फानुक रोबोट अलार्म SRVO-050 का समाधान कैसे करें?

जो लोग फानुक औद्योगिक रोबोट का उपयोग करते हैं, उनके लिए SRVO-050 कॉलिजन डिटेक्ट अलार्म का सामना करना बहुत संभव है। कई ऑपरेटर या इस क्षेत्र में नए आए लोग, जैसे ही यह त्रुटि स्क्रीन पर दिखाई देती है, पहली प्रतिक्रिया निश्चित रूप से यही होती है: “बुरा हुआ, रोबोट दुर्घटनाग्रस्त हो गया!” और फिर वे तुरंत घटनास्थल पर पहुँचने के लिए भागते हैं। लेकिन मज़ेदार बात यह है कि जब वे वहाँ पहुँचकर ध्यान से देखते हैं, तो रोबोट के आसपास कुछ भी नहीं होता—न तो कोई कार्य-टुकड़ा (वर्कपीस), न ही कोई अन्य वस्तु जो रोबोट के संपर्क में हो। इससे भी अधिक निराशाजनक बात यह है कि आप इसे रीसेट करते हैं, तो यह दो बार तो चलता है, लेकिन कुछ ही कदमों के बाद फिर से यही अलार्म ‘पॉप’ कर देता है।

यदि आप लंबे समय तक रखरखाव की दुकान में रहे हैं, तो आप समझ जाएँगे कि यह प्रकार की "भूतिया टक्कर" वास्तविक दुर्घटना की तुलना में वास्तव में अधिक आम है। यदि आप इस स्थिति का सामना करते हैं, तो चाहे आप तीन-सात-इक्कीसवाँ कार्यक्रम बदलें या अंधाधुंध सर्वो मोटर बदलें, अंततः यह मूल रूप से समय लेने वाला, श्रमसाध्य और बहुत अधिक धन व्यय करने वाला होता है।

आज, फानुक की आधिकारिक जांच तर्कशास्त्र के साथ संयुक्त रूप से, आइए इस SRVO-050 के साथ क्या हो रहा है, इस पर चर्चा करें और उस स्थिति में वास्तविक दोषी को चरण-दर-चरण कैसे खोजा जाए, जहाँ रोबोट दुर्घटना नहीं करता है लेकिन फिर भी त्रुटि की रिपोर्ट करता है।

रोबोट दुर्घटना नहीं करता है, फिर भी यह "टक्कर का पता लगाना" क्यों रिपोर्ट करता है?

समस्या का समाधान करने के लिए, हमें पहले फानुक के मूल तर्क को समझना आवश्यक है। फानुक नियंत्रण पैनल में आँखें नहीं होतीं, अतः यह कैसे जानता है कि रोबोट क्रैश हो गया है? यह कैसे जानता है कि रोबोट क्रैश हो गया है? यह वर्तमान और टॉर्क की गणना पर निर्भर करता है। जब रोबोट गति में होता है, तो नियंत्रण कैबिनेट में स्थित प्रणाली प्रत्येक अक्ष में सर्वो मोटरों के उपयोग की कठिनाई (अर्थात् टॉर्क) पर नज़र रखती है। प्रणाली के पास वर्तमान गति, कोण और भार के आधार पर प्रत्येक अक्ष पर कितना बल लगाना चाहिए, इसका अपना गणितीय मॉडल होता है। यदि चलते-चलते प्रणाली अचानक यह महसूस करती है, “कुछ ठीक नहीं है, एक अक्ष पर वास्तविक भार मेरे द्वारा अनुमानित भार की तुलना में इतना अधिक क्यों है?”

नियंत्रण कैबिनेट तुरंत अलार्म बजाएगा: “बड़ी समस्या, कोई वस्तु से टक्कर हो सकती है, और फिर हार्ड टॉप उपकरण को नष्ट कर दिया जाएगा!” रोबोट की भुजा, गियरहेड, सर्वो मोटर्स और सामने की फिक्सचर की सुरक्षा के लिए, प्रणाली तुरंत सर्वो शक्ति को काट देगी, रोबोट को तीव्र ब्रेक के साथ रोक देगी और SRVO-050 त्रुटि को उत्पन्न करेगी।

इसलिए, इस अलार्म का मूल सार यह नहीं है कि “मैं किसी वस्तु से टकराया हूँ”, बल्कि “मैं बहुत तेज़ी से चल रहा हूँ, और प्रतिरोध सीमा से अधिक हो गया है।” यदि किसी भी कारण से रोबोट को लगता है कि “यह बहुत बड़ा और भारी है” या “इससे बचना संभव नहीं है”, तो वह गलती से सोच सकता है कि उसकी टक्कर हो गई है।

क्या उसकी वास्तव में टक्कर हुई? आइए स्पष्ट और स्पष्ट संभावनाओं को बाहर करें।

हालाँकि हम कहते हैं कि कई झूठे सकारात्मक परिणाम होते हैं, पहला कदम वास्तविकता को स्वीकार करना है। एक बार जब स्वचालित उत्पादन लाइन संचालन में आ जाती है, तो रोबोट को फिक्सचर्स, कार्य टुकड़ों, मशीन टूल्स और सुरक्षा प्रकाश पर्दों के साथ काम करना पड़ता है, इसलिए कभी-कभी यहाँ तक कि यदि टूल समन्वय प्रणाली (टीसीपी) दो या तीन मिलीमीटर बाहर हो जाए, तो एक विशिष्ट स्थान पर हल्की सी खरोंच भी हो सकती है।

यदि आपने केवल प्रोग्राम में परिवर्तन किया है, बिंदुओं को पुनः सिखाया है, या केवल नए टूलिंग को स्थापित किया है और यह त्रुटि रिपोर्ट कर रहे हैं, तो अभी तक विद्युत प्रणाली पर संदेह करने की जल्दबाजी न करें। मेरी बात सुनें, रोबोट को मैनुअल मोड में स्विच करें, गति कम कर दें (जैसे 10% या यहां तक कि 5%), टीच पेंडेंट को थोड़ा सा इशारा करने के लिए पकड़ें, और लोग मशीन के पास ध्यान से देखने के लिए झुक जाएँ। क्या फिक्सचर मशीन में प्रवेश करते या बाहर निकलते समय किनारों पर रगड़ रहे हैं? क्या एयर होस किसी मृत स्थान में फँस गया है?

सुनिश्चित करें कि कोई कठोर यांत्रिक हस्तक्षेप बिल्कुल नहीं है, आइए नीचे की ओर देखें।

कोई टक्कर नहीं, लेकिन "गर्दन का संकुचन" (नेकिंग): वे छिपे हुए बाह्य प्रतिरोध

बस इतना कि रोबोट किसी बड़ी वस्तु को बाहर से नहीं छूता, इसका मतलब यह नहीं है कि वह अपने आप में "ठीक" है। अक्सर, उसके शरीर पर लगे स्पेयर पार्ट्स उसे पीछे की ओर खींच रहे होते हैं।

क्षेत्र में इन दोषियों को अक्सर पकड़ा जा सकता है:

* पाइपलाइन पैकेज बहुत तनाव में है: रोबोट का छह-अक्ष घूर्णन, बाहर लपेटी गई केबल या एयर पाइप की लंबाई पर्याप्त नहीं है, जैसे कि छह-अक्ष के लिए एक रबर बैंड के रूप में मृत खींचाव।
* ड्रैग चेन में विदेशी वस्तुएँ फँस गई हैं: पाइपलाइन ड्रैग चेन में बड़े आकार के वेल्डिंग स्लैग, पेंच या कचरे के टुकड़े गिर गए हैं, जिससे फँसने पर रोबोट कुछ विशिष्ट पथों पर चलता है।
* टूलिंग फिक्सचर के अंदर अवरोध: उदाहरण के लिए, प्रोग्रामेबल ग्रिपर के अंदर स्प्रिंग टूट जाना या सिलेंडर का अवरुद्ध होना; हालाँकि सतह पर कोई टक्कर का प्रतीत नहीं होता, लेकिन फिक्सचर के स्वयं के यांत्रिक घर्षण के कारण विस्फोट हो जाता है।

हालाँकि ये समस्याएँ रोबोट के विकृत होने का कारण नहीं बनती हैं, लेकिन सर्वो मोटर को बहुत अधिक बल का सामना करना पड़ता है, जिससे सिस्टम द्वारा गणना किया गया टॉर्क सीमा से अधिक हो जाता है और त्रुटि 'SRVO-050' उत्पन्न होती है। यह त्रुटि हर बार एक ही स्थिति पर आती है; इसलिए रोबोट के 'कपड़ों' (पाइपिंग पैकेज) और फिक्सचर के साथ एक बार स्पर्श करने पर ध्यान केंद्रित करें — अक्सर समस्या मानव नेत्र द्वारा भी देखी जा सकती है।

आसानी से उपेक्षित कारक: गलत पेलोड सेटिंग।

यह एक ऐसा क्षेत्र है जहाँ कई अनुभवी मरम्मतकर्ता आमतौर पर आसानी से हार मान लेते हैं। जैसा कि मैंने पहले कहा, यह प्रणाली यह निर्धारित करने के लिए एक "भविष्यवाणी मॉडल" पर निर्भर करती है कि कोई टक्कर होगी या नहीं, और इस मॉडल का मुख्य इनपुट डेटा वह भार है जो आप प्रणाली में दर्ज करते हैं।

रोबोट को यह जानना आवश्यक है: मेरे कोहनी से कितना भार लटक रहा है? इस वस्तु का गुरुत्व केंद्र कहाँ है?

आइए एक व्यावहारिक उदाहरण लेते हैं: आप अपने रोबोट पर १५ किग्रा का ग्रिपर लगाते हैं, लेकिन प्रणाली की भार सेटिंग्स में, आप खुद को झंझट से बचाने के लिए या भूलकर इसे बदलना भूल जाते हैं और पुरानी ५ किग्रा की संख्या को ही बनाए रखते हैं। यहीं पर सब कुछ समाप्त हो जाता है। जब रोबोट गति करता है, तो मोटरों को १५ किलोग्राम को हिलाने के लिए बहुत अधिक प्रयास करना पड़ता है, जिससे प्रणाली द्वारा अपेक्षित से कहीं अधिक टॉर्क उत्पन्न होता है। नियंत्रण पैनल इसे देखकर कहता है, "नहीं, मेरे गणनानुसार, मुझे ५ किग्रा की वस्तु को उठाने के लिए इतना बल लगाने की आवश्यकता नहीं होनी चाहिए! यह निश्चित रूप से किसी कंक्रीट की दीवार से टकरा गया है!" इसलिए, यह सीधे एक निर्दयी टक्कर की ओर चला गया।

यह विशेष रूप से एक नए फिक्सचर, अतिरिक्त टॉर्च, विज़न कैमरा या ईओएटी (एंड-ऑफ-आर्म टूल) डिज़ाइन में परिवर्तन के बाद आम है। आलस्य न दिखाएं, केवल अंत बदलें और ईमानदारी से पुनः मापें या प्रणाली में उपकरण के सही भार और गुरुत्व केंद्र को दर्ज करें।

छोटे से बड़ा: दीर्घकालिक अतिभार

एक 'विरासत समस्या' या लाइन संशोधन का भी मामला हो सकता है जो समस्या का मूल कारण है। रोबोट को मूल रूप से 20 किलोग्राम के कार्य टुकड़ों को संभालने के लिए डिज़ाइन किया गया था और यह चिकनी तरह से काम कर रहा था। जब कारखाने ने एक नए उत्पाद या नई उत्पादन लाइन पर स्थानांतरित कर दिया, तो कार्य टुकड़े 30 किलोग्राम के हो गए। रोबोट इस चीज़ को ठोस रूप से चलाता है, थोड़ा सा अतिभार भी लगाने पर यह गुनगुनाने लगता है, और कई प्रबंधक सोचते हैं: “देखिए, यह अभी भी चल रहा है, इसे लाइन पर उपयोग किया जा सकता है!”

यह बहुत गलत है। इस समय रोबोट वास्तव में "गंभीर आंतरिक उपभोग" के प्रत्येक चरण से गुजर रहा है, जिसमें मोटर और रिड्यूसर लंबे समय तक उच्च दबाव की स्थिति में हैं। शुरू में यह ठीक लग सकता है, लेकिन जैसे-जैसे आप इसका उपयोग करते हैं, आप देखेंगे कि SRVO-050 त्रुटियाँ अधिकाधिक बार रिपोर्ट कर रहा है—शायद पहले एक बार प्रतिदिन, अब सप्ताह में तीन बार।

इसका अर्थ है कि यांत्रिक घटकों ने विरोध प्रकट करना शुरू कर दिया है; लंबे समय तक ऐसा करने से स्क्रू, रिड्यूसर और सर्वो मोटर का जीवनकाल तेज़ी से कम हो जाएगा, और फिर यह किसी रीसेट से ठीक नहीं हो पाएगा।

होल्डिंग ब्रेक पूरी तरह से खुला नहीं है: दैनिक "स्वयं के साथ खींचातान"।

फानुक रोबोट के प्रत्येक अक्ष पर एक होल्डिंग ब्रेक होता है। जब रोबोट को गति करने वाला होता है, तो सिस्टम ब्रेक को खोलने के लिए उसे बिजली प्रदान करता है, और फिर मोटर पुनः घूमती है। यदि होल्डिंग ब्रेक के सर्किट में कोई खराबी हो, या यदि यह यांत्रिक रूप से क्षयित या चिपचिपा हो गया हो, और ब्रेक 100 प्रतिशत तक नहीं खुलता है, तो स्थिति काफी जटिल हो जाती है। यह ऐसा है जैसे आप एक कार चला रहे हों जिसका हैंडब्रेक आधा खुला हुआ है, और फिर भी आप आगे की ओर जाने के लिए गैस पर दबाव बनाए हुए हैं। मोटर को केवल कार्य के प्रतिरोध का सामना करना नहीं है, बल्कि अपने स्वयं के आंतरिक ब्रेकों के घर्षण का भी सामना करना पड़ता है। कुछ ही सेकंडों में, सर्वो टॉर्क तेजी से बढ़ जाएगा और नियंत्रण कैबिनेट सीधे ‘टक्कर’ का निर्धारण कर लेगा।

मैं कैसे पता लगा सकता हूँ कि मेरे पास ब्रेक की समस्या है? इसके आम लक्षण ये हैं: रोबोट के ऊपर की ओर गति करने पर ध्वनि बहुत कमजोर और भारी होती है; किसी विशेष अक्ष को विशेष रूप से कमजोर महसूस करना; चाहे मैनुअल रूप से धीमी झूल (जॉग) कर रहे हों या स्वचालित संचालन कर रहे हों, सभी में एक ही अक्ष पर SRVO-050 त्रुटि की रिपोर्ट आती है। इस समय ब्रेक नियंत्रण लाइन और स्वयं ब्रेक की जाँच पर विशेष ध्यान देना चाहिए।

उच्च और निम्न वोल्टेज: जो सिस्टम को “गलत गणना” करने के लिए प्रेरित करते हैं

कई लोगों के लिए यह कल्पना करना कठिन है कि कभी-कभी विद्युत कैबिनेट में टक्कर की सूचना क्यों आती है, लेकिन यह उद्यम की विद्युत आपूर्ति वोल्टेज के स्थिर न होने के कारण होता है। जब नियंत्रण कैबिनेट के इनपुट वोल्टेज में अचानक गिरावट आती है या यह काफी अधिक उतार-चढ़ाव दिखाता है, तो रेक्टिफायर से निकलने वाला डीसी वोल्टेज भी इसके साथ गिर जाता है। सर्वो एम्पलीफायर की ड्राइव क्षमता कम हो जाती है; रोबोट को मूल गति और पथ पर बनाए रखने के लिए, सिस्टम को करंट में वृद्धि करने के द्वारा इसकी भरपाई करनी पड़ती है। इस करंट वृद्धि के साथ, नियंत्रण कैबिनेट का एल्गोरिथ्म गलती से यह निष्कर्ष निकाल सकता है कि व्यवधान टॉर्क असामान्य है, और फिर SRVO-050 त्रुटि संदेश दिखा देता है।

यदि आपके उद्यम में हाल ही में बार-बार बिजली कटौती, झिलमिलाहट (फ्लिकर) हो रही है, या आपके नियंत्रण कैबिनेट के टर्मिनल पुराने हो चुके हैं और गर्म हो रहे हैं, या केबल लाइन की उम्र दस वर्ष से अधिक है, तो आप त्रुटि सूचना के समय मुख्य विद्युत आपूर्ति वोल्टेज को मल्टीमीटर की सहायता से मापना चाह सकते हैं। पुराने उद्यमों और गर्मियों के चोटी के समय में यह तरीका प्रयोग में लाया जा चुका है और प्रभावी सिद्ध हुआ है।

निरस्त करना: क्या यह वास्तव में एक खराब सर्वो सिस्टम या केबल है?

यदि आपने उपरोक्त सभी यांत्रिक हस्तक्षेप, पाइपिंग पैकेज, लोड पैरामीटर और वोल्टेज की जाँच कर ली है और पाया है कि वे सभी ठीक हैं, लेकिन रोबोट अभी भी एक निश्चित अक्ष पर SRVO-050 त्रुटि की रिपोर्ट कर रहा है, तो हमें वास्तविक वस्तु को स्थानांतरित करने के लिए विद्युत घटकों की जाँच करनी होगी।

यह आमतौर पर इन स्थानों पर छिपी हुई त्रुटियों का संकेत देता है:

* सर्वो एम्पलीफायर के आंतरिक घटकों का जूनून, धारा का सही रूप से पता लगाना संभव नहीं है।
* एन्कोडर केबल या पावर केबल के आंतरिक तारों में टूट। कभी-कभी केबल का बाहरी आवरण अक्षत प्रतीत होता है, लेकिन जब रोबोट को किसी विशेष स्थिति में मोड़ा जाता है, तो उसके अंदर का तांबे का तार टूट जाता है और खराब संपर्क स्थापित हो जाता है, जिससे सिस्टम तुरंत असामान्यता का पता लगा लेता है और त्रुटि की रिपोर्ट कर देता है।
* फीडबैक प्लग्स ढीले होना या तेल और पानी का प्रवेश।

इस बिंदु तक मरम्मत के लिए, सबसे उपयोगी तरीका "समायोजन विधि" है। उदाहरण के लिए, मोटर या केबल के विनिर्देशों में एक अक्ष और दो अक्ष समान हैं, तो नियंत्रण कैबिनेट में वायरिंग को समायोजित करने का प्रयास करें (विशेषज्ञ संचालन पर ध्यान दें, उड़ाने को रोकने के लिए एक अच्छा बैकअप बनाएं), ताकि यह देखा जा सके कि क्या दोष एक अक्ष से दूसरे अक्ष पर स्थानांतरित हो जाता है। यदि यह स्थानांतरण का पालन करता है, तो इसमें कोई संदेह नहीं है कि यह केबल या एम्पलीफायर की समस्या है।

दस वर्ष से अधिक पुरानी मशीनों की एक सामान्य समस्या: रिड्यूसर पर गंभीर क्षरण

अंत में, यदि सर्वो मोटर्स और सर्किट सही हैं, लेकिन रोबोट एक 'युद्ध सेवानिवृत्त वेटरन' है (सात या आठ वर्षों या यहां तक कि दस वर्षों से अधिक समय तक उपयोग किया गया), और लंबे समय से स्पॉट वेल्डिंग, भारी कार्यों के हैंडलिंग, पैलेटाइज़िंग और अन्य गंदे कार्यों में लगा हुआ है, तो संभवतः यांत्रिक घिसावट सीमा तक पहुंच गई है। रिड्यूसर में गियर फट गए हैं, बेयरिंग पुराने और दरारदार हो गए हैं, और अंदर का स्नेहक काला तेल लीक हो रहा है या सूखा पेस्ट बन गया है, जिसके परिणामस्वरूप आंतरिक घर्षण में तीव्र वृद्धि होती है। रोबोट स्वयं यह नहीं जानता कि उसका पेट चोटिल है; वह केवल सोचता है, 'यह बांह और पैर पहले की तुलना में इतने भारी क्यों हो गए हैं?', और अंतिम प्रकटन बार-बार झूठी टक्कर की रिपोर्टें हैं।

रिड्यूसर के काम न करने का निर्धारण कैसे करें? इसे ध्यान से सुनें—जब यह ऊपर की ओर जाता है, तो कोई 'क्लिक' या 'बज़' ध्वनि नहीं सुनाई देती है, न ही धातु के घर्षण की गंध या शोर होता है; जोड़ों को छूकर देखें—वे इतने गर्म नहीं होने चाहिए कि अंडे पक सकें; या रोबोट की स्थिति निर्धारण की शुद्धता को देखें—क्या वह खराब हो गई है, और जब भुजा रुकती है तो वह अभी भी हल्की सी काँपती रहती है (अंतर बढ़ता जा रहा है)। यदि आपमें से कोई भी लक्षण दिखाई देता है, तो आपको रिड्यूसर की मरम्मत के लिए व्यवस्था करनी चाहिए और गियरबॉक्स को बदलना चाहिए।

यह त्रुटि अकसर रिपोर्ट की जाती है, क्या मैं इसे बस अवरुद्ध कर सकता हूँ या उसे अनदेखा कर सकता हूँ?

सैद्धांतिक रूप से, आप टीच पेंडेंट पर `RESET` दबा सकते हैं और रोबोट काम करना जारी रखेगा। बहुत से लोग रोबोट को रोके बिना पैसे बचाने की कोशिश करते हैं, जब तक कि वे रीसेट कर सकें।

लेकिन मेरी सलाह यह है: यह एक से अधिक बार नहीं होता है।
जब आप पहली बार कोई त्रुटि रिपोर्ट करते हैं, तो यह कोई अस्थायी बाह्य गड़बड़ी हो सकती है, और यदि रीसेट हो जाता है, तो वह चला जाता है। लेकिन यदि एक ही स्थान पर लगातार दो या तीन बार ऐसा होता है, तो कृपया हार्ड टॉप बूट न करें। इस बार न केवल आपकी उत्पादन लाइन की गति गंभीर रूप से धीमी हो जाएगी, बल्कि यदि वास्तव में अतिभारित है, तो होल्डिंग ब्रेक रिलीज़ नहीं होगा या रिड्यूसर शुष्क घर्षण (ड्राई ग्राइंडिंग) का शिकार होगा; और यदि आप एक दिन तक जबरदस्ती चलाते हैं, तो आपके दस हज़ार डॉलर के मोटर या गियरबॉक्स पूरी तरह से जल सकते हैं या क्षतिग्रस्त हो सकते हैं।

दैनिक आधार पर इस 'भूतिया टक्कर' को कैसे रोका जाए?

जैसा कि प्रसिद्ध कहावत कहती है, 'डॉक्टर रोग का इलाज करता है।' SRVO-050 के कारण कार्य के दौरान अपने को झटके से बचाने के लिए, आपको नियमित रखरोपट का ध्यान रखना चाहिए।

1. पैरामीटर बदलने के बाद समायोजित करना आवश्यक है: जब भी अंतिम फिक्सचर बदला जाता है या कुछ जोड़ा जाता है, तो कृपया इसे जटिल मानकर सीधे सिस्टम में पेलोड की पुनः गणना न करें।
2. पाइपिंग पैकेज का नियमित निरीक्षण: ड्रैग चेन में पाइपिंग में कोई क्षरण या क्षति है या नहीं, और वायु होस का क्या हाल है—क्या यह पुराना हो गया है, कठोर हो गया है, या बहुत तनावग्रस्त है, इसकी जाँच करें।
3. समय पर सख्ती से ग्रीसिंग करना: फानुक के आधिकारिक समय के अनुसार, रिड्यूसर के लिए नियमित रूप से ग्रीस बदलें और निकलने वाले काले तेल में लोहे के चिप्स हैं या नहीं, इसका अवलोकन करें।
4. परिधीय स्वास्थ्य का ध्यान रखना: सुनिश्चित करें कि रोबोट की कार्य श्रेणी के भीतर कोई अव्यवस्थित कचरा नहीं है, और जिग्स और फिक्सचर्स पर स्थित स्थिति निर्धारक पिन और इंडक्टर्स को नियमित रूप से साफ किया जाए, ताकि अपशिष्ट सामग्री जमा न हो सके।

इन विवरणों को अच्छी तरह से करने से रोबोट की विफलता दर तेज़ी से कम हो सकती है, और आप कुछ शिफ्ट कम भी काम कर सकते हैं।

सारांश