ABB DSQC 639 メインコンピュータユニット 3HAC025097-001（IRC5コントローラー対応）

IRC5メインコンピュータ — 技術概要

メインコンピュータは、ABB IRC5キャビネット内の制御階層の最上位に位置します。RobotWareシステムおよびRAPIDアプリケーションプログラムを実行し、プログラムされた動作を各軸の協調運動に変換します。また、I/Oおよびフィールドバス通信をスキャンし、ティーチペンダントおよびエンジニアリング接続へのサービスも行います。キャビネット内の他のすべての構成要素は、この基板から発せられる命令に従って動作するため、メインコンピュータに障害が発生すると、システム性能の劣化ではなく、セル全体の停止に至ります。

仕様

工業用途

• IRC5シングルキャビネットおよびデュアルキャビネット・コントローラ — IRBロボット全機種で採用されている標準的なABB IRC5プラットフォームです。
• RobotWare 5を搭載するセル — このメインコンピュータ世代は、当該RobotWareレベルにおけるIRC5システム向けに文書化されています。
• コントローラ故障時の直接交換用 — 既存のIRC5メインコンピュータが故障した場合、最も迅速に生産を再開できる方法です。
• 予定されているコントローラのリファービッシュ — 3HAC079227-001アップグレードルートへ移行する前に、定期的なキャビネットオーバーホール時にコンピュータモジュールを交換またはアップグレードすること。
• 設置済みIRC5機器群向けのスペア部品在庫 — 予期せぬコントローラ停止が高コストとなる場合に備えて、倉庫に保管しておくもの。

デザインの目的

この基板は、制御チェーンの他の部分から意図的に分離されています。サーボ周期で処理される時間的余裕のあるすべての機能——プログラム実行、パスプランニング、座標変換、I/Oスキャン、フィールドバス通信、およびオペレータ・エンジニアリングインターフェース——を担っています。一方、サーボループのクローズといったハードリアルタイム処理は、より下位の階層、すなわち軸用コンピュータおよびドライブモジュールで実行され、それらは本基板から指令値を受信します。このような階層化設計により、同一のコンピュータ設計を、サイズや軸数が大きく異なるさまざまなロボットに適用できるようになります。

この立場からは、2つの実用的な結果が生じます。第一に、エレガントな劣化（グレースフル・デグラデーション）は存在しません。つまり、この基板が動作しなければ、セル全体も動作しません。第二に、ロボットの識別情報（ID）はこの基板上に保存されています。具体的には、システムパラメーター、キャリブレーションデータ、およびプログラム設定がコントローラー内に保持されているため、交換作業が容易になるのは、最新のバックアップが確実に存在する場合のみです。そのため、リビジョン接尾辞およびRobotWareのバージョンは、部品番号と同様に重要です。

常識的な失敗モード

主にメインコンピューター（コントローラー）の不具合を示す症状（ドライブや現場機器の不具合とは区別される）：

• コントローラーが起動処理を完了しない — キャビネットの電源は入っているが、RobotWare が起動せず、ペンドゥラントはブート画面のままになる。
• 原因不明の再起動が繰り返される — 生産中にコントローラーが予告なく再起動するが、そのトリガーは一貫していない。
• システムイメージまたはストレージメディアの障害 — コントローラーがシステムを読み込めないと報告する。これは通常、CPUではなくブート用メディアの障害を意味する。
• 通信の喪失 — 電源およびドライブは正常であるにもかかわらず、FlexPendant、RobotStudio、またはフィールドバスデバイスとの通信が切断される。
• 停電後の設定またはプログラムの消失 — パラメータがリセットされる、あるいはシステムが未設定状態で復帰する。
• 基板に追随する intermittent（断続的）な故障 — 伝統的な確認テスト：キャビネットの他の部分が正常であることが確認された状態で、症状がコンピュータに残るかどうかを確認します。
• 基板の目視による損傷 — バックプレーンコネクタの損傷、膨張または排気したコンデンサ、基板上の熱による変色など。

私たちを選ぶ理由

• 純正ABB製品。部品番号3HAC025097-001に対応して供給されます。
• 出荷前に、ハードウェアリビジョンおよびRobotWareのバージョンをお客様と確認し、取り付けるシステムと適合するボードをご提供します。
• 新品（純正品）または中古（純正品）のいずれかをご選択いただけます。ご注文前に、状態を必ずご確認いただきます。
• ご要望に応じて、実際のボードの写真およびラベル情報（コネクタ形状やリビジョンなど）をお送りしますので、既存ユニットと比較検討いただけます。
• DSQC 639シリーズ全般（3HAC025097-001、3HAC025527-004、3HAC041443-003など）における部品番号識別サポートを提供しています。
• 交換作業前後のシステムバックアップおよび復元に関するガイダンスを提供します。
• 静電気防止梱包材と剛性のある保護材を使用した輸送対応。上海より世界中へ発送可能です。
• PayPal、電信送金（T/T）、Alibabaトレードアシュアランスによるお支払いが可能です。

関連製品

• 3HAC041443-003 — DSQC 639メインコンピュータ。専門のリファービッシャーによると、金属製ハウジング付きで供給されるユニットです。ご使用のキャビネットに適合するフォームファクタをご確認ください。
• 3HAC025527-004 — IRC5用DSQC 639コンピュータユニット（筐体搭載型のメインコンピュータ）
• 3HAC028357-001 — DSQC 679フレックスペンドント（この基板に接続するティーチペンダント）
• 3HAC029818-001 — DSQC 663メインドライブユニット（IRC5システムにおける、このコンピュータの直下に位置するドライブ段）
• 3HAC030923-001 — DSQC 664追加ドライブユニット（ADU HV）（ロボット本体の6軸を超える軸を有するセル向け）