He aha ka hāʻawi ʻana o ke kūkākūkā ABB i kona wao ma hope o ka hoʻoheheʻe ʻana i ke aniani
Hoʻohehe ʻoe i ka pūʻulu māmā o ke kōnēkōlā IRC5, holo mai anei āpōpō, a hiki iā ʻoe ke ʻike i nā wahi o nā ʻaoʻao i hōʻike ʻia ma ka FlexPendant i ke kaula ʻāpana, a ʻaʻohe hana o ka robot i kēia manawa. ʻAʻohe holo o ka lima. ʻO ke mea i hewa ʻia ʻo ia ke kaula ʻāpana o nā hola kūpono o kēlā me kēlā ʻaoʻao, nā kaula ʻāpana o nā hola, a ma mua o kēlā kaula ʻāpana, ʻaʻohe hana o ke kōnēkōlā i kēlā wahi i hōʻike ʻia ai ka lima.
O kēia helu e hoʻomākaukau ʻia i ke kōkua o ke kōlīlium iki ma ke SMB, ke Papani ʻŌlelo Kūpono. I ka wā e lilo ai ke kōnā i ke kōkua o ke kūkō, ʻaʻohe hana nui o ke kōlīlium; e kāpala i ke kūkō a e hoʻopau i ke kōlīlium, a lākou ka mea mua i hoʻomaʻamaʻa i nā helu. No laila pono e hoʻololi ʻia kēia i mua o ka hoʻopau ʻana. I ka wā e make ai kēia, e hoʻopau nā helu i kēlā me kēia wā e kāpala a e hoʻomaka hou i ke kūkō, a e hoʻohāliʻi ke kūkō i ka wā e hoʻololi ai kekahi i nā ʻāpana e ono kūmākahi i hoʻololi ʻia i nā kīhōkū kūpono.
No laila, he ʻelua nā hana o kēia kūlana. Hoʻololi i ke kōlīlium i ka wā pono, he hana e hoʻololi ai i ke mea e hoʻololi ai, e hana ʻia i ka wā e lilo ai ke kōnā i ke kūkō, a e hoʻopau i kēlā hana. A hoʻopau i nā helu o nā hōʻike i ka wā e hoʻololi ʻia nei, i ka wā e hoʻololi ʻia nei.
E nā mea ʻelua ke hana i kēia mua, no ka mea, ʻo nā mea ʻelua nei e hoʻopau ʻana i kekahi. ʻAʻole hoʻihoʻi mai ke aniani hou i nā kūlana i hala ʻia: inā hala ʻia ala, ʻaʻole hoʻololi ke aniani hou i kekahi until e hana ai kāu e hoʻololi ai. A ma ka ʻōlelo maikaʻi, he aniani ke hoʻopaʻa i ka helu o nā hōʻike, ʻaʻole nō ke aniani i ka 'wao' kikoʻī. ʻO ka wao kikoʻī e hana mai ana i ka helu o nā hōʻike a me ka helu o nā hōʻike, a ʻo nā kūlana hoʻololi i ka SMB a e noho ana i ka pōkole o ka hana. Ma ka ʻōlelo maikaʻi, he aniani ke hoʻopaʻa i ka zero o ka robot. Hoʻololi i kēia i ka manawa āpōpō a ʻaʻole e hoʻololi kekahi. Inā hoʻololi ʻia ka aniani, e hoʻololi hou i ka zero.
Inā ʻo 38213 a i ʻo 38200 i kēia manawa ma kāu pendant, he aniani ke kaulaʻi mai ana i kēia e hoʻololi ʻana, a ʻo ʻoe i kēia manawa ma ka wao e hoʻololi ai i kāu kūlana i ka hana ʻana. E hoʻouna mai iā mākou i ka iʻoa o ka robot a me ka helu kūʻai aku, a e hoʻololi mai iā mākou i ka aniani e pono ai i kāu IRB ma mua o kāu e hoʻololi ai i kekahi, ma ka wāhine, ʻaʻole pili i ka hoʻololi ma ka ʻāina.
He aha nō ke kōkō e hoʻopaʻa ai
ʻO ABB i kākou i kēia ma ka palapala hoʻohana IRC5 (3HAC050941, §4.6.9): ʻo ke kūlana ʻoiaʻiʻo o ke kīhōkī e hoʻopōkole ʻia ana ma ke kūlana o nā resolvers a me nā kaula e helu ana i nā hola o ka hōʻelele ʻana o nā resolvers, ʻo kēlā nā revolution counters.
ʻO kēlā ʻaoʻao hōʻike hōʻailona i kēia: inā ʻo nā kūlana i hōʻike ʻia ma ka ʻula, ua hewa nā waiwai mai nā revolution counters a hōʻike ʻia nā waiwai i kākou i kūkū i loko o ka SMB. No laila, ʻula ʻole ka helu o ka kūlana i kūkū ʻia. He waiwai kūkū ʻana no ka hōʻāpana, a inā ʻole ka mechanical unit i kūkū ʻia, hiki ke ʻanoʻi ʻole ka kūlana ʻoiaʻiʻo ma mua o ka helu i kūkū ʻia ma ka pānui.
Ma ka ʻōlelo ʻana, ʻo nā kūlana i kōkā ʻia he ʻelua mau mea kūpono, a me kahi wale nō o kēlā i pono ai i ka pākaukau:
| He aha kēlā | Aia i he aha kēlā | Pono i ka pākaukau? |
|---|---|---|
| Ka helu ʻana i ka resolver, ka ʻānuenue ma loko o kahi hola | I helu ʻia ma ka manawa o kēia manawa e ka resolver | No |
| Ka helu ʻana i nā hola, pehea nā hola kūpono | SMB, i kūpono ʻia e ka pākaukau | ʻae |
| Nā waiwai kūkū ʻana, ka kūkū ʻana maikaʻi loa | Ka memo o SMB | ʻAʻole, e noho ana i ka hewa ʻana o ka pūʻulu |
O kēia huinahui e hoʻokaʻō i ka hewa a me ka hoʻoponopono. E hoʻololi i ke kini ʻōmaʻomaʻo me ke kaukau i kūpono ʻana o ke kaukau a ʻaʻohe mea e pāʻani ʻia: ua noho nō nā kaula, a ʻaʻohe hana hoʻoponopono pono. Inā e ʻole ka kini, a i ʻole hoʻi ke kaukau i kūpono ʻana o ke kaukau ma ke kini i make mua, e pāʻani ʻia wale nō ke kūlana luna. No laila nō ka hoʻouka ʻana he hoʻonui ʻana i nā kaula o ka huina a ʻaʻohe hoʻoponopono kūpono: ua noho nō ke kaula maikaʻi ma ke SMB.
Ke kaukau kūpono āu robot e hoʻohana ai, 2-pole a i ʻole 3-pole
I kēia wahi, nui nā kaukau i hewa, no ka mea, ʻaʻohe helu kikokiko hoʻokahi e pili ana i nā IRB apau. Ua hana ʻo ABB i ke SMB ma nā kaula kaukau ʻelua, a pono ke kaukau e pili ana i ke kaula kaukau i hoʻokomo ʻia ma kou robot.
O kēia ʻōlelo i ke kumuhana o ABB IRB 2600 (3HAC035504-001, §3.4.8): he ʻelua mau kūlana o nā mea o SMB a me nā pākaukau, he kūlana me 2-pole battery contact, a he kūlana hou me 3-pole battery contact; o ke kūlana me ka 3-pole battery contact he loa ka manawa o ka pākaukau, e kaha i ke kūlana o ka pākaukau e hoʻohana ʻia ma ka SMB unit, e mālama i ke kūlana o nā mea e hoʻouna ʻia, a ʻaʻohe hōʻāwai ʻana i ka battery contact.
O ke kūlana o nā mea i kēia ʻōlelo i nā kaula o ABB no nā mea e hoʻouna ʻia, a o ka ʻōlelo he ʻōlelo ʻekolu wale nō: o kēlā mea o ka pākaukau he ʻōlelo e kōkua ai i ke kūlana o ka SMB e hoʻohana ʻia, ʻaʻohe ʻōlelo i ke kūlana o ka SMB e kōkua ai i ke kūlana o ka pākaukau. O ka mea o ka pākaukau me 2-pole he 3HAC16831-1, a o ka laulau o nā mea e hoʻouna ʻia o IRB 460 o ABB e kōkua ai i ke kūlana o ka pākaukau e hoʻohana ʻia ma ka SMB board 3HAC031851-001, o ka DSQC 633A. O ka mea o ka pākaukau me 3-pole he 3HAC044075-001, a o ka lā ʻōlelo ma ka laulau ʻo ia e kōkua ai i ke kūlana o ka pākaukau e hoʻohana ʻia ma ka SMB board 3HAC044168-001, o ka RMU 101.
O kēia mau helu pākaukau e hoʻoili ana me ke robot, no laila nō ka leʻi hana ʻo ke kūkākūkā i kahi wāhine kūkākūkā wale. O ke kaula ʻōlelo o nā mea kūpono o ke IRB 7600 e hoʻopaʻi i ke kūpono o ke 3HAC16831-1 i ke SMB unit 3HAC022286-001, ke DSQC 633, a me ke kūpono o ke 3HAC044075-001 i ke SMB unit 3HAC046277-001, ā, he ʻōlelo kūpono o ke pākaukau 3HAC044168-001 a me ke kūpono o ke battery pack 3HAC044075-001 i loko o kahi hoʻoponopono. He kūpono kēlā o ke kaula kūpono o ke kūpono o ke kaula kūpono. He mea e hoʻoili ana nō ke kaula kūpono o ke kaula kūpono o kou robot kūpono, no laila, he kaula kūpono o kou wāhine kūkākūkā kēlā e hoʻomau ai, ʻaʻole he kaula kūpono o kahi kaula kūpono o kahi model ʻē aʻe.
E pono nō i ka cable a me ka holder e like no kekahi o nā pākaukau, a he ʻokoʻa nō kēia i nā numera o nā huahana e pili ana i ke ʻano o nā kōnane: hoʻohana i ka cable 3HAC13151-1 ka pākaukau 2-pole, a hoʻohana i ka cable 3HAC046287-001 ka pākaukau 3-pole, a pono nō i ka battery holder 3HAC046520-001 e hāʻina i ka pack. Inā ʻo kou robot i hāʻawi ʻia me ke kūkākūkā SMB e hoʻololi ai, ʻaʻohe papani wale nō, akā he kūkākūkā, a lālā ʻo ia he 3HAC046686-001, a he ʻokoʻa nō ka suffix e pili ana i ke anoa o kou robot, i ke ʻano o nā kōnane o ka pākaukau, i ke kūkākūkā SMB, a i ka set o nā cable; no laila, e lawe i ka suffix mai kou kūkākūkā kūpono o kou robot, ʻaʻohe ino e hoʻokākā i kēlā.
Pehea kāu e ʻike ai i ke ʻano he aha kou, ma mua o ke kāpae ʻana i ke kiko? E kolu mau ʻano, i ke ʻano o ka hāʻawi ʻana i ka pono. Heluhelu i ka numera o ke kīhui ma ka pākaukau ma mua, a i kona lebel. Heluhelu i ka inoa o ka SMB board ma ka lisiti o nā huahana kūpono o kou manua o ka IRB. A inā ʻo ke kiko kūpono i kāpae ʻia ala, wehewehe i nā kōnane ma ka connector o ka pākaukau. ʻAʻohe e pono e hoʻohana i ke anoa o ka robot wale nō: ua hāʻawi ʻia kēlā ʻano o ka robot me nā ʻano ʻelua ma nā makahiki o ka hana.
E pono ke mālama i kēia: pehea ka hana ʻana inā hewa kou kaulaʻi. ʻAʻole e hoʻopili ʻoe i ke kōnane 3-pole i ke kōnane 2-pole, a inā hoʻopāpā ʻoe iā ia, e hewa ke kōnane. Inā pili ʻoe i ke kōnane e hāʻawi i ke aniani maʻamau a i ʻole ke ʻano o ke kōnane, e hāʻawi ʻoe i ke aniani maʻamau i loko o ke kōnane he wāhine kūpono ʻole, a e hōʻihoʻi mai ana ke 38200, ʻaʻole i hoʻopau ʻia kēlā i kēia ʻāina i kēia manawa. A ma nā kōnane robot āpau, hoʻopaʻa ʻia ke SMB battery ma ke jumper o ke kōnane robot, no laila, inā wehe ʻoe i kēlā kōnane, e wehe ʻoe i ke aniani o ke battery, a e hōʻihoʻi mai ana kēlā pūʻolo me ke kōnane hou maikaʻi loa i hoʻopili ʻia.
Nā mea ʻelua o kēia mau mea i loko o kā mākou pilikia, a hiki ke kaulaʻi ʻia ma mua: ke ABB IRC5 SMB backup battery 3HAC044075-001 no ke kōnane 3-pole a me ka ABB IRC5 SMB backup battery 3HAC16831-1 no ke kōnane 2-pole . Inā ʻaʻole ʻoe i mālama i kēlā o kēia kōnane e pili ana i kou robot, e kaulaʻi mai i kāu robot serial number a me ke kumukūʻai i kaulaʻi ʻia ma ke battery, a e hoʻokaʻō mai mākou iā ia ma mua o kou kaulaʻi.
Nā wāhine e ʻike ʻia ma ka FlexPendant
38213, ke kūkākūkā o ka bateri i ʻōmaʻomaʻo o ke kīʻaha e hoʻopili ai ʻoe. He maikaʻi kēia kūkākūkā o ABB i ka hoʻolālā ʻana: hoʻololi i ke aniani i ke kūlana pono, a ʻaʻohe hōʻauʻau i ka hoʻomākaukau i ke kōnane i kēlā wā. Hoʻololi ʻia kēia kūkākūkā ma ka lehulehu o Ka Sina: e pau ke aniani ma ke kōpae kaula i lalo o 2 mahina mai kēia manawa i kūʻai ʻia ai kēia moʻolelo mua. E hoʻomaʻamaʻa i kēia e like me ke kūlana e hoʻopili ai, ʻaʻohe kūlana e hoʻokūkū ai. E ʻike i kahi ʻano kūpono ma ke kīʻaha: ke kōkōkō ʻana “ʻaʻohe hōʻauʻau i ka hoʻomākaukau i ke kōnane” i kēia kūkākūkā ma ka ʻōlelo Pākē a ʻaʻohe i kēia kūkākūkā ma ka ʻōlelo Pelekānia, no laila inā he kūkākūkā o Ka Sina kou moʻolelo, e lawe i kēia kōkōkō mai ka kūkākūkā ma ka ʻōlelo Pelekānia. Inā hoʻopili ʻia kēia, he mea hoʻokahi ke hana holoʻokoʻa, a he mīniti piha, a ʻaʻohe holo ʻana o nā kiko.
38200, Ua hewa ka pākaukau kūpono o ka ʻōlelo nei, he ola kēia i ke kūkākūkā ʻana i ke kūkākūkā, a hewa ke kūkākūkā, a i kēia manawa, he ola kēia i ke kūkākūkā. Ua kaha ʻo ABB i ka hopena: inā hewa ke kūkākūkā o ke kūkākūkā SMB, e pāʻani ʻo ke kānaka i ka ʻōlelo o ka helu o ka hōʻeleʻele, a e hoʻopili ʻo kēia wāhine i ka ʻōlelo o ka helu o ka hōʻeleʻele. Hōʻike ʻo ke kumuhana i nā ʻauhau ʻelua e hiki ʻole ke ʻike: ma nā kikino robot ʻelua, he ola kēia i ke kūkākūkā SMB ma ka jumper i ke kāhulu kūkākūkā o ke kānaka, no laila, inā hewa ke kāhulu, e hewa ke kūkākūkā; a ma nā kikino robot mua, he kūkākūkā e hana i ka hōʻihi ʻana, a e hana i ka hōʻihi ʻana i ka wā o 18 mau hola i mua o ka hana ʻana i ka hana maikaʻi. Inā hōʻihi ʻoe i ke kūkākūkā hou a e hoʻopili ʻoe i ka 38200, e ʻike i ka ʻano o ke kūkākūkā (e hana i ka hōʻihi ʻana a i ʻole) a me ka wā o ka hōʻihi ʻana i ka wā o 18 mau hola. He ola kēia i ka hōʻihi ʻana i ke kūkākūkā e hana i ka hōʻihi ʻana, a lākou e hoʻopili ʻia nā helu. Nā kikino ʻelua e hiki ʻole ke ʻike i kēia ʻohana. 38214, Ua hewa ka pākaukau hoʻokaʻō ʻia i kēia e ka hāʻawi ʻana i ke kūkulu hoʻopaʻa ʻana o ke aniani, a ʻo ABB ke kākau ʻana i ke ʻano o kēia a me kēia ʻaʻole: e noho wale nō ke aniani i ke ʻano maikaʻi. Hoʻopau hou i ke kūkulu hoʻopaʻa ʻana, a inā e hāʻawi hou nei, pono nō ke hoʻololi i ke SMB board. 38215, ka hewa o ka hoʻomāmā ʻana i ka pākaukau he hala i ke kūkulu hoʻomākaukau ʻana o ke aniani, a ʻo ke kūkulu hoʻololi ʻana o ABB no kēia he hoʻopau hou i ke kūkulu hoʻololi ʻana o ke kaula o ke joint e pā ana i kēia SMB, a loli i ke serial measurement board inā e hāʻawi hou nei.
Hiki iā ʻoe ke ʻike 20032, ʻaʻole i hoʻololi ʻia ka helu o ka hola, ma hope o ka hewa o nā helu, a 50057, ke joint ʻaʻole i hoʻopili ʻia, i ke kūkulu ʻana a i kēlā wā e hoʻopau ai. He nui loa kēia mau manawa ma mua o kēia: ʻo ABB ke kākau ʻana i ke 50057 he wao o ke joint ma hope o ka hoʻopau ʻana o ka hana a i kēlā wā e hoʻopau ai, a i kēia wao e kū ʻana i kēia wao ma mua o ka hoʻopau ʻana o ka hana a i kēlā wā e hoʻopau ai. He hālā ma ka hana o ka lele ʻana o nā kaula. Ua hoʻokona nā kūkulu hoʻololi ʻana i kēia mau manawa, a hoʻokona nā kūkulu hoʻololi ʻana i lalo.
- 38213→ e hoʻomāmalu i ka kōnane i ke ʻano o ka pākaukau a e hoʻololi i ka pākaukau ma mua o ka hewa → e hoʻololi nā helu, ʻaʻole pono i ka hoʻololi.
- 38200→ e hoʻololi i ka pākaukau i ka hola, a lātou e hoʻololi i nā helu o ka hola → e hoʻomākeke hou i nā wahi o ka paku.
- ʻAʻole he pākaukau hewa → e hoʻohālikelike i nā 38103 / 50296 / nā hala o ka drive, ʻaʻole he hala o ke aniani.
Hoʻololi i ke aniani ma mua o ka hewa ʻole i kou helu ʻole.
E mālama i ka noʻonoʻo mua, no ka mea, hiki i ke kūkulu a me ke kūkulu ʻāpana e kauoha. E hoʻopau i ke ʻano o ke kūkulu a me ke kūkulu ʻāpana i kēlā wahi e pono ai i kou kūkulu. Inā hoʻopau ʻoe i ke kūkulu kūʻai, e hōʻihi i nā capacitor DC-bus e hoʻopau i kona hana ma mua o ka hoʻohana ʻana i kekahi mea ma loko. Hiki i nā pākaukau e hoʻopau i ka hana e hoʻopau i ka hana o ke kūkulu ʻāpana, no laila e hoʻomau i ka hana o ke kūkulu ʻāpana. A e hoʻomau i ka hana o ke aniani e like me nā aniani lithium: ʻaʻole e hoʻopili i kekahi, e mālama i ke ʻano o ke aniani, e hoʻouna i ke aniani kahiko i ke kūkulu hoʻoponopono.
I nā kūkulu IRB nui, ʻo ke SMB a me ke aniani i noho ai i ke kūkulu o ke robot; he ʻelua mau kūkulu ʻē aʻe, no laila e hoʻōlelo i kou palapala kūkulu inā ʻaʻole ʻoia i kēlā kūkulu e ʻike ʻia. Ke hoʻololi ana:
- E kauoha i ke ʻano o ke aniani ma ke FlexPendant a e kauoha i kekahi ʻāpana e pono ai.
- E hoʻomaʻamaʻa i ka controller i ke ʻano o ka hana inā he ola kēlā ʻōpū kahiko, a ʻo kēia nō ke mea e hoʻomaʻamaʻa i nā kaula.
- E wehe i ke kūkulu SMB, e hoʻopau i ke kūkulu kūʻai a e hoʻopau i ke kūkulu kūʻai.
- E hoʻopili i ke kīlā ʻōlelo hou. E hoʻopili i ke kumu o nā pūʻiwa mua: 2-pole ʻo ia ʻo 3HAC16831-1, 3-pole ʻo ia ʻo 3HAC044075-001 me ke kūkū 3HAC046520-001 a me ke kāpala 3HAC046287-001. E hoʻomākaukau i kēia i kāu IRB; e kākā i kāu helu kūʻai a mākou e hoʻōliʻoli.
- Hoʻopau i ke kūkulu, hoʻopili i ke kīla, a hōʻoia i ke kūlana o ke kīla ma ka pāna kīla.
- Inā ʻo nā kiko ʻē aʻe i kūpono ʻia, ua pau kāu hana, ʻaʻohe hoʻonohonoho pono. Inā ʻo ke kīlā ʻōlelo i make ʻia ma mua, a i ʻole he SMB a i ʻole he motor i hoʻolā ʻia, e heluhelu aku.
Inā makemake ʻoe e loaʻa ke kūkā ʻelua o nā maka ma mua o kāu kūkā ʻana i kekahi mea, e kākā i ke kūkā o nā hana a e kākā i kāu inoa o ka robot. Mākou e heluhelu i kēia ma ka wāhi ʻē aʻe a e kōkā iā ʻoe inā he kīlā ʻōlelo wale nō ke kūkā, i kekahi manawa ʻaʻohe, a mākou e kōkā iā ʻoe ma mua o kākā i ke kīlā ʻōlelo ʻaʻohe pono.
Hoʻololi i nā kiko o ka hōʻihi
Mua loa, e ʻike i kēlā me kēlā o ke kōnā. Ma ke kīla ABB, e kōkō i ka Calibration; kēlā me kēlā o nā kīla mekanikālā e hōʻike ana i kēkahi o nā kūlana ʻekolu:
| Kūlana ma ka pāna kīla | He aha kēia e kōkua ai |
|---|---|
| Hoʻokūkū ʻia | ʻAʻohe mea e hana |
| Pono ke hoʻonui i ke kaula ʻākau | Hana i ke hoʻonui i lalo |
| ʻAʻohe kūpono | Hoʻonohonoho ʻumi, e kākā ʻia e kekahi kākā ʻano ʻōlelo, he hana ʻē aʻe |
No ke hoʻonohonoho, e hoʻolā ʻia ka robot i ka hana kūʻokoʻo, e hoʻolā ʻia nā motor, e hoʻolā ʻia ke kūkū e hoʻolā ai, a e hoʻolā ʻia nā axis āpao i kēlā me kēlā o nā kikokiko o ka hoʻonohonoho, nā lālā i kākā ʻia ma kēlā me kēlā o nā pūʻiwa. Inā hoʻolā ʻia ma waho o nā kikokiko, e hoʻolā ʻia ke ʻaoʻao ʻaʻohe. A lā:
- Ma ke kaula ABB, pāʻani i ke kaula Hoʻoponopono.
- Pāʻani i ke kīhui mekanikale, a lā i nā kaula ʻākau.
- Pāʻani i ke Hoʻonui i nā Kaula ʻĀkau.
- E kau aku i ke alaʻihi, e hoʻonui ana i kekahi hana e hāʻawi ai i nā wahi i hoʻopau ʻia, a e kōkō i ‘Ae’.
- E kaukau i nā piko e hoʻolālā ʻia, a i ʻole e kaukau i nā piko āpao, lākou e hoʻolālā.
- E hoʻokipa i ke kūkākūkā i ke kumuhana, a ʻaʻohe hana e huli ʻia, me ka hoʻolālā.
- E noho a hōʻihi i ke kūkākūkā o ka hoʻopili ʻana, a kaukau i ka OK.
E hoʻomākaukau i ke kaula kūpono: pono e hōʻike i nā wahi i ke uli, a ʻaʻohe 50057 e hōʻike i ke amakua. Inā he leʻa ka moʻī, he ‘āpana o ke kumu i kūʻē mai i kona wahi, no laila e hoʻomākaukau hou iā ia a e hāʻawi hou. He nui nā palapala hoʻohana o IRB e kōkō i ke kumuhana CalHall no ka hoʻonui maikaʻi aʻe; ke ala i lalo nei ke kumuhana kikoʻī, a ʻo kēia palapala hoʻohana e hōʻike i nā wahi a me nā pākīkī o kēlā me kēlā kumuhana.
He piko kūpono e hoʻomaʻamaʻa ai, i nā leo o ABB: "Aʻohe e hoʻolālā i ka hoʻolālā maikaʻi ʻole i nā kūkākūkā a me nā kīhā o ka hoʻolālā." He hoʻolālā kaula ke kūkākūkā o ka pānā. He hana ʻē aʻe ke hoʻolālā maikaʻi.
Inā ʻaʻohe ka pākaukau ke kūkākūkā
Nā piko leʻa a me nā 38213 a i ʻole nā 38200 he kūkākūkā o ka pākaukau. He ʻelua nā pākuʻi i kēlā wahi i kēia wahi ʻaʻohe. 38103, ua hewa ka ‘ōlelo ma waena o ke SMB, he paku kaula, he paku kūpili, a i ‘ole he paku pāpā, a ke kumuhana o ke kūpono e hoʻomākaukau mai i nā kōnane a i nā kūpili a i nā hewa o ke ‘ōlelo a i nā pāpā. 50296, he hewa o nā kikokiko o ke robot, e hōʻike mai ana i ke kūpono o nā kikokiko o ke robot e leʻi like me nā kikokiko o ke kōnane no kēlā ‘āpana mekanika, a e hōʻike mai i kēia i kēlā manawa āpōpō i kēlā manawa āpōpō i ke kumu o ke SMB a i ke kōnane, i ke kūpono o nā helu kūpono e leʻi like, a i nā kikokiko o ke kumuhana e hewa: e hoʻomākaukau i nā kikokiko o ke kumuhana, a inā he pāpā o kekahi robot i hoʻopuka ʻia, e hoʻopaʻa i kona memo a i kēlā manawa e hoʻouna i nā kikokiko mai ke kōnane. 38216 / 38217 he nui ka hana o ke kōkua i kēia ʻāpana, a ʻo nā kōdī ʻelua he leʻi kūpono: ʻo ke kōdī 38216 he hana pono i ke kōkua DSQC 633C a i ʻōlelo, a ʻo ke kōdī 38217 he hana pono i ke kōkua DSQC 633D a i ʻōlelo. Inā ʻike ʻoe i ke kōdī 38216, a laila, he pono ke kōkua DSQC 633C; inā ʻike ʻoe i ke kōdī 38217, a laila, pono ke kōkua 633D a i ʻōlelo.
He hoʻopau ʻana i kahi ʻano o ka hewa ke pākaukau. Inā ʻōlelo ʻo ke kikina ʻano ʻē aʻe, a laila, ʻaʻole e hoʻopau i ka hewa ke hoʻololi i ke kiko, no laila, e hoʻouna mai i nā kōdī a mākou e ʻōlelo ai iā ʻoe i ke ʻano o ka hewa i kēia manawa.
Nā mea e kōkua ana i kēia kūlana, no ka hoʻomākaukau. Ua kaulana kēlā me kēia helu kūkākūkā i ke kūkākūkā o kēlā me kēla huahana.
| Hopena | Kahua ABB | Inā he mea pono kēia |
|---|---|---|
| ABB IRC5 SMB pākaukau kūpono, 3-pole contact | 3HAC044075-001 | 38213 / 38200, ke ʻano o ka pākaukau maikaʻi ʻole, hoʻololi ʻana i ka pākaukau ma mua o ka hewa i ke SMB i ke 3-pole contact. Ua kaulana ʻo ABB i kēia pākaukau i kēia kōkua i kēia ʻāpana IRB 460 (RMU 101); a i kēia ʻāpana IRB 7600, ua kaulana i kēia kōkua 3HAC046277-001. Pono ke kōkua 3HAC046520-001 a me ke kāhili 3HAC046287-001. |
| ABB IRC5 SMB pākaukau kūpono, 2-pole contact | 3HAC16831-1 | He lōkahi kūpono i ke kōnā o kekahi SMB me nā pōkole 2. O ABB i kākau i kēia i loko o kāna IRB 460 e hoʻopāpā i kēia me ke SMB board 3HAC031851-001 (DSQC 633A); a i kāna IRB 7600, e hoʻopāpā i kēia me ke unit 3HAC022286-001 (DSQC 633). Pono i ke kāpala 3HAC13151-1 |
| ABB DSQC 633A SMB unit | 3HAC031851-001 | O ke kōnā 2-pole e hāʻawi i kēia pā; a he ala hoʻololi hou nō hoʻi iā 38103 / 50296 i kēlā ākea i kākou i ʻōlelo ʻelua |
| ABB RMU 101 serial measurement board | 3HAC044168-001 | O ke kōnā 3-pole e hāʻawi i kēia pā; a he kūkā ʻana i ke kūlana o 38216 / 38217, a he kūpono nō hoʻi iā 38215, a 38103 / 50296 i kēlā ākea i kākou i ʻōlelo ʻelua |
| ABB DSQC 633 serial measurement unit | 3HAC022286-001 | O ke kōnā 2-pole e hāʻawi i kēia unit; a he kūkā ʻana iā 38103 / 50296 i kēlā ākea i kākou i ʻōlelo ʻelua |
| ABB DSQC 633C serial measurement unit | 3HAC043904-001 (RMU 102) | kūkā ʻana i ke kūlana o 38216 / 38217, a he kūpono nō hoʻi iā 38215, a 38103 / 50296 i kēlā ākea i kākou i ʻōlelo ʻelua |
| Kūkākūkā ABB SMB houhou ʻana i loko o ke IRB 4600 | 3HAC046686-001 | Hoʻololi ʻana i ke SMB a me kona pākai ma mua; ke kūkākūkā houhou ʻana e pili ana i ke kini o ke robot, ke ʻano o ka hoʻopāpā, a me ke kūlana o ka pākai |
| Kūkākūkā ABB no ka hoʻololi ʻana i ka pākai | 3HAC046642-001 (hoʻololi i ke kūkākūkā i ke kini) | Hoʻomākaukau ʻana i nā ʻaoʻao ma ka lālā i ka wāhi kaula |
| Kūkākūkā ABB IRC5 DSQC 661 no ka hōʻoili pākai | 3HAC026253-001 (DSQC 661) | ʻAʻole e hoʻoikaika ka kūkākūkā, hewa i ka hōʻoili pākai, he ʻano ʻē aʻe |
E hana i kēia e ʻole ai ke ʻano he hana
He liʻiliʻi ka uku o ke kini i loko o ke kūkākūkā i loko o ke kūkākūkā ʻaʻole i hoʻokakī ʻia, no laila, nā hui hoʻomālama ʻē aʻe e hoʻomālama i kēnā e like me ke kūkākūkā o ka wā: e ʻōlelo i ke kūkākūkā o ka pākai i loko o ka hoʻomālama ʻauhau, a hoʻololi i ke kini i ke kūkākūkā o ka wā ʻaʻole i ke kūkākūkā o ka pākai. ʻAʻole he helu hoʻokahi ke kūkākūkā o ka wā, a i kēia wā, he hewa nui ke kūkākūkā o ka hoʻololi i ke kini i ke kūkākūkā o ka wā 12 mahina. Nā helu o ABB e pili ana i mau mea ʻelua: ke ʻano o ka hoʻopāpā o kou SMB, a me ka wā e hoʻopaʻa ai ke robot.
No ka hui kūʻai iki i hoʻohana i ke kōnana kaukau 3-pole, o ka manawa mālama ʻoiaʻiʻo o ke kōnana hou he 36 mau mahina. No ka hui kūʻai iki i hoʻohana i ke kōnana kaukau 2-pole, he 36 mau mahina inā he 2 mau lā kēlā lā i kūʻai ʻole ai ka robot i kēlā wā, a he 18 mau mahina inā he 16 mau hola kēlā lā i kūʻai ʻole ai ka robot. He maikaʻi aʻe ka ʻano 3-pole no ka mea, he ʻoi aʻe ka lele ʻana i ka wā pōkole. Hiki i kēia mau kūkākūkā e hoʻopili i ke alāmā i ke kumukūʻai o ka hāʻawi ʻana i ka mana, ʻaʻole i ke kumukūʻai o ka wā: 38213 e hōʻike mai ana inā he ʻelua mau mahina aʻe ka hāʻawi ʻana i ka mana i kēia wā i kūʻai ʻole ai ka robot, a hoʻopili kēia mau kūkākūkā o ka IRC5 i ke kumukūʻai o ka mana i ka ʻōlelo ʻelektronika i kēia wā i he 3 Ah aʻe ka mana i loko o ka cell.
No laila, ʻo ke kānāwai kūpono no kou hui ʻōlelo kēia: ʻaʻole he "i kēlā 12 mau mahina." He: e ʻike i ka ʻano o nā kōnana, e hoʻokaʻa i ka manawa e kūʻai ʻole ai nā robot i kēlā wā i kēlā wā, a e hoʻomaʻamaʻa i ka manawa i kēlā kūkākūkā o kou IRB, nā kūkākūkā a ABB e hoʻopili ai i kou moʻokūʻauhau kūpono.
He ʻano hou kēia i ke kūkākūkā ʻōlelo noʻeau o ka hana kūpono. Inā he loa ka manawa e hoʻouna ʻana i ke kīhā o ka robot, a i nā mea o SMB i loko o ka 2-pole battery contact, he ʻano hana kūpono kēia i kapa ʻia he Bat_shutdown, ā, he hana kēia e hoʻopau ai i ka pūʻulu bateri e hoʻomaha i ka ʻōlelo. I nā mea o 3-pole, ʻōlelo ʻo ABB e kau ʻole i kēia hana, no ka mea, he liʻiliʻi kēlā i ka hoʻohana ʻana i ka hana, no laila, ʻaʻohe paha ka pono o kēia hana. He ʻelua mau mea e pono e mālama ʻoe iā lākou ma mua o kēia hana: e hoʻomākaukau mua i ke kīhā i kona wahi kūpono o ka hoʻololi, a e ʻike i kēia: e puka ʻole ana nā kiko i ke kūkākūkā ʻāpōpō. E hoʻomākaukau ʻo ka pūʻulu i kona hana i kēlā manawa, akā, ʻaʻohe kiko e hoʻomākaukau mai, no laila, e hoʻomākaukau ʻoe iā lākou i kēia manawa, a he maikaʻi nō kēia i ka hoʻololi.
Hoʻouna ʻo ka palapala kūʻē i nā helu o kēia hana, ā, he mea maikaʻi kēia i kēlā manawa e hoʻomākaukau ai i ka manawa o ka hoʻolōʻi: he 1 mA ka hoʻohana ʻana i ka hoʻopau ʻana i kēia manawa, a i ka hana o ka moe, e hoʻokua ʻo kēia i 0.3 mA.
Nā Pule Kūkākūkā
He aha ka hana ʻana inā make ka pākaukau SMB?
O kau hou ʻana i nā helu kūkulu e hoʻopau ʻia i ke kau ʻana o ka hana o ka pūʻulu. Hōʻike ʻia nā wahi i ke kaula ʻula, ʻaʻohe hana o ka robot, a me kou hoʻopau ʻana i nā helu ma mua o ka hana hou. ʻAʻole hewa nā kūkulu, no laila he hoʻopau wale nō, ʻaʻohe hoʻomākaukau hou.
He hōʻike kēia i ka hoʻopau ʻana o ka pākaukau i ka hoʻopau ʻana o nā kaula kūpono o ka robot?
ʻAʻole. O ka hoʻomākaukau maikaʻi i kēia ʻano i kēlā kikoʻī o ka SMB a hāʻawi ʻia i ka hana ʻana o ka pūʻulu. O ka mea e make ana i ke kikoʻī he helu o nā huina, no laila he hoʻopau helu wale nō, ʻaʻohe hoʻomākaukau hou, e hōʻoia mai ana iā ʻoe.
Pehea ka manawa e hoʻololi ai i ka bateri?
Penei ka hāʻawi ʻana: e pili ana i ke ʻano o ka pākaukau a i ke au i pili ai ka robot i ke kau ʻana o ka pūʻulu. ʻO ABB e hāʻawi ana i 36 mau mahina no ka pākaukau hou i kēlā SMB me ka pākaukau 3-pole; ma ka pākaukau 2-pole, he 36 mau mahina inā he 2 lā kēlā robot i ke kau ʻana o ka pūʻulu i kēlā wā, a he 18 mau mahina inā he 16 mau hola kēlā robot i ke kau ʻana o ka pūʻulu i kēlā wā. Hoʻololi i kēlā wā, a i kēlā manawa i hōʻike ʻia ka pākaukau maikaʻi, a hoʻomaopopo i kēlā wā no kou IRB i kēlā puke kūkulu.
He aha ka pākaukau e pili ai kou robot, 2-pole a i 3-pole?
E hoʻōlioli i ka helu o ke kikoʻī i kāpae ʻia ma ke kikoʻī i hoʻohana ʻia, a i ʻole ka huahana SMB ma ka liʻiliʻi o nā mea hou o kou pukapuka kūʻai i ka IRB. He 3HAC16831-1 ke kikoʻī e 2-pole, a he 3HAC044075-001 ke kikoʻī e 3-pole me ke kikoʻī hoʻokō 3HAC046520-001. Ke papa e hoʻopā iā ia e pili ana i kou robot, no laila e hoʻohālikelike iā ia i ka nōte o kou pukapuka kūʻai. ʻAʻohe hāʻawi ʻia kēia i kekahi, a he wāwae kūpono o ABB e kūkākūkā ʻole i ke kikoʻī o ke kikoʻī e hoʻololi i ke kūlana o ke kikoʻī e hoʻopā ʻole.
Hiki i ke hoʻololi ʻana i ke aniani i kēia manawa i nā hana e hoʻoikaika ana?
Hoʻopau i kēia i kēkahi pōkole o ka hāʻule ʻana, me ka hana ʻana o ka controller, a he kekahi mau māmā o ka hana ʻana o ka controller nō ke kūʻana i nā kikoʻī. I hoʻopau ʻia kēia i kēia ʻano, he minuke nō kēia hana, a ʻaʻohe pāʻani i ka hana.
He aha kēia alām 20032?
"ʻAʻohe hoʻonui ʻia ka kikoʻī o ka hōʻeleʻele", he hoʻomanaʻo o ka controller e hoʻomanaʻo ai i kēia: ua hewa nā kikoʻī a ʻaʻohe hoʻonui ʻia. E hoʻomau i nā axis i ka wahi o ka hoʻopā, a e hoʻomau i ka hoʻonui, a hala kēia.
No ke aha nā wahi o nā axis e hōʻike ana i ke kaula ʻula?
Ke kikoʻī ʻula ʻo ia i ke kūkākūkā ʻōlelo i ka ʻole ʻana o ke kūkākūkā i kākou i kūkākūkā ai, a he kūkākūkā SMB nō ke kūkākūkā e hōʻike ana. I mua o kāu hoʻonui ʻana i nā kūkākūkā, ʻaʻohe hana o ke kānaka kūkākūkā i kēia manawa.
Ua kūkākūkā ʻia ʻo ke kānaka kūkākūkā a i ʻole ua hoʻouna ʻia ma ka wā lōkahi o mahina, no ke aha nā kūkākūkā e hoʻonui ʻia nei?
Inā he ʻano 2-pole SMB kēia a he Bat_shutdown nō ke kūkākūkā i kākou i kūkākūkā ai i ka wa o ka hoʻouna, ua kūkākūkā ʻia nā kūkākūkā me ia. Ua hoʻomaka hou ke kūkākūkā i ka hiamoe, akā ʻaʻohe hōʻihoʻi mai o nā kūkākūkā, no laila, hoʻonui ʻia kēia wale nō, a pono nā kūkākūkā i ka hoʻonani.
He aha ka difference ma waena o 38213 a me 38200?
he 38213 ke kūkākūkā i ka mua, he ʻole ka holo o ka cell, hoʻololi iā ia, a ʻaʻohe hoʻopau ʻana o ka hiamoe mua. He 38200 ke kūkākūkā i ka ʻole ʻana o ka kūkākūkā: he ʻano pōkole nā kūkākūkā a i ʻole ua puka, a e pono nā kūkākūkā i ka hoʻonui ma hope o ka hoʻololi ʻana i ka cell i kūkākūkā.
Ua hoʻololi au i kēia ʻākau hou a he 38200 nō ke kūkākūkā e hōʻike ana, he aha nā mea e kūkākūkā ai?
Ehā mau mea i kēia ʻōlelo. He aha ke kūlana o ke aniani: (1) he aniani houli ʻana, e kōkua ai i ABB e hoʻomākaukau i kēia i ka hoʻomākaukau ʻana i lalo o ka wā o 18 mau hola ma mua o ka hana ʻana maikaʻi; (2) he aniani SMB o ke kānaka kūpili, e hoʻopuka ʻia mai i ke kānaka kūpili o ke kānaka kūpili, no laila, inā hoʻohui ʻia kēia kānaka kūpili, ʻo ia nō ke kūlana o ka hoʻopuka ʻana i ke aniani; (3) he aniani hou e pili ana i ke kūlana o nā pākīkī; a me (4) he aniani e hoʻoulu ʻia, no laila, inā he aniani hou e noho ana i lalo o ka ʻōlelo o ka hoʻoulu ʻole, ʻo ia nō ke kūlana o ka pākuʻi hoʻokahi.
He aha nā kūkū e pono ai e hoʻokākā i kēia battery?
Ke kūlana o ke kānaka kūpili a me ke kumuhana o ke kānaka kūpili nō ke kūlana e hoʻomākaukau ai. Ke kumuhana o ke aniani a i ʻole ke kūlana o nā pākīkī e kōkua ai iā mākou e hoʻomākaukau ai ma mua, a me ke kumuhana o ka moʻolelo o nā hana e kōkua ai iā mākou e ʻike ai i ke kūlana o kēia hana, akā e hoʻouna i ke kumuhana ma mua inā ʻo ia wale nō ke kūlana e lilo ai.
Hiki iaʻu ke wehewehe i ke kūkākūkā teknikale ma mua o ka kūʻai ʻana i ke mea manakō?
ʻAe, a ʻo ia nō ke kūlana mua e pono ai. E hoʻouna i ke kumuhana a me ke kūlana o ke kānaka kūpili, a e kōkua mākou iā ʻoe i ka heluhelu ma ka wāhi ʻē aʻe. Inā ʻaʻohe ke aniani ke kūlana mua o ke kūlana, e kōkua mākou iā ʻoe e kōkua ʻole i ke aniani e pono ʻole ai.
Inā pono ʻoe i ke kōkua
E kolu mau ʻōlelo, he ala hoʻokahi. Inā he pūʻali i ke kikoʻī, 38213, 38200, nā wahi ʻula, e hoʻouna i ke kōde a me kou ike o ke kōkō (robot type) a me kou helu kūʻai (serial number), a hōʻoia mākou i ke kōkō maikaʻi a e hoʻouna i ke kōkō. Inā ʻaʻole ʻoe i kākau ʻana i ka pākaukau he pūʻali, e hoʻouna i ke kikoʻī o nā hana (event log) a hōʻoia mākou iā ia ma mua o kou kūʻai ʻana i kekahi mea. A inā e hoʻomau ana ʻoe i kou mākau, e hoʻouna iā mākou i kou mau kōkō IRB a me kou wahi e hoʻomau ai, a hōʻoia mākou i nā kōkō e hoʻopili ai i loko o ka pākaukau e hoʻopili ai i ka pākaukau i ka wā e hoʻopili ai. Ua hana ʻia nā mea kēia a pau ma ka wāhi ʻē aʻe, nā inākina o ʻoe e noho ana ma kēlā wahi, a mākou e hana i kona ʻaoao.
Nā kumu
- ABB, Kākau ʻōlelo hoʻohana - IRC5 me ke FlexPendant , 3HAC050941-001 Rev G: §4.6.9 (nā wahi a me nā kaula hoʻopau, ke kaula ʻula e hoʻopau ai), §5.9.2 (Bat_shutdown, 1 mA / 0.3 mA, 3 Ah e hoʻopaʻa ai i ke kaula), §10.1 a i 10.2 (ke ʻano o ka hoʻopau ʻana, hoʻomākau i nā kaula hoʻopau).
- ABB, Kākau ʻōlelo hoʻohana - Hoʻoponopono ʻana i nā pilikia o IRC5 , 3HAC020738-001 Rev AA: ke kikoʻī o nā hana 38200 / 38213 / 38214 / 38215 (p. 192 a i 193), 20032, 38103, 38216 / 38217, 50057, 50296.
- ABB, kūkākūkā i nā pilikia (nā kōdā hoʻopaʻa), 3HAC020738-010 Rev L: ʻo ia ke kūkākūkā ʻōlelo Maikaʻi o kēia mau papahana, ke kōkō 38213 me ka puka ʻelua mahina.
- ABB, Papahana o nā hana - IRB 2600 , 3HAC035504-001 Rev G: §3.4.8 (nā kūlana āpōpō a me nā kūlana āpōpō āpōpō, ka manawa o ka holo ʻana o ka pākaukau ma mua o ka hewa, ka ʻōlelo 38213 i kēia wā o ka holo ʻana o ka pākaukau).
- ABB, Papahana o nā hana - nā mea e hoʻololi ai i nā mea o IRB 2600 , 3HAC049106-001 Rev S: ka pākaukau 3HAC16831-1 a me 3HAC044075-001 a me nā papa SMB e hoʻopili ana i lākou.
- ABB, Papahana o nā hana - nā mea e hoʻololi ai i nā mea o IRB 460 , 3HAC040628-001 Rev Q: nā pākaukau a me nā kūlana āpōpō i kēia mau kūlana, nā inoa o nā kāpala pākaukau a me nā kāpala hoʻololi pākaukau.
- Kou papahana o nā hana o IRB: nā kūlana o ka hoʻololi ʻana i ke kiko, nā kiko a me ka manawa o ka hoʻololi ʻana i ka pākaukau.
Ke kūkākūkā ʻana i nā kikina kūpono, ʻaʻole he palapala o ABB. He mau inoa kūpono o ABB, IRC5, FlexPendant, IRB, a me RobotWare. E paʻa i kou palapala hoʻohālike a me nā kānāwai hoʻomālama o kou kahua: hoʻopau i ka mana, hoʻopaʻa i ka mana, e hōʻihi i ka hoʻopau ʻana o ka DC bus, a he poʻe kūpono wale nō ke kauoha.
Kūkākūkā ʻia i ka 3 o Kepakemapa 2026, kūkākūkā ʻia i nā papahana 3HAC050941-001 Rev G a me 3HAC020738-001 Rev AA. Inā makemake ʻoe e kūkākūkā hou i kēia, e wehewehe i ka log o nā hana i kou pāpā a me ka hoʻopili ʻana i ka ʻōlelo o 38213 a me 38200 i kēia papahana o nā hana o kou kiko.
