Αντικατάσταση μπαταρίας SMB ρομπότ ABB και ενημέρωση μετρητή επαναστροφών

Από την ομάδα τεχνικού περιεχομένου SongWei Robotics · Ελέγχθηκε από μηχανικό υπηρεσιών ABB · Τελευταία ενημέρωση: 3 Νοεμβρίου 2026 · Ισχύει για: ABB IRC5, RobotWare 5 / 6 / 7

Γιατί ένα ρομπότ ABB χάνει τη θέση του μετά τη διακοπή της παροχής ρεύματος

Απενεργοποιήστε την παροχή ρεύματος σε έναν ελεγκτή IRC5, επιστρέψτε αργότερα και ενδέχεται να δείτε τις θέσεις των αξόνων να εμφανίζονται με κόκκινο χρώμα στο FlexPendant, ενώ ο ρομπότ αρνείται να εκτελέσει ένα πρόγραμμα. Η βραχίονας δεν έχει κινηθεί. Αυτό που έχει χαθεί είναι ο αριθμός των πλήρων περιστροφών που έχει κάνει κάθε άξονας, δηλαδή οι μετρητές επαναφοράς· χωρίς αυτόν τον αριθμό, ο ελεγκτής δεν μπορεί να υπολογίσει την πραγματική θέση της βραχίονα.

Αυτός ο μετρητής διατηρείται ενεργός από μια μικρή λιθιο-μπαταρία στην SMB, την πλακέτα σειριακής μέτρησης. Όσο ο ελεγκτής έχει ρεύμα από το δίκτυο, η μπαταρία δεν κάνει σχεδόν τίποτα· αν διακοπεί το ρεύμα από το δίκτυο, γίνεται το μοναδικό στοιχείο που συνεχίζει να διατηρεί τους μετρητές. Γι’ αυτόν τον λόγο πρέπει να αντικαθίσταται πριν εξαντληθεί. Μόλις πεθάνει, κάθε κύκλος διακοπής και επαναφοράς του ρεύματος από το δίκτυο οδηγεί στην απώλεια των μετρητών, και η γραμμή περιμένει μέχρι κάποιος να μετακινήσει χειροκίνητα τους έξι άξονες πίσω στα αντίστοιχα σημεία αναφοράς.

Έτσι, αυτός ο οδηγός αφορά στην πραγματικότητα δύο εργασίες: την εγκαίρως αντικατάσταση της μπαταρίας — μια εργασία αντικατάστασης καταναλωτικού εξαρτήματος που εκτελείται με τον ελεγκτή ενεργοποιημένο και παρακάμπτει εντελώς την ενημέρωση — και την ενημέρωση των μετρητών περιστροφής όταν έχει ήδη περαστεί η κατάλληλη στιγμή.

Υπάρχουν δύο πράγματα που αξίζει να διευκρινιστούν από την αρχή, επειδή και τα δύο προκαλούν σύγχυση. Μία νέα μπαταρία δεν επαναφέρει τους χαμένους μετρητές: αν έχουν ήδη χαθεί, η εγκατάσταση μιας καινούργιας κυψέλης δεν αλλάζει τίποτα μέχρι να εκτελεστεί η ενημέρωση. Και, αυστηρά, η μπαταρία κρατάει τον αριθμό των περιστροφών, όχι ολόκληρη τη «θέση». Η ακριβής θέση προκύπτει από την ανάγνωση του resolver συν τον αριθμό των περιστροφών, ενώ οι τιμές βαθμονόμησης αποθηκεύονται στο SMB και επιβιώνουν ακόμα και μετά τη διακοπή της παροχής ρεύματος. Απλούστερα, η κυψέλη είναι η πηγή διατήρησης του μηδενικού σημείου του ρομπότ. Αντικαταστήστε την εγκαίρως και τίποτα δεν μετακινείται. Αν αφήσετε να εξαντληθεί, θα πρέπει να επαναδιδάξετε το μηδενικό σημείο.

Αν ο κωδικός 38213 ή 38200 εμφανίζεται ήδη στον πάγκο ελέγχου σας, η κυψέλη σας ενημερώνει ότι πλησιάζει το τέλος της ζωής της, και βρίσκεστε ακόμα εντός του χρονικού παραθύρου κατά το οποίο μία αντικατάσταση με ενεργοποιημένο ρομπότ διατηρεί τους μετρητές σας. Στείλτε μας τον τύπο και τον σειριακό αριθμό του ρομπότ σας και θα επιβεβαιώσουμε την κατάλληλη κυψέλη για το IRB σας πριν από οποιαδήποτε διακοπή ρεύματος — απομακρυσμένα, χωρίς επίσκεψη στον τόπο.

Τι ακριβώς κρατάει η μπαταρία

Η ABB το δηλώνει ακριβώς στο εγχειρίδιο λειτουργίας IRC5 (3HAC050941, §4.6.9): η ακριβής θέση του ρομπότ καθορίζεται με τη χρήση της θέσης των ρεσόλβερ και των μετρητών που μετρούν τον αριθμό των πλήρων περιστροφών των ρεσόλβερ· αυτοί είναι οι μετρητές περιστροφών.

Το ίδιο τμήμα περιέχει την προειδοποίηση που εξηγεί το κόκκινο κείμενο: εάν οι θέσεις εμφανίζονται με κόκκινο χρώμα, οι τιμές από τους μετρητές περιστροφών έχουν χαθεί και αντ’ αυτών εμφανίζονται οι τιμές που αποθηκεύονται στο SMB. Το κόκκινο λοιπόν δεν αντιπροσωπεύει μια πραγματική, σε πραγματικό χρόνο, ανάγνωση της θέσης. Είναι μια αποθηκευμένη εναλλακτική τιμή· και εάν η μηχανική μονάδα δεν είναι βαθμονομημένη, η πραγματική θέση μπορεί να διαφέρει σημαντικά από τον αριθμό που εμφανίζεται στην οθόνη.

Στην πράξη, τα δεδομένα θέσης αποτελούν τρία ξεχωριστά πράγματα, και μόνο ένα από αυτά εξαρτάται από τη μπαταρία:

Αυτή η διαίρεση εξηγεί τόσο την αποτυχία όσο και τη διόρθωση. Ανταλλάξτε μια υγιή κυψέλη ενώ ο ελεγκτής παραμένει ενεργοποιημένος και δεν χάνετε τίποτα: οι μετρητές παραμένουν αμετάβλητοι και δεν απαιτείται καμία διαδικασία βαθμονόμησης. Αν αφήσετε την κυψέλη να αποτύχει ή αν απενεργοποιήσετε το ρομπότ σε μια ήδη αποτυχημένη κυψέλη, χάνετε μόνο τη μεσαία σειρά. Γι’ αυτόν τον λόγο, η ανάκτηση αποτελεί απλώς μια ενημέρωση του μετρητή επαναφοράς και όχι μια πλήρης επαναβαθμονόμηση: η ακριβής βαθμονόμηση παραμένει ακόμα αποθηκευμένη στο SMB.

Ποια συσσωρευτική μπαταρία χρησιμοποιεί το ρομπότ σας, 2-πόλων ή 3-πόλων

Εδώ είναι όπου οι περισσότερες παραγγελίες εξελίσσονται λανθασμένα, επειδή δεν υπάρχει ένας μοναδικός αριθμός εξαρτήματος που ταιριάζει σε κάθε IRB. Η ABB κατασκευάζει το SMB σε δύο εκδόσεις επαφής μπαταρίας, και η μπαταρία πρέπει να ταιριάζει με την έκδοση που έχει εγκατασταθεί στο ρομπότ σας.

Το εγχειρίδιο χρήσης του προϊόντος ABB IRB 2600 (3HAC035504-001, §3.4.8) το δηλώνει ρητά: υπάρχουν δύο εκδόσεις μονάδων SMB και μπαταριών, μία με επαφή μπαταρίας δύο πόλων και μία με επαφή μπαταρίας τριών πόλων· η έκδοση με την επαφή μπαταρίας τριών πόλων προσφέρει μεγαλύτερη διάρκεια ζωής της μπαταρίας. Είναι σημαντικό η μονάδα SMB να χρησιμοποιεί τη σωστή μπαταρία· βεβαιωθείτε ότι παραγγέλνετε τα σωστά ανταλλακτικά και μην αντικαθιστάτε την επαφή της μπαταρίας.

Η αντιστοίχιση είναι καθορισμένη μονοσήμαντα στις δικές της λίστες ανταλλακτικών της ABB, και η διατύπωση είναι πάντα μονόδρομη: κάθε μπαταρία φέρει σημείωση που αναφέρει με ποια μονάδα SMB μπορεί να χρησιμοποιηθεί, όχι το αντίστροφο. Η μπαταρία δύο πόλων είναι η 3HAC16831-1, και η λίστα ανταλλακτικών του IRB 460 της ABB αναφέρει ότι μπορεί να χρησιμοποιηθεί μόνο με την πλακέτα SMB 3HAC031851-001, τη DSQC 633A. Η μπαταρία τριών πόλων είναι η 3HAC044075-001, και η ίδια λίστα αναφέρει ότι μπορεί να χρησιμοποιηθεί μόνο με την πλακέτα SMB 3HAC044168-001, τη RMU 101.

Αυτοί οι αριθμοί πλακετών μεταβάλλονται μαζί με το ρομπότ, γι’ αυτό το λόγο η ανάγνωση ενός μόνο εγχειριδίου δεν είναι επαρκής. Η λίστα ανταλλακτικών IRB 7600 συνδέει τον ίδιο αριθμό 3HAC16831-1 με τη μονάδα SMB 3HAC022286-001, τη DSQC 633 και τον ίδιο αριθμό 3HAC044075-001 με τη μονάδα SMB 3HAC046277-001, η οποία περιλαμβάνει την πλακέτα 3HAC044168-001 μαζί με την μπαταρία 3HAC044075-001 ως ένα συνολικό σύνολο. Η παραλλαγή επαφής είναι αυτή που παραμένει σταθερή σε όλα αυτά. Αυτό που αλλάζει είναι ο αριθμός πλακέτας που εκτυπώνεται στο εγχειρίδιο για το συγκεκριμένο ρομπότ σας, επομένως η σημείωση στο δικό σας εγχειρίδιο προϊόντος είναι αυτή που πρέπει να ακολουθήσετε, όχι ένας πίνακας αντιγραμμένος από ένα διαφορετικό μοντέλο.

Και οι δύο μπαταρίες απαιτούν το αντίστοιχο καλώδιο και την αντίστοιχη βάση στήριξης· επιπλέον, οι αριθμοί εξαρτημάτων διαφέρουν επίσης ανάλογα με την παραλλαγή των επαφών: η μπαταρία με 2 πόλους χρησιμοποιεί το καλώδιο 3HAC13151-1, ενώ η μπαταρία με 3 πόλους χρησιμοποιεί το καλώδιο 3HAC046287-001 και απαιτεί τη βάση στήριξης μπαταρίας 3HAC046520-001 για να ταιριάζει στην ενσωμάτωση. Εάν το ρομπότ σας παραδόθηκε με σετ αντικατάστασης SMB αντί για γυμνή πλακέτα, το σετ είναι το 3HAC046686-001· η επιλογή του κατάλληλου επιθέματος εξαρτάται από το μοντέλο του ρομπότ, την παραλλαγή των επαφών της μπαταρίας, το περίβλημα SMB και το σετ καλωδίων· συνεπώς, ανατρέξτε στην τεχνική τεκμηρίωση σέρβις του ρομπότ σας για να εντοπίσετε το σωστό επίθεμα, αντί να το μαντέψετε.

Πώς μπορείτε να διαπιστώσετε ποια παραλλαγή έχετε, χωρίς να ανοίξετε τη βάση; Υπάρχουν τρεις τρόποι, κατά φθίνουσα σειρά αξιοπιστίας: (α) Διαβάστε τον αριθμό άρθρου στην υπάρχουσα μπαταρία ή στην ετικέτα της. (β) Διαβάστε την αναγνώριση της πλακέτας SMB στη λίστα ανταλλακτικών του εγχειριδίου προϊόντος IRB. (γ) Εάν η βάση έχει ήδη ανοιχτεί, μετρήστε τους ακροδέκτες επαφής στον συνδετήρα της μπαταρίας. Μην βασίζεστε αποκλειστικά στο μοντέλο του ρομπότ: το ίδιο οικογενειακό μοντέλο ρομπότ κυκλοφόρησε με και τις δύο παραλλαγές κατά τα διάφορα έτη παραγωγής.

Το τι συμβαίνει αν επιλέξετε λάθος προϊόν αξίζει να γνωρίζετε πριν παραγγείλετε. Ένα συσσωρευτικό πακέτο με 3 πόλους δεν ταιριάζει σε κράτηση με 2 πόλους, και η προσπάθεια εγκατάστασής του προκαλεί ζημιά στον συνδετήρα. Ένα πακέτο που ταιριάζει φυσικά, αλλά έχει λάθος τάση ή χημική σύνθεση, μπορεί να αφήσει την πλακέτα να λειτουργεί με μερικώς φορτισμένο στοιχείο, ενώ ο κωδικός σφάλματος 38200 εμφανίζεται επανειλημμένα, παρόλο που αντικαταστήσατε την μπαταρία. Επιπλέον, σε ορισμένα μοντέλα ρομπότ, η μπαταρία SMB τροφοδοτείται μέσω μιας βραχυκυκλωτικής σύνδεσης (jumper) στο καλώδιο σήματος του ρομπότ, οπότε η αποσύνδεση αυτού του καλωδίου διακόπτει επίσης την παροχή ενέργειας από την μπαταρία, προκαλώντας την ίδια προειδοποίηση ακόμα και με μια τελείως καινούργια και λειτουργική μπαταρία.

Δύο από τα παραπάνω εξαρτήματα βρίσκονται στο απόθεμά μας και μπορούν να προσφερθούν αμέσως: η Μπαταρία αντιγράφου ασφαλείας SMB ABB IRC5 3HAC044075-001 για επαφή με 3 πόλους και το Μπαταρία αντιγράφου ασφαλείας SMB ABB IRC5 3HAC16831-1 για επαφή με 2 πόλους . Αν δεν είστε σίγουροι ποια από τις δύο χρησιμοποιεί το ρομπότ σας, στείλτε μας τον σειριακό αριθμό του ρομπότ και τον αριθμό που είναι εκτυπωμένος στη μπαταρία, και θα σας επιβεβαιώσουμε την κατάλληλη επιλογή πριν προχωρήσετε στην παραγγελία.

Οι προειδοποιήσεις που θα εμφανιστούν στο FlexPendant

38213, Χαμηλή φόρτιση μπαταρίας είναι αυτό που θέλετε να εντοπίσετε. Το εγχειρίδιο αντιμετώπισης προβλημάτων της ABB είναι ξεκάθαρο σχετικά με αυτό: αντικαταστήστε τη μπαταρία κατά την κατάλληλη ευκαιρία και μην απενεργοποιήσετε τον ελεγκτή μέχρι να το κάνετε. Η κινεζική έκδοση του ίδιου εγγράφου διατυπώνει την επείγουσα ανάγκη διαφορετικά: η μπαταρία στην πλακέτα σειριακών μετρήσεων θα εξαντληθεί εντός δύο μηνών από τη στιγμή που εμφανίζεται για πρώτη φορά αυτό το μήνυμα. Αντιμετωπίστε αυτό ως χρονικό πλαίσιο σχεδιασμού, όχι ως εγγύηση. Σημειώστε μία σημαντική διαφορά στον πίνακα: η οδηγία «μην απενεργοποιήσετε τον ελεγκτή» εμφανίζεται στην αγγλική έκδοση και όχι στην κινεζική, επομένως, αν τα τεχνικά σας έγγραφα είναι η κινεζική έκδοση, λάβετε αυτήν την οδηγία από το αγγλικό κείμενο. Εάν εντοπιστεί εδώ, ολόκληρη η εργασία απαιτεί ένα εξάρτημα και λίγα λεπτά, και οι μετρητές δεν μετακινούνται ποτέ.

38200, Απώλεια αντικατάστασης μπαταρίας σημαίνει ότι η ανταλλακτική μπαταρία έχει ήδη εξαντληθεί, η κυψέλη είναι εκφορτωμένη ή αποσυνδεδεμένη. Η ABB δηλώνει ρητά τις συνέπειες: όταν διακοπεί η παροχή ενέργειας της μπαταρίας SMB, ο ρομπότ θα χάσει τα δεδομένα του μετρητή περιστροφών και αυτή η προειδοποίηση θα καταγράφεται επανειλημμένως. Το εγχειρίδιο αναφέρει επίσης δύο αιτίες που είναι εύκολο να παραλειφθούν: σε ορισμένα μοντέλα ρομπότ, η παροχή ενέργειας της μπαταρίας SMB γίνεται μέσω ενός jumper στο καλώδιο σήματος του ρομπότ, οπότε η αποσύνδεση του καλωδίου διακόπτει την παροχή ενέργειας της μπαταρίας· επιπλέον, σε ορισμένες παλαιότερες εκδόσεις ρομπότ χρησιμοποιούνταν επαναφορτιζόμενες μπαταρίες, οι οποίες πρέπει να φορτίζονται για τουλάχιστον 18 ώρες προτού λειτουργήσουν σωστά. Εάν έχετε εγκαταστήσει μια νέα κυψέλη και ο κωδικός 38200 εμφανίζεται επανειλημμένως, ελέγξτε αν η κυψέλη είναι επαναφορτιζόμενη και αν έχει υποστεί την απαιτούμενη φόρτιση 18 ωρών. Η λύση είναι να εγκαταστήσετε μια φορτισμένη κυψέλη και στη συνέχεια να ενημερώσετε τους μετρητές. Δύο σπανιότεροι κωδικοί ανήκουν στην ίδια οικογένεια. 38214, Αποτυχία μπαταρίας εμφανίζεται όταν αποτύχει η διακοπή λειτουργίας της μπαταρίας, και η ABB διευκρινίζει ακριβώς τι σημαίνει και τι δεν σημαίνει αυτό: η μπαταρία θα παραμείνει σε κανονική λειτουργία. Επαναλάβετε τη διακοπή λειτουργίας, και εάν συνεχίσει να αποτυγχάνει, πρέπει να αντικατασταθεί η ίδια η SMB πλακέτα. 38215, Αποτυχία επιτήρησης μπαταρίας είναι αποτυχία στην επαναφορά του κυκλώματος επιτήρησης της μπαταρίας, και η ενέργεια της ABB είναι να επαναλάβει την ενημέρωση του μετρητή επαναφοράς για την άρθρωση που είναι συνδεδεμένη σε εκείνη την SMB, και στη συνέχεια να αντικαταστήσει τη σειριακή πλακέτα μέτρησης εάν η αποτυχία επιμένει.

Μπορεί επίσης να δείτε 20032, μετρητής περιστροφών δεν ενημερώθηκε, μετά την απώλεια των μετρητών. 50057, η άρθρωση δεν είναι συγχρονισμένη κατά την εκκίνηση μέχρι να ολοκληρωθεί η ενημέρωση. Το δεύτερο μήνυμα παρέχει περισσότερες πληροφορίες από το πρώτο: η ABB περιγράφει τον κωδικό 50057 ως τη θέση της άρθρωσης μετά την απενεργοποίηση ή την αποτυχία, η οποία βρίσκεται υπερβολικά μακριά από τη θέση πριν από την απενεργοποίηση ή την αποτυχία. Αυτό είναι η μηχανική συνέπεια της απώλειας των μετρητών. Και τα δύο μηνύματα κατευθύνουν στην ίδια διαδικασία ανάκαμψης, η οποία περιγράφεται παρακάτω.

Αντικατάσταση της μπαταρίας χωρίς απώλεια της μηδενικής θέσης

Προτεραιότητα η ασφάλεια, διότι τόσο η θήκη όσο και η βραχίονας μπορούν να «δαγκώσουν». Απενεργοποιήστε και ασφαλίστε το σύστημα σύμφωνα με τις απαιτήσεις του χώρου εργασίας σας. Εάν απενεργοποιήσετε τον ελεγκτή, περιμένετε να εκφορτιστούν οι πυκνωτές της DC-γραμμής προτού αγγίξετε οποιοδήποτε εσωτερικό εξάρτημα. Οι απελευθερωμένοι φρένοι μπορούν να επιτρέψουν την πτώση ενός άξονα, επομένως ελέγξτε τον βραχίονα. Επίσης, αντιμετωπίστε το κελί ως οποιαδήποτε άλλη μπαταρία λιθίου: αποφύγετε το βραχυκύκλωμα, προσέξτε την πολικότητα και ανακυκλώστε το παλιό.

Στα περισσότερα μοντέλα IRB, το SMB και το κελί του βρίσκονται στη βάση του ρομπότ· σε ορισμένες διαμορφώσεις η διάταξη διαφέρει, επομένως ελέγξτε το εγχειρίδιο προϊόντος σας εάν η διάταξη φαίνεται μη οικεία. Η ίδια η αντικατάσταση:

1. Διαβάστε την κατάσταση της μπαταρίας στο FlexPendant και σημειώστε ποια μονάδα επηρεάζεται.
2. Διατηρήστε τον ελεγκτή ενεργοποιημένο εάν η παλιά κυψέλη εξακολουθεί να λειτουργεί, και αυτό είναι που διατηρεί ενεργούς τους μετρητές.
3. Ανοίξτε το θάλαμο SMB, απελευθερώστε τη γλωσσίδα στερέωσης και αποσυνδέστε τον συνδετήρα.
4. Τοποθετήστε το νέο κελί. Πρώτα ελέγξτε την παραλλαγή των επαφών: 2-πόλων είναι το 3HAC16831-1, 3-πόλων είναι το 3HAC044075-001 με τη βάση 3HAC046520-001 και το καλώδιο 3HAC046287-001. Επιβεβαιώστε το σύμφωνα με το μοντέλο IRB σας· στείλτε μας τον αριθμό σειράς και θα το ελέγξουμε.
5. Επανασυνδέστε, τοποθετήστε τη γλωσσίδα στερέωσης και επαληθεύστε ότι το FlexPendant εμφανίζει υγιή κατάσταση μπαταρίας.
6. Εάν οι μετρητές διατηρήθηκαν, έχετε ολοκληρώσει· δεν απαιτείται ενημέρωση. Εάν το κελί ήταν ήδη άκαμπτο ή εάν αντικαταστάθηκε ένα SMB ή ένας κινητήρας, συνεχίστε την ανάγνωση.

Εάν προτιμάτε να ελέγξει κάποιος ακόμη μία φορά πριν παραγγείλετε οτιδήποτε, στείλτε μας το απόσπασμα του αρχείου συμβάντων και τον τύπο του ρομπότ σας. Θα το διαβάσουμε απομακρυσμένα και θα σας ενημερώσουμε εάν η μπαταρία είναι πράγματι ο μοναδικός λόγος, καθώς συχνά δεν είναι· προτιμούμε να σας το αναφέρουμε αυτό παρά να σας πουλήσουμε ένα κελί που δεν χρειάζεστε.

Ενημέρωση των μετρητών περιστροφής

Πρώτα δείτε τι αναφέρει ο ίδιος ο ελεγκτής. Στο μενού ABB, πατήστε Βαθμονόμηση· κάθε μηχανική μονάδα εμφανίζει μία από τις τρεις καταστάσεις:

Για την ενημέρωση, το ρομπότ μπαίνει σε λειτουργία Χειροκίνητη, οι κινητήρες είναι ενεργοποιημένοι, τη συσκευή ενεργοποίησης την κρατάτε πιεσμένη και κάθε άξονας πρέπει να μετακινηθεί ακριβώς στο σημείο αναφοράς βαθμονόμησης, δηλαδή στις γραμμές που έχουν χαραχθεί σε κάθε άρθρωση. Η μετακίνηση μακριά από αυτά τα σημεία αποθηκεύει λανθασμένη θέση. Στη συνέχεια:

1. Στο μενού ABB, πατήστε Βαθμονόμηση.
2. Πατήστε τη μηχανική μονάδα, στη συνέχεια Μετρητές Αντιστροφών.
3. Πατήστε Ενημέρωση Μετρητών Επανάστασης.
4. Διαβάστε την προειδοποίηση· η ενημέρωση μπορεί να αλλάξει τις προγραμματισμένες θέσεις· πατήστε «Ναι».
5. Επιλέξτε τους άξονες που θέλετε να ενημερώσετε, ή Επιλέξτε όλα, στη συνέχεια Ενημέρωση.
6. Επιβεβαιώστε τη δεύτερη προειδοποίηση, η οποία δεν μπορεί να αναιρεθεί, με το πλήκτρο Ενημέρωση.
7. Περιμένετε να ολοκληρωθεί η δειγματοληψία και πατήστε Εντάξει.

Επαληθεύστε με επανεκκίνηση της τροφοδοσίας: οι θέσεις πρέπει να εμφανίζονται με μαύρο χρώμα και δεν πρέπει να εμφανίζεται ο κωδικός 50057 κατά την εκκίνηση. Εάν παραμένει κόκκινο κείμενο, ένας άξονας δεν βρίσκεται στη σωστή θέση· επαναλάβετε την ελεγχόμενη μετακίνηση (jog) και επαναλάβετε τη διαδικασία. Ορισμένα εγχειρίδια προϊόντων IRB περιγράφουν επίσης τη διαδικασία CalHall για πιο ακριβή ενημέρωση· η παραπάνω διαδρομή είναι η τυπική προσεγγιστική μέθοδος, ενώ το εγχειρίδιο προϊόντος σας παρέχει τις ειδικές για το μοντέλο θέσεις και κλίμακες βαθμονόμησης.

Ένα όριο που αξίζει να σεβαστεί κανείς, με τα ίδια λόγια της ABB: "Μην προσπαθήσετε να εκτελέσετε τη διαδικασία ακριβούς βαθμονόμησης χωρίς την κατάλληλη εκπαίδευση και τα κατάλληλα εργαλεία." Η ενημέρωση ενός μετρητή είναι μια προσεγγιστική βαθμονόμηση. Η ακριβής βαθμονόμηση είναι μια διαφορετική εργασία.

Όταν η μπαταρία δεν είναι το πρόβλημα

Οι κόκκινες θέσεις συν 38213 ή 38200 αποτελούν την υπογραφή της μπαταρίας. Δύο συναγερμοί στην ίδια γειτονιά δεν είναι δυνατοί. 38103, απώλεια επικοινωνίας με το SMB, είναι πρόβλημα καλωδίωσης, θώρακας ή πλακέτας, και η επίσημη διαδικασία ελέγχου ακολουθεί τη σειρά: συνδέσμους → θώρακα → παρεμβολές → πλακέτες. 50296, διαφορά δεδομένων μνήμης του ρομπότ, εμφανίζεται όταν τα δεδομένα στη μνήμη του ρομπότ δεν ταιριάζουν με εκείνα του ελεγκτή για τη συγκεκριμένη μηχανική μονάδα· αυτό συμβαίνει μετά από αντικατάσταση SMB ή ελεγκτή, αντιστοίχιση λανθασμένου αριθμού σειράς ή αλλαγή παραμέτρων συστήματος· επαληθεύστε τα δεδομένα διαμόρφωσης, και εάν έχει τοποθετηθεί πλακέτα από άλλο ρομπότ, εκκαθαρίστε τη μνήμη της πριν μεταφέρετε δεδομένα από τον ελεγκτή. 38216 / 38217 σημαίνει ότι ο έλεγχος της λειτουργικότητας SMB απαιτεί μια νεότερη γενιά πλακέτας, και σε αυτήν την περίπτωση οι δύο κωδικοί δεν είναι ανταλλάξιμοι: ο 38216 σημαίνει ότι η απαιτούμενη λειτουργικότητα υπάρχει στην πλακέτα DSQC 633C ή νεότερη, ενώ ο 38217 σημαίνει DSQC 633D ή νεότερη. Εάν εμφανίζεται ο 38216, αρκεί μια πλακέτα DSQC 633C· εάν εμφανίζεται ο 38217, χρειάζεστε την 633D ή νεότερη.

Η μπαταρία διορθώνει μία οικογένεια βλαβών. Εάν το αρχείο καταγραφής (log) αναφέρει κάτι διαφορετικό, η αντικατάσταση ενός στοιχείου (cell) δεν θα βοηθήσει· στείλτε μας λοιπόν τους κωδικούς και θα σας ενημερώσουμε ποια οικογένεια βλαβών αντιμετωπίζετε πραγματικά.

Τα εξαρτήματα που αναφέρονται σε αυτόν τον οδηγό, για αναφορά. Κάθε αριθμός είδους (article number) στον πίνακα συνδέεται με τη σελίδα προϊόντος του.

Μετατρέποντας αυτό σε μη συμβάν

Το κόστος μιας μπαταρίας είναι αμελητέο σε σύγκριση με το κόστος μιας απρόβλεπτης διακοπής· γι’ αυτό οι περισσότερες ομάδες συντήρησης την αντιμετωπίζουν ως καθημερινό αντικείμενο προγραμματισμού: ρίχνουν μια ματιά στην οθόνη κατάστασης της μπαταρίας κατά την προληπτική συντήρηση (PM) και αντικαθιστούν τη μπαταρία σύμφωνα με ένα χρονοδιάγραμμα, όχι με βάση συναγερμό. Αυτό το χρονοδιάγραμμα δεν είναι ένας απλός αριθμός, και εδώ είναι που περισσότερες συμβουλές του τύπου «αντικαθιστάτε κάθε 12 μήνες» κάνουν λάθος. Οι ίδιες οι επίσημες πληροφορίες της ABB εξαρτώνται από δύο παράγοντες: την παραλλαγή επαφής που έχει το SMB σας και το χρονικό διάστημα που ο ρομπότ παραμένει απενεργοποιημένος.

Για ένα SMB με επαφή μπαταρίας 3 πόλων, η τυπική διάρκεια ζωής μιας καινούργιας μπαταρίας είναι 36 μήνες. Για ένα SMB με επαφή μπαταρίας 2 πόλων, είναι 36 μήνες εάν ο ρομπότ απενεργοποιείται 2 ημέρες την εβδομάδα, ή 18 μήνες εάν ο ρομπότ απενεργοποιείται 16 ώρες την ημέρα. Η παραλλαγή με 3 πόλους διαρκεί περισσότερο επειδή η κατανάλωση σε κατάσταση αναμονής είναι χαμηλότερη. Το ίδιο εγχειρίδιο συνδέει επίσης την ειδοποίηση με ένα κατώφλι υπόλοιπης χωρητικότητας αντί για ημερολόγιο: ο κωδικός 38213 εμφανίζεται όταν η υπόλοιπη ανακούφιση μπαταρίας με τον ρομπότ απενεργοποιημένο είναι λιγότερο από 2 μήνες, και το λειτουργικό εγχειρίδιο IRC5 θέτει το ηλεκτρικό όριο σε λιγότερο από 3 Ah υπόλοιπα στο κελί.

Έτσι, ο πρακτικός κανόνας για τη δική σας στόλο δεν είναι «κάθε 12 μήνες». Είναι: ελέγξτε την παραλλαγή επαφής, υπολογίστε πόσο χρόνο παραμένει ο ρομπότ απενεργοποιημένος κατά τη διάρκεια μιας τυπικής εβδομάδας, και εφαρμόστε το χρονικό διάστημα που αναφέρεται στο εγχειρίδιο προϊόντος IRB σας, το οποίο είναι η τιμή που η ABB συνδέει με το συγκεκριμένο μοντέλο σας.

Υπάρχει επίσης μια επίσημη διαδικασία για μία συγκεκριμένη κατάσταση. Εάν ένα ρομπότ μεταφέρεται ή αποθηκεύεται για μήνες, οι μονάδες SMB με διπολική μπαταρία διαθέτουν την υπηρεσία Bat_shutdown, η οποία απενεργοποιεί αυτόματα την εφεδρική μπαταρία για να διατηρήσει την κυψέλη. Στις τριπολικές μονάδες, η ABB δηλώνει ότι αυτή η λειτουργία δεν πρέπει να χρησιμοποιείται, καθώς η κατανάλωση ενέργειας είναι τόσο χαμηλή που δεν είναι απαραίτητη. Δύο πράγματα που πρέπει να γνωρίζετε πριν την εκτελέσετε: πρώτον, μετακινήστε το ρομπότ στη θέση βαθμονόμησής του με τη λειτουργία jog, και δεύτερον, προσδοκήστε ότι οι μετρητές θα έχουν χαθεί κατά την επόμενη ενεργοποίηση. Η εφεδρική μπαταρία ενεργοποιείται αυτόματα ξανά, αλλά οι μετρητές δεν επανέρχονται μαζί της· συνεπώς, τους ανανεώνετε μία φορά και οι τιμές βαθμονόμησης παραμένουν αναλλοίωτες.

Το εγχειρίδιο παρέχει τα τρέχοντα νούμερα για αυτήν τη διαδικασία, κάτι που είναι χρήσιμο όταν υπολογίζετε τη διάρκεια αποθήκευσης: η κατανάλωση σε συνηθισμένες καταστάσεις απενεργοποίησης είναι περίπου 1 mA, ενώ σε κατάσταση ύπνου μειώνεται σε 0.3 mA.

Συχνές Ερωτήσεις

Τι συμβαίνει αν πεθάνει η μπαταρία SMB;

Οι μετρητές επανάληψης χάνονται την επόμενη φορά που διακόπτεται η παροχή ρεύματος από το δίκτυο. Οι θέσεις εμφανίζονται με κόκκινο χρώμα, το ρομπότ αρνείται να ξεκινήσει ένα πρόγραμμα και εσείς ενημερώνετε τους μετρητές πριν από την επανέναρξη της παραγωγής. Οι τιμές βαθμονόμησης δεν χάνονται, συνεπώς πρόκειται για μια ενημέρωση, όχι για μια νέα βαθμονόμηση.

Σημαίνει μία πεθαμένη μπαταρία ότι χάνω τη βαθμονόμηση του ρομπότ;

Όχι. Η ακριβής βαθμονόμηση αποθηκεύεται στη σειριακή μνήμη SMB και επιβιώνει κατά τη διακοπή της παροχής ρεύματος. Αυτό που χάνεται μαζί με την μπαταρία είναι ο αριθμός επαναλήψεων, γι’ αυτόν τον λόγο μια ενημέρωση των μετρητών — και όχι μια πλήρης βαθμονόμηση — σας επαναφέρει στη λειτουργία.

Πόσο συχνά πρέπει να αντικαθίσταται η μπαταρία;

Εξαρτάται από την παραλλαγή της επαφής και από το χρονικό διάστημα που το ρομπότ παραμένει ανενεργό. Η ABB καθορίζει διάστημα 36 μηνών για μια νέα μπαταρία σε SMB με επαφή 3 πόλων· σε επαφή 2 πόλων, το διάστημα είναι 36 μήνες εάν το ρομπότ είναι ανενεργό 2 ημέρες την εβδομάδα, ή 18 μήνες εάν είναι ανενεργό 16 ώρες την ημέρα. Αντικαταστήστε τη μπαταρία σύμφωνα με αυτό το χρονοδιάγραμμα ή αμέσως μόλις εμφανιστεί προειδοποίηση χαμηλής φόρτισης, και ανατρέξτε στο εγχειρίδιο προϊόντος IRB για το δικό σας μοντέλο για το ακριβές διάστημα.

Ποια μπαταρία χρησιμοποιεί το ρομπότ μου, 2 πόλων ή 3 πόλων;

Ελέγξτε τον αριθμό άρθρου που εκτυπώνεται στην υφιστάμενη μπαταρία ή την ταυτότητα SMB στη λίστα ανταλλακτικών του εγχειριδίου προϊόντος IRB. Η επαφή με 2 πόλους χρησιμοποιεί τον κωδικό 3HAC16831-1· η επαφή με 3 πόλους χρησιμοποιεί τον κωδικό 3HAC044075-001 με τον συγκρατητή 3HAC046520-001. Η πλακέτα με την οποία συνδυάζεται εξαρτάται από το ρομπότ σας, επομένως ανατρέξτε στη σημείωση του δικού σας εγχειριδίου για το σωστό ζεύγος. Δεν είναι ανταλλάξιμες, και η ABB προειδοποιεί ρητά να μην αντικαθίσταται η επαφή της μπαταρίας για να επιτραπεί η εφαρμογή ενός μη συμβατού συστήματος.

Μπορεί η μπαταρία να αντικατασταθεί ενώ ο ρομπότ βρίσκεται σε παραγωγή;

Προγραμματίστε την εργασία κατά τη διάρκεια μιας κανονικής στάσης, με τον ελεγκτή ακόμη ενεργοποιημένο· το ενεργοποιημένο τμήμα είναι αυτό που διατηρεί τους μετρητές. Με αυτόν τον τρόπο, η εργασία διαρκεί λίγα λεπτά και η παραγωγή δεν επηρεάζεται.

Τι είναι η συναγερμός 20032;

"Ο μετρητής περιστροφής δεν έχει ενημερωθεί", η υπενθύμιση του ελεγκτή ότι οι μετρητές χάθηκαν και δεν έχουν ακόμη ενημερωθεί. Μετακινήστε τους άξονες στη θέση συγχρονισμού και εκτελέστε την ενημέρωση· έτσι η προειδοποίηση εξαφανίζεται.

Γιατί οι θέσεις των αξόνων εμφανίζονται με κόκκινο χρώμα;

Κόκκινο κείμενο σημαίνει ότι η αποθηκευμένη τιμή του μετρητή έχει χαθεί και το πεντάντ δείχνει αντ' αυτής την τιμή SMB fallback. Μέχρι να ενημερώσετε τους μετρητές, το ρομπότ δεν θα εκτελέσει κανένα πρόγραμμα.

Το ρομπότ αποθηκεύτηκε ή μεταφέρθηκε για μήνες· γιατί χρειάζονται ενημέρωση οι μετρητές τώρα;

Εάν η εντολή Bat_shutdown εκτελέστηκε σε SMB δύο πόλων για να διατηρηθεί η κελίδα κατά τη μεταφορά, οι μετρητές απενεργοποιήθηκαν ταυτόχρονα. Η αντιγραφή ασφαλείας ενεργοποιείται αυτόματα κατά την ενεργοποίηση της τροφοδοσίας, αλλά οι μετρητές δεν επανέρχονται αυτόματα· μία ενημέρωση αρκεί για να ολοκληρωθεί η διαδικασία, με τις τιμές βαθμονόμησης ανέπαφες.

Ποια είναι η διαφορά μεταξύ 38213 και 38200;

ο κωδικός 38213 είναι η πρώιμη προειδοποίηση: η κελίδα είναι σχεδόν άδεια, αντικαταστήστε την αμέσως και μην απενεργοποιήσετε πρώτα τη συσκευή. Ο κωδικός 38200 σημαίνει ότι η αντιγραφή ασφαλείας έχει ήδη χαθεί: οι μετρητές κινδυνεύουν ή έχουν χαθεί, και θα χρειαστείτε ενημέρωση μετά την εγκατάσταση φορτισμένης κελίδας.

Εγκατέστησα μία νέα μπαταρία, αλλά ο κωδικός 38200 εμφανίζεται επανειλημμένα· τι πρέπει να ελέγξω;

Τέσσερα πράγματα, με αυτήν τη σειρά. Αν η μπαταρία είναι επαναφορτιζόμενη, κάτι που η ABB δηλώνει ότι πρέπει να φορτίζεται για τουλάχιστον 18 ώρες προτού λειτουργήσει σωστά. Αν η SMB μπαταρία του ρομπότ τροφοδοτείται μέσω ενός jumper στο καλώδιο σήματος του ρομπότ, οπότε η αποσύνδεση αυτού του καλωδίου διακόπτει επίσης την παροχή ρεύματος στη μπαταρία. Αν η νέα μπαταρία αντιστοιχεί στην ίδια παραλλαγή επαφής. Και αν η ίδια η κυψέλη είναι φορτισμένη, διότι μια καινούργια μπαταρία που βρίσκεται σε κατάσταση εκφόρτισης παράγει ακριβώς την ίδια προειδοποίηση.

Ποιες πληροφορίες χρειάζεστε για να σας δώσουμε προσφορά για μπαταρία;

Το τύπος του ρομπότ και ο αριθμός σειράς είναι αρκετά για να ξεκινήσουμε. Ο αριθμός άρθρου της μπαταρίας ή η παραλλαγή επαφής της μας βοηθά να επιβεβαιώσουμε πιο γρήγορα, ενώ ο κωδικός αρχείου συμβάντων μας δείχνει σε ποιο βήμα βρίσκεστε· ωστόσο, αν έχετε μόνο τον αριθμό σειράς, στείλτε τον πρώτο.

Μπορώ να θέσω μια τεχνική ερώτηση χωρίς να αγοράσω κάτι;

Ναι, και αυτό είναι συνήθως η σωστή πρώτη ενέργεια. Στείλτε τον κωδικό και τον τύπο του ρομπότ σας, και θα σας βοηθήσουμε να τον διαβάσουμε απομακρυσμένα. Αν η ρίζα του προβλήματος δεν είναι η μπαταρία, θα σας το ενημερώσουμε ξεκάθαρα, αντί να σας πουλήσουμε μια κυψέλη που δεν χρειάζεστε.

Αν χρειάζεστε βοήθεια

Τρεις καταστάσεις, μία διαδρομή. Εάν εμφανίζεται συναγερμός στην οθόνη (κωδικοί 38213, 38200, κόκκινες θέσεις), στείλτε τον κωδικό μαζί με τον τύπο του ρομπότ σας και τον αριθμό σειράς του, και εμείς θα επιβεβαιώσουμε τη σωστή κυψέλη και θα σας προσφέρουμε τιμή. Εάν δεν είστε σίγουροι ότι το πρόβλημα οφείλεται στη μπαταρία, στείλτε το αρχείο καταγραφής γεγονότων (event log) και εμείς θα το αναλύσουμε προτού παραγγείλετε οτιδήποτε. Και εάν σχεδιάζετε εκ των προτέρων, ενημερώστε μας για τα μοντέλα IRB που χρησιμοποιείτε και για τον επόμενο προγραμματισμένο σταθμό σας, και εμείς θα σας βοηθήσουμε να προετοιμάσετε τις κυψέλες έτσι ώστε η αντικατάσταση να πραγματοποιηθεί με ενεργοποιημένη τροφοδοσία. Όλα αυτά από απόσταση· οι μηχανικοί σας παραμένουν επιτόπου και εμείς συνεργαζόμαστε μαζί τους.

Πηγές

• ABB, Εγχειρίδιο λειτουργίας – IRC5 με FlexPendant , 3HAC050941-001 Έκδοση G: §4.6.9 (θέσεις και μετρητές περιστροφών, εναλλακτική λειτουργία με κόκκινο κείμενο), §5.9.2 (Bat_shutdown, 1 mA / 0.3 mA, κατώφλι ειδοποίησης 3 Ah), §10.1 έως 10.2 (κατάσταση βαθμονόμησης, ενημέρωση μετρητών περιστροφών).
• ABB, Εγχειρίδιο λύσης προβλημάτων – IRC5 , 3HAC020738-001 Έκδοση AA: αρχείο καταγραφής γεγονότων 38200 / 38213 / 38214 / 38215 (σελ. 192–193), 20032, 38103, 38216 / 38217, 50057, 50296.
• ABB, Εγχειρίδιο επίλυσης προβλημάτων (κωδικοί σφαλμάτων), 3HAC020738-010 Rev L: Κινεζική αναθεώρηση του ίδιου εγγράφου, διατύπωση 38213 με το δίμηνο παράθυρο.
• ABB, Εγχειρίδιο προϊόντος – IRB 2600 , 3HAC035504-001 Rev G: §3.4.8 (διπολικές και τριπολικές παραλλαγές επαφής μπαταρίας, διάρκεια ζωής μπαταρίας βάσει χρόνου αδρανοποίησης, κατώφλι υπολειπόμενης χωρητικότητας 38213).
• ABB, Εγχειρίδιο προϊόντος – ανταλλακτικά IRB 2600 , 3HAC049106-001 Rev S: μονάδα μπαταρίας 3HAC16831-1 και 3HAC044075-001 με τις συμβατές πλακέτες SMB τους.
• ABB, Εγχειρίδιο προϊόντος – ανταλλακτικά IRB 460 , 3HAC040628-001 Rev Q: οι ίδιες συνδυασμοί μπαταρίας και επαφής, αριθμοί ειδών καλωδίου μπαταρίας και στηρίγματος μπαταρίας.
• Το εγχειρίδιο προϊόντος IRB σας: ειδικές για το μοντέλο θέσεις βαθμονόμησης, κλίμακες και διαστήματα αντικατάστασης μπαταρίας.

Ανεξάρτητο τεχνικό περιεχόμενο, όχι επίσημο έγγραφο της ABB. Οι λέξεις ABB, IRC5, FlexPendant, IRB και RobotWare είναι σήματα κατατεθέντα της ABB. Ακολουθήστε το εγχειρίδιο προϊόντος σας και τους κανόνες ασφαλείας του χώρου σας: αποσυνδέστε την τροφοδοσία, εφαρμόστε κλείδωμα, περιμένετε να εκφορτιστεί η DC γραμμή, μόνο εξειδικευμένο προσωπικό.

Τελευταία επιθεώρηση 3 Νοεμβρίου 2026, επαληθευμένο έναντι 3HAC050941-001 Rev G και 3HAC020738-001 Rev AA. Για να το επανελέγξετε αυτοπροσώπως, ανοίξτε το αρχείο καταγραφής συμβάντων στο pendant σας και συγκρίνετε τη διατύπωση των 38213 και 38200 με την αναθεώρηση του εγχειριδίου που χρησιμοποιεί το σύνολο τεκμηρίωσης του ελεγκτή σας.