่ คือความล้มเหลวในการรีเซ็ตวงจรควบคุมการตรวจสอบแบตเตอรี่ และมาตรการของ ABB คือทำซ้ำการอัปเดตตัวนับการหมุนสำหรับข้อต่อที่เชื่อมต่อกับ SMB ตัวนั้น จากนั้นจึงเปลี่ยนบอร์ดวัดแบบอนุกรมหากปัญหายังคงเกิดขึ้น

ท่านอาจพบเห็น 20032, ตัวนับการหมุนไม่ได้รับการอัปเดต หลังจากที่ตัวนับสูญหายแล้ว และ 50057, ข้อต่อยังไม่ซิงโครไนซ์ ณ ช่วงเริ่มต้นระบบจนกว่าการอัปเดตจะเสร็จสิ้น ข้อความที่สองให้ข้อมูลเพิ่มเติมมากกว่าข้อความแรก: ABB อธิบายรหัส 50057 ว่าเป็นตำแหน่งของข้อต่อหลังจากปิดไฟหรือเกิดความล้มเหลว ซึ่งห่างไกลเกินไปจากตำแหน่งก่อนปิดไฟหรือก่อนเกิดความล้มเหลว นี่คือผลทางกลจากการสูญเสียค่าตัวนับ ทั้งสองกรณีชี้ไปยังวิธีการกู้คืนแบบเดียวกัน ซึ่งอธิบายไว้ด้านล่าง

การเปลี่ยนแบตเตอรี่โดยไม่สูญเสียค่าศูนย์

ความปลอดภัยมาก่อน เพราะทั้งตู้ควบคุมและแขนหุ่นยนต์อาจกัดหรือหนีบได้ ต้องตัดแหล่งจ่ายไฟและล็อกเอาต์ตามข้อกำหนดของสถานที่ของคุณ หากคุณปิดคอนโทรลเลอร์ลง โปรดรอให้ตัวเก็บประจุบนสาย DC-bus ปล่อยประจุหมดก่อนสัมผัสส่วนใดส่วนหนึ่งภายใน เบรกที่ปล่อยออกอาจทำให้แกนเคลื่อนที่หล่นลงมา ดังนั้นต้องควบคุมแขนหุ่นยนต์อย่างระมัดระวัง และปฏิบัติต่อเซลล์เช่นเดียวกับแบตเตอรี่ลิเธียมทั่วไป: ห้ามลัดวงจร ใส่ใจเรื่องขั้วบวก-ลบ และนำแบตเตอรี่เก่าไปรีไซเคิล

ในโมเดล IRB ส่วนใหญ่ SMB และเซลล์ของมันตั้งอยู่ภายในฐานหุ่นยนต์ อย่างไรก็ตาม บางรุ่นมีการจัดวางที่แตกต่างออกไป ดังนั้นโปรดตรวจสอบคู่มือผลิตภัณฑ์ของคุณหากโครงสร้างดูไม่คุ้นเคย การเปลี่ยนเซลล์นั้น:

1. อ่านสถานะแบตเตอรี่บนฟเล็กซ์แพนเดนท์ และจดบันทึกว่าหน่วยใดได้รับผลกระทบ
2. ให้ปล่อยให้คอนโทรลเลอร์ยังคงจ่ายไฟอยู่หากเซลล์เก่ายังใช้งานได้ตามปกติ และนี่คือสิ่งที่รักษาค่าตัวนับไว้
3. เปิดช่อง SMB ปลดคลิปยึดออก แล้วถอดตัวเชื่อมต่อออก
4. ติดตั้งเซลล์ใหม่ให้พอดี จับคู่รูปแบบขั้วต่อให้ตรงก่อน: แบบ 2 ขั้ว คือ 3HAC16831-1, แบบ 3 ขั้ว คือ 3HAC044075-001 พร้อมที่ยึด 3HAC046520-001 และสายเคเบิล 3HAC046287-001 ตรวจสอบให้ตรงกับรุ่น IRB ของท่าน; ส่งหมายเลขซีเรียลมาให้เรา เราจะตรวจสอบให้
5. เสียบตัวเชื่อมต่อเข้าใหม่ ยึดคลิปให้แน่น แล้วตรวจสอบให้แน่ใจว่าฟเล็กซ์แพนเดนท์แสดงสถานะแบตเตอรี่ปกติ
6. หากตัวนับยังคงใช้งานได้ ท่านดำเนินการเสร็จสิ้นแล้ว ไม่จำเป็นต้องอัปเดตเพิ่มเติม แต่หากเซลล์เสียไปก่อนหน้านี้ หรือมีการเปลี่ยน SMB หรือมอเตอร์ โปรดอ่านต่อ

หากท่านต้องการให้ผู้เชี่ยวชาญอีกคนตรวจสอบก่อนสั่งซื้อสิ่งใด โปรดส่งไฟล์บันทึกเหตุการณ์ (event log extract) และรุ่นหุ่นยนต์ของท่านมาให้เรา เราจะวิเคราะห์จากระยะไกล และแจ้งท่านว่าแบตเตอรี่เป็นสาเหตุหลักจริงหรือไม่ เพราะบางครั้งอาจไม่ใช่ และเราอยากแจ้งท่านก่อนขายเซลล์ที่ท่านไม่จำเป็นต้องใช้

การอัปเดตค่าตัวนับการหมุน

เริ่มต้นด้วยการตรวจสอบสิ่งที่คอนโทรลเลอร์แสดงเอง บนเมนู ABB แตะที่ Calibration (การปรับเทียบ) ซึ่งแต่ละหน่วยกลไกจะแสดงสถานะหนึ่งในสามแบบต่อไปนี้

สำหรับการอัปเดตนี้ หุ่นยนต์ต้องอยู่ในโหมดแมนนวล มอเตอร์เปิดใช้งาน และกดค้างอุปกรณ์เปิดใช้งานไว้ จากนั้นต้องเลื่อนแกนแต่ละตัวอย่างแม่นยำไปยังตำแหน่งอ้างอิงสำหรับการปรับเทียบ ซึ่งคือเส้นขีดที่ทำเครื่องหมายไว้บนแต่ละข้อต่อ การเลื่อนแกนออกไปจากเส้นเหล่านี้จะทำให้บันทึกตำแหน่งผิดพลาด แล้วจึง:

1. บนเมนู ABB แตะที่ Calibration
2. แตะที่หน่วยกลไก แล้วแตะที่ Rev. Counters
3. แตะที่ปุ่มอัปเดตตัวนับการหมุน
4. อ่านคำเตือนก่อนดำเนินการ: การอัปเดตอาจเปลี่ยนตำแหน่งที่ตั้งไว้ล่วงหน้า แล้วแตะ 'ใช่'
5. เลือกแกนที่ต้องการอัปเดตโดยการติ๊กช่องหน้าชื่อแกน หรือเลือกทั้งหมด แล้วแตะที่อัปเดต
6. ยืนยันคำเตือนข้อที่สองซึ่งไม่สามารถยกเลิกได้ด้วยการแตะที่อัปเดต
7. รอจนกว่าการสุ่มตัวอย่างจะเสร็จสิ้น แล้วแตะที่ตกลง

ตรวจสอบด้วยการปิดและเปิดแหล่งจ่ายไฟใหม่: ตำแหน่งควรแสดงเป็นสีดำ และไม่ควรมีรหัสข้อผิดพลาด 50057 ปรากฏขึ้นขณะเริ่มระบบ หากยังคงเห็นข้อความสีแดง แสดงว่าแกนหนึ่งแกนใดยังไม่อยู่ที่ตำแหน่งอ้างอิง ให้ปรับตำแหน่งแกนนั้นอีกครั้งแล้วทำซ้ำขั้นตอน คู่มือผลิตภัณฑ์ IRB บางรุ่นยังอธิบายขั้นตอน CalHall สำหรับการอัปเดตอย่างแม่นยำยิ่งขึ้น; วิธีที่ระบุข้างต้นเป็นวิธีแบบคร่าว ๆ มาตรฐาน ส่วนคู่มือผลิตภัณฑ์ของท่านจะระบุตำแหน่งและการปรับสเกลเฉพาะรุ่น

ขอบเขตหนึ่งที่ควรเคารพตามถ้อยคำของ ABB เอง: "ห้ามพยายามดำเนินการขั้นตอนการสอบเทียบแบบละเอียดโดยไม่มีการฝึกอบรมและเครื่องมือที่เหมาะสม" การอัปเดตตัวนับเป็นการสอบเทียบแบบคร่าว ๆ การสอบเทียบแบบละเอียดเป็นงานคนละประเภทกัน

เมื่อแบตเตอรี่ไม่ใช่สาเหตุของปัญหา

ตำแหน่งสีแดงบวก 38213 หรือ 38200 คือลายเซ็นของแบตเตอรี่ ไม่สามารถมีสัญญาณเตือนสองตัวในพื้นที่เดียวกันได้ 38103, การสูญเสียการสื่อสารกับ SMB เกิดจากปัญหาสายเคเบิล ปัญหาการป้องกันสัญญาณรบกวน หรือปัญหาที่แผงวงจร โดยลำดับการตรวจสอบอย่างเป็นทางการเริ่มจากขั้วต่อ ไปยังฉนวนหุ้มสาย แล้วจึงพิจารณาสัญญาณรบกวน และสุดท้ายคือแผงวงจร 50296, ความแตกต่างของข้อมูลหน่วยความจำหุ่นยนต์ เกิดขึ้นเมื่อข้อมูลในหน่วยความจำหุ่นยนต์ไม่ตรงกับข้อมูลในคอนโทรลเลอร์สำหรับหน่วยกลไกนั้น ซึ่งมักเกิดหลังจากการเปลี่ยน SMB หรือคอนโทรลเลอร์ การไม่ตรงกันของเลขหมายลำดับผลิตภัณฑ์ หรือการเปลี่ยนแปลงพารามิเตอร์ระบบ: ให้ตรวจสอบข้อมูลการกำหนดค่า และหากมีการนำแผงวงจรจากหุ่นยนต์เครื่องอื่นมาใช้งาน ให้ล้างหน่วยความจำของแผงวงจรนั้นก่อนโอนถ่ายข้อมูลจากคอนโทรลเลอร์ 38216 / 38217 หมายความว่าการตรวจสอบฟังก์ชัน SMB คาดว่าจะใช้บอร์ดรุ่นใหม่กว่า และในที่นี้รหัสทั้งสองไม่สามารถใช้แทนกันได้: รหัส 38216 หมายความว่าฟังก์ชันที่ต้องการมีอยู่ใน DSQC 633C หรือรุ่นที่ใหม่กว่า ส่วนรหัส 38217 หมายความว่าต้องใช้ DSQC 633D หรือรุ่นที่ใหม่กว่า ดังนั้น หากคุณเห็นรหัส 38216 ก็เพียงพอแล้วที่จะใช้บอร์ด DSQC 633C แต่หากคุณเห็นรหัส 38217 คุณจำเป็นต้องใช้บอร์ดรุ่น 633D หรือใหม่กว่า

แบตเตอรี่นี้แก้ไขปัญหาเฉพาะกลุ่มหนึ่งเท่านั้น หากข้อความในล็อกระบุสิ่งอื่น การเปลี่ยนเซลล์จะไม่ช่วยให้ปัญหาดีขึ้น ดังนั้นโปรดส่งรหัสที่คุณพบมาให้เรา และเราจะแจ้งให้คุณทราบว่าคุณอยู่ในกลุ่มปัญหาใด

ชิ้นส่วนที่คู่มือนี้กล่าวถึง สำหรับการอ้างอิง หมายเลขสินค้าทุกตัวในตารางเชื่อมโยงไปยังหน้าผลิตภัณฑ์ของสินค้านั้น

ทำให้เหตุการณ์นี้ไม่เกิดผลกระทบใดๆ

ต้นทุนของเซลล์หนึ่งเซลล์นั้นต่ำมากเมื่อเทียบกับการหยุดทำงานแบบไม่ได้วางแผนไว้ ดังนั้นทีมบำรุงรักษาส่วนใหญ่จึงจัดการกับมันเป็นรายการตามปฏิทิน: ตรวจสอบสถานะแบตเตอรี่บนหน้าจอขณะทำการบำรุงรักษาเชิงป้องกัน (PM) แล้วเปลี่ยนเซลล์ตามกำหนดเวลา แทนที่จะรอให้เกิดสัญญาณเตือน อย่างไรก็ตาม กำหนดเวลานั้นไม่ใช่ตัวเลขคงที่เพียงตัวเดียว ซึ่งเป็นจุดที่คำแนะนำทั่วไปว่า 'เปลี่ยนทุก 12 เดือน' มักผิดพลาด สูตรของ ABB เองขึ้นอยู่กับสองปัจจัย คือ ชนิดของคอนแทคที่ SMB ของคุณมี และระยะเวลาที่หุ่นยนต์อยู่ในสถานะปิดไฟ

สำหรับหุ่นยนต์ SMB ที่มีขั้วแบตเตอรี่แบบ 3 ขั้ว ระยะเวลารับประกันโดยทั่วไปของแบตเตอรี่ใหม่คือ 36 เดือน สำหรับหุ่นยนต์ SMB ที่มีขั้วแบตเตอรี่แบบ 2 ขั้ว ระยะเวลารับประกันคือ 36 เดือน หากหุ่นยนต์ถูกปิดใช้งาน 2 วันต่อสัปดาห์ หรือ 18 เดือน หากหุ่นยนต์ถูกปิดใช้งาน 16 ชั่วโมงต่อวัน รุ่นแบบ 3 ขั้วมีอายุการใช้งานยาวนานกว่าเนื่องจากกระแสไฟฟ้าที่รั่วไหลขณะอยู่ในโหมดพร้อมใช้งานต่ำกว่า คู่มือฉบับเดียวกันยังเชื่อมโยงสัญญาณเตือนกับเกณฑ์ความจุที่เหลืออยู่ แทนที่จะเป็นปฏิทิน: รหัส 38213 จะปรากฏขึ้นเมื่อความจุสำรองที่เหลืออยู่ขณะหุ่นยนต์ถูกปิดใช้งานน้อยกว่า 2 เดือน และคู่มือการใช้งาน IRC5 ระบุว่าตัวกระตุ้นทางไฟฟ้าจะทำงานเมื่อความจุที่เหลืออยู่ในเซลล์น้อยกว่า 3 Ah

ดังนั้นกฎปฏิบัติจริงสำหรับกองหุ่นยนต์ของท่านจึงไม่ใช่ "ทุกๆ 12 เดือน" แต่คือ: ตรวจสอบชนิดของขั้วต่อ คำนวณระยะเวลาที่หุ่นยนต์ของท่านอยู่ในสถานะปิดใช้งานต่อสัปดาห์ตามปกติ แล้วนำช่วงเวลาที่ระบุไว้ในคู่มือผลิตภัณฑ์ IRB ของท่านมาใช้ ซึ่งเป็นตัวเลขที่ ABB กำหนดไว้เฉพาะสำหรับรุ่นของท่าน

ยังมีขั้นตอนอย่างเป็นทางการสำหรับสถานการณ์เฉพาะหนึ่งกรณี คือ เมื่อหุ่นยนต์ถูกจัดส่งหรือเก็บไว้นานหลายเดือน หน่วย SMB ที่มีขั้วแบตเตอรี่แบบสองขั้วจะมีขั้นตอนบริการ Bat_shutdown ซึ่งทำหน้าที่ตัดแหล่งจ่ายไฟสำรองของแบตเตอรี่เพื่อประหยัดพลังงานจากเซลล์ สำหรับหน่วยแบบสามขั้ว ABB ระบุว่าไม่ควรใช้ฟังก์ชันนี้ เนื่องจากอัตราการใช้พลังงานต่ำมากจนไม่จำเป็นต้องปิดแหล่งจ่ายไฟสำรอง อย่างไรก็ตาม มีสองสิ่งที่ต้องทราบก่อนเรียกใช้ขั้นตอนนี้: ประการแรก ให้เคลื่อนหุ่นยนต์ไปยังตำแหน่งสอบเทียบก่อน และประการที่สอง หลังเปิดเครื่องครั้งถัดไป ค่าตัวนับจะหายไปทั้งหมด แม้ว่าแหล่งจ่ายไฟสำรองจะกลับมาเปิดโดยอัตโนมัติ แต่ค่าตัวนับจะไม่กลับมาพร้อมกันด้วย ดังนั้น คุณจึงต้องปรับปรุงค่าตัวนับใหม่เพียงครั้งเดียว ส่วนค่าพารามิเตอร์การสอบเทียบจะยังคงอยู่ตามเดิม

คู่มือระบุค่ากระแสไฟฟ้าปัจจุบันสำหรับขั้นตอนนี้ ซึ่งมีประโยชน์เมื่อคุณประเมินระยะเวลาในการเก็บรักษา: อัตราการใช้พลังงานในภาวะปิดเครื่องปกติอยู่ที่ประมาณ 1 mA และเมื่อเข้าสู่โหมดสลีปจะลดลงเหลือ 0.3 mA

คำถามที่พบบ่อย

หากแบตเตอรี่ SMB หมด จะเกิดอะไรขึ้น

ตัวนับการหมุนจะสูญหายทุกครั้งที่ไฟหลักดับลง ตำแหน่งจะแสดงเป็นสีแดง หุ่นยนต์ปฏิเสธที่จะเริ่มโปรแกรม และคุณต้องอัปเดตตัวนับก่อนที่การผลิตจะกลับมาดำเนินการต่อ ค่าการปรับเทียบไม่สูญหาย ดังนั้นจึงเป็นเพียงการอัปเดต ไม่ใช่การปรับเทียบใหม่ทั้งหมด

แบตเตอรี่หมดหมายความว่าฉันสูญเสียการสอบเทียบของหุ่นยนต์หรือไม่

ไม่ใช่ กระบวนการปรับเทียบละเอียดถูกเก็บไว้ในหน่วยความจำแบบอนุกรมของ SMB ซึ่งยังคงอยู่แม้ไฟดับ ส่วนที่สูญหายไปพร้อมกับเซลล์แบตเตอรี่คือจำนวนรอบการหมุน จึงเพียงพอแค่ทำการอัปเดตตัวนับ ไม่จำเป็นต้องปรับเทียบใหม่ทั้งระบบ

ควรเปลี่ยนแบตเตอรี่บ่อยแค่ไหน

ขึ้นอยู่กับชนิดของขั้วต่อและระยะเวลาที่หุ่นยนต์อยู่ในสถานะไม่จ่ายไฟ บริษัท ABB ระบุว่าแบตเตอรี่ใหม่สำหรับ SMB ที่ใช้ขั้วต่อแบบ 3 ขั้ว มีอายุการใช้งาน 36 เดือน ส่วนแบบ 2 ขั้ว มีอายุการใช้งาน 36 เดือน หากหุ่นยนต์ไม่จ่ายไฟ 2 วันต่อสัปดาห์ หรือ 18 เดือน หากไม่จ่ายไฟนาน 16 ชั่วโมงต่อวัน ให้เปลี่ยนแบตเตอรี่ตามกำหนดเวลาดังกล่าว หรือทันทีที่มีคำเตือนว่าแบตเตอรี่เหลือน้อย และโปรดตรวจสอบช่วงเวลาที่เหมาะสมสำหรับรุ่นของคุณจากคู่มือผลิตภัณฑ์ IRB

หุ่นยนต์ของฉันใช้แบตเตอรี่แบบ 2 ขั้ว หรือแบบ 3 ขั้ว

ตรวจสอบหมายเลขบทความที่พิมพ์อยู่บนแบตเตอรี่เดิม หรือรหัสระบุ SMB ที่ระบุไว้ในรายการอะไหล่ของคู่มือผลิตภัณฑ์ IRB ของท่าน ขั้วต่อแบบ 2 ขั้วใช้รุ่น 3HAC16831-1 ส่วนขั้วต่อแบบ 3 ขั้วใช้รุ่น 3HAC044075-001 พร้อมที่ยึด 3HAC046520-001 แผงวงจรที่จับคู่กันนั้นขึ้นอยู่กับหุ่นยนต์ของท่าน ดังนั้นโปรดอ้างอิงการจับคู่จากหมายเหตุในคู่มือของท่านเอง ชิ้นส่วนเหล่านี้ไม่สามารถสลับกันใช้งานได้ และ ABB ได้แจ้งเตือนอย่างชัดเจนว่าห้ามเปลี่ยนขั้วต่อแบตเตอรี่เพื่อให้ชุดแบตเตอรี่ที่ไม่ตรงกันสามารถติดตั้งได้

สามารถเปลี่ยนแบตเตอรี่ขณะหุ่นยนต์กำลังทำงานในสายการผลิตได้หรือไม่

วางแผนงานนี้ให้ทำระหว่างการหยุดทำงานตามปกติ โดยปล่อยให้คอนโทรลเลอร์ยังคงเปิดอยู่ ซึ่งส่วนที่ยังจ่ายไฟอยู่นั้นคือส่วนที่รักษาค่าตัวนับไว้ วิธีนี้จะใช้เวลาเพียงไม่กี่นาที และไม่กระทบต่อการผลิต

รหัสแจ้งเตือน 20032 หมายถึงอะไร

"ตัวนับการหมุนยังไม่ได้ปรับปรุง" คือข้อความแจ้งเตือนจากคอนโทรลเลอร์ที่บ่งชี้ว่าค่าตัวนับสูญหายไปแล้วและยังไม่ได้รับการปรับปรุง ให้เคลื่อนย้ายแกนต่าง ๆ ไปยังตำแหน่งซิงค์ แล้วเรียกใช้คำสั่งปรับปรุง ข้อความแจ้งเตือนนี้จะหายไปทันที

เหตุใดตำแหน่งแกนจึงแสดงเป็นสีแดง

ข้อความสีแดงหมายความว่าค่าตัวนับที่จัดเก็บไว้หายไป และตัวจี้กำลังแสดงค่าสำรองของ SMB แทน จนกว่าคุณจะอัปเดตตัวนับ หุ่นยนต์จะไม่สามารถรันโปรแกรมได้

หุ่นยนต์ถูกเก็บไว้หรือจัดส่งเป็นเวลาหลายเดือน แล้วเหตุใดจึงจำเป็นต้องอัปเดตตัวนับตอนนี้

หากมีการเรียกใช้คำสั่ง Bat_shutdown บน SMB แบบสองขั้วเพื่อประหยัดพลังงานเซลล์ระหว่างการขนส่ง ตัวนับจะถูกปิดไปพร้อมกัน ระบบสำรองจะเปิดใช้งานเองอีกครั้งเมื่อจ่ายไฟ แต่ตัวนับจะไม่กลับมาทำงานอัตโนมัติ ดังนั้นคุณจึงต้องอัปเดตเพียงครั้งเดียวเท่านั้น โดยค่าการสอบเทียบยังคงอยู่ครบถ้วน

ความแตกต่างระหว่างรหัส 38213 กับ 38200 คืออะไร?

รหัส 38213 คือสัญญาณเตือนล่วงหน้า แสดงว่าเซลล์กำลังใกล้หมดพลังงาน โปรดเปลี่ยนเซลล์ทันที และห้ามปิดแหล่งจ่ายไฟก่อนดำเนินการ รหัส 38200 หมายความว่าระบบสำรองสูญเสียไปแล้ว: ตัวนับอาจเสี่ยงต่อความผิดพลาดหรือหายไปโดยสิ้นเชิง คุณจึงจำเป็นต้องอัปเดตหลังจากติดตั้งเซลล์ที่ชาร์จไฟเต็มแล้ว

ฉันติดตั้งแบตเตอรี่ใหม่แล้ว แต่รหัส 38200 ยังคงปรากฏซ้ำ ๆ ฉันควรตรวจสอบอะไรบ้าง

สี่สิ่งตามลำดับนี้ ประการแรก แบตเตอรี่นั้นเป็นแบบชาร์จซ้ำได้หรือไม่ ซึ่งบริษัทเอ็บบีระบุว่าต้องชาร์จอย่างน้อย ๑๘ ชั่วโมงก่อนใช้งานให้ถูกต้อง ประการที่สอง แบตเตอรี่เอสเอ็มบีของหุ่นยนต์ได้รับพลังงานผ่านจัมเปอร์ในสายสัญญาณหุ่นยนต์ ดังนั้นการถอดสายดังกล่าวออกจึงตัดแหล่งจ่ายไฟให้แบตเตอรี่ด้วย ประการที่สาม แพ็กใหม่นั้นตรงกับชนิดของขั้วต่อหรือไม่ และประการสุดท้าย เซลล์นั้นถูกชาร์จแล้วหรือไม่ เพราะแพ็กใหม่ที่ยังไม่ได้ชาร์จเลยจะแสดงคำเตือนแบบเดียวกันเป๊ะ

คุณต้องการข้อมูลใดบ้างเพื่อเสนอราคาแบตเตอรี่?

เพียงแค่ระบุประเภทและเลขที่ลำดับของหุ่นยนต์ก็เพียงพอสำหรับเริ่มต้นแล้ว หมายเลขบทความบนแบตเตอรี่หรือชนิดของขั้วต่อจะช่วยให้เราตรวจสอบยืนยันได้เร็วขึ้น ส่วนรหัสบันทึกเหตุการณ์จะบอกเราได้ว่าคุณอยู่ในขั้นตอนใด แต่หากคุณมีเพียงเลขที่ลำดับเท่านั้น ก็ส่งมาให้เราเป็นอันดับแรกก่อน

ฉันสามารถถามคำถามเชิงเทคนิคได้โดยไม่ต้องซื้อสินค้าใดๆ หรือไม่

ใช่ค่ะ และนั่นมักเป็นขั้นตอนแรกที่ถูกต้องที่สุด โปรดส่งรหัสดังกล่าวพร้อมกับประเภทหุ่นยนต์ของคุณมาให้เรา เราจะช่วยคุณอ่านข้อมูลจากระยะไกล หากสาเหตุหลักไม่ใช่แบตเตอรี่ เราจะแจ้งให้คุณทราบโดยตรง แทนที่จะขายเซลล์ที่คุณไม่จำเป็นต้องใช้

หากคุณต้องการความช่วยเหลือ

สถานการณ์สามแบบ หนึ่งวิธีการเดียว หากคุณเห็นสัญญาณเตือนบนหน้าจอ รหัส 38213 หรือ 38200 หรือตำแหน่งที่แสดงเป็นสีแดง โปรดส่งรหัสดังกล่าวพร้อมระบุประเภทหุ่นยนต์และหมายเลขซีเรียลของคุณ เราจะยืนยันเซลล์ที่ถูกต้องและแจ้งราคาให้ทันที หากคุณไม่แน่ใจว่าปัญหาเกิดจากแบตเตอรี่หรือไม่ โปรดส่งบันทึกเหตุการณ์ (event log) มาให้เราตรวจสอบก่อนที่คุณจะสั่งซื้อสินค้าใดๆ และหากคุณวางแผนล่วงหน้า โปรดแจ้งรุ่น IRB ที่ใช้งานอยู่และจุดหยุดต่อไปที่คุณมีแผนจะดำเนินการ เราจะช่วยจัดเตรียมเซลล์ให้พร้อมเพื่อให้การเปลี่ยนแปลงสามารถทำได้ขณะระบบยังจ่ายไฟอยู่ ทั้งหมดนี้ดำเนินการจากระยะไกล วิศวกรของคุณยังคงปฏิบัติงานอยู่ในสถานที่จริง และเราทำงานร่วมกับพวกเขา

แหล่งที่มา

• ABB คู่มือการใช้งาน – IRC5 พร้อม FlexPendant , 3HAC050941-001 ฉบับปรับปรุง G: ข้อ 4.6.9 (ตำแหน่งและตัวนับรอบการหมุน กรณีสำรองที่ข้อความสีแดง), ข้อ 5.9.2 (Bat_shutdown, กระแส 1 mA / 0.3 mA, เกณฑ์แจ้งเตือนที่ 3 Ah), ข้อ 10.1 ถึง 10.2 (สถานะการสอบเทียบ การอัปเดตตัวนับรอบการหมุน)
• ABB คู่มือการแก้ไขปัญหา – IRC5 , 3HAC020738-001 ฉบับปรับปรุง AA: บันทึกเหตุการณ์รหัส 38200 / 38213 / 38214 / 38215 (หน้า 192 ถึง 193), 20032, 38103, 38216 / 38217, 50057, 50296
• ABB, คู่มือการแก้ไขปัญหา (รหัสแจ้งเตือน), 3HAC020738-010 ฉบับปรับปรุง L: ฉบับภาษาจีนของเอกสารฉบับเดียวกัน ข้อความ 38213 ที่ระบุช่วงเวลาสองเดือน
• ABB คู่มือผลิตภัณฑ์ – IRB 2600 , 3HAC035504-001 ฉบับปรับปรุง G: ข้อ 3.4.8 (ตัวแปรของตัวติดต่อแบตเตอรี่แบบ 2 ขั้วและ 3 ขั้ว, อายุการใช้งานแบตเตอรี่ตามระยะเวลาหยุดทำงาน, เกณฑ์ขีดจำกัดความจุที่เหลือ 38213)
• ABB คู่มือผลิตภัณฑ์ – อะไหล่ IRB 2600 , 3HAC049106-001 ฉบับปรับปรุง S: หน่วยแบตเตอรี่ 3HAC16831-1 และ 3HAC044075-001 พร้อมบอร์ด SMB ที่เข้ากันได้
• ABB คู่มือผลิตภัณฑ์ – อะไหล่ IRB 460 , 3HAC040628-001 ฉบับปรับปรุง Q: คู่แบตเตอรี่และตัวติดต่อเดียวกัน หมายเลขบทความของสายแบตเตอรี่และที่ยึดแบตเตอรี่
• คู่มือผลิตภัณฑ์ IRB ของท่าน: ตำแหน่งการสอบเทียบเฉพาะรุ่น ขนาดสเกล และช่วงเวลาเปลี่ยนแบตเตอรี่

เนื้อหาทางเทคนิคที่เป็นอิสระ ไม่ใช่เอกสารอย่างเป็นทางการของ ABB ABB, IRC5, FlexPendant, IRB และ RobotWare เป็นเครื่องหมายการค้าของ ABB โปรดปฏิบัติตามคู่มือผลิตภัณฑ์ของท่านและกฎความปลอดภัยของสถานที่ทำงาน: ตัดแหล่งจ่ายไฟออก ล็อกอุปกรณ์เพื่อป้องกันการเปิดใช้งานโดยไม่ได้ตั้งใจ รอให้แรงดันบน DC bus ลดลงจนหมด และให้บุคลากรที่มีคุณสมบัติเหมาะสมเท่านั้นดำเนินการ

ตรวจสอบล่าสุดเมื่อวันที่ 3 พฤศจิกายน 2569 ยืนยันแล้วกับเอกสาร 3HAC050941-001 ฉบับปรับปรุง G และ 3HAC020738-001 ฉบับปรับปรุง AA ในการตรวจสอบด้วยตนเอง ให้เปิดบันทึกเหตุการณ์บนพานเดนต์ของท่าน แล้วเปรียบเทียบข้อความรหัส 38213 และ 38200 กับฉบับปรับปรุงของคู่มือที่ชุดเอกสารการควบคุมของท่านใช้งาน