ABB IRC5 įspėjimo kodų visiškas trikčių šalinimo vadovas

Neplanuota sustabdymo situacija kiekvieną minutę kelia išlaidas, o kiekvieno priežiūros inžinieriaus ekrane pirmasis klausimas visada tas pats: ką šis įspėjimas iš tikrųjų reiškia? Teisingas IRC5 įvykių žurnalo skaitymas – o ne paleidimas iš naujo ir viltis – dažnai lemia skirtumą tarp dešimties minučių trukmės taisymo ir visos dienos, praleistos bandymams ir klaidingoms detalių keitimo procedūroms. Ši instrukcija apima dažniausiai pasitaikančius IRC5 priežiūros komandų susiduriamus įspėjimo kodus, kiekvieno reikšmę, kaip nustatyti šakninę priežastį ir kada gedimas rodo, kad reikia keisti detalę.

Pastaba dėl terminologijos: Įspėjimų pavadinimai atitinka ABB Eksploatacijos vadovą – trikčių šalinimą IRC5 , dokumentas 3HAC020738-010, redakcija V (RobotWare 6.03). Šioje instrukcijoje pateikta anglų kalbos pranešimų terminologija išversta iš oficialios kinų kalbos redakcijos, todėl jūsų valdiklis gali rodyti šiek tiek kitokį tekstą. Visada patikrinkite informaciją pagal savo valdiklio įvykių žurnalą ir sistemos informaciją.

1. Kaip skaityti IRC5 įvykių žurnalą

Įvykių žurnalas skaitomas per FlexPendant (žurnalo / įvykių peržiūros priemonę) arba per RobotStudio prijungtoje arba virtualioje sistemoje. Kiekvienas įrašas turi penkis informacijos elementus, kuriuos reikia skaityti kaip vieną visumą:

Du įpročiai skiria greitą nuotolinę diagnozę nuo lėtos. Pirmasis – skaityti tuo pačiu metu įvykusius įvykius – žurnale kelios žinutės pažymėtos tuo pačiu laiko momentu, o antroji ar trečioji eilutė dažnai nurodo tikrąją kaltinamąją. Antrasis – traktuoti pirmasis klaidą kaip vieną iš sekos elementų, o ne kaip paskutinę: vėlesni įspėjimai dažnai yra pasekmės, o ne priežastys.

Lauko užrašas: kai „nėra ryšio“ reiškia tris skirtingas klaidas

Techninės priežiūros komanda pranešė apie IRC5 valdiklį, kuris prarado ryšį ir neatsakė į FlexPendant komandas. Įvykių žurnalas nurodė pagrindinį kompiuterį, todėl akivaizdžiausiu pirmuoju veiksmu būtų vieneto keitimas. Prieš užsakant bet kokius komponentus, plokštė buvo ištraukta ir patikrinta. Buvo aptiktos trys atskiros klaidos:

• Oksiduoti ir dalinai prastos litavimo jungtys Ethernet sąsajos grandinėje , pertraukiant siuntimo ir priėmimo signalizavimą.
• Senėję žemos įtampos filtravimo kondensatoriai, kurių talpa buvo sumažėjusi , dėl ko skaitmeninėje plokštės maitinimo įtampoje liko bangavimas, viršijantis tai, ką gali išlaikyti ryšio integrinės schemos.
• Išnaudota spyruoklinė sąlyčio detalė ryšio terminalų juostoje , kurios sąlyčio varža buvo per didelė, kad būtų pablogintas ryšys.

Nė vienas iš šių trijų defektų nebuvo užfiksuotas įvykių žurnale. Kartu jie sukėlė vienintelį simptomą: ryšio nebuvimą. Patvirtinus plokštės lygio gedimus, modulis buvo pakeistas veikiančiu pagrindiniu kompiuteriu – pavyzdžiui, ABB 3HAC041443-003 DSQC639 kompiuterio bloku – ir laidų jungtys buvo perpjautos ir iš naujo sujungtos. Po to ląstelė buvo paleista dviem valandomis su daugkartiniais paleidimo / sustabdymo ciklais, kad būtų patvirtinta, jog ryšys išlaikomas.

Ką tai rodo: signalizacija praneša, kur atsirado problema, o ne kas ją sukelė. Prieš užsakant plokštę, patikrinkite fizinį sluoksnį – jungtis, kontaktus ir maitinimo kokybę. Taip pat turėkite omenyje, kad komponentų lygio remontas valdymo modulyje yra specializuotas darbas: viso vieneto keitimas yra greitesnis ir saugesnis nei bandymai šalinati problemas lauke plokštės lygyje.

2. Pozicijavimo ir kalibravimo signalizacijos

Ši signalizacijų grupė yra dažniausia priežastis, kodėl IRC5 nepradeda veikti po maitinimo atkūrimo – ir dauguma šių atvejų susiję su seriniu matavimo bloku (SMB) bei jo baterija.

Sveikas paleidimas, priešingai, rodo 10038 – Manipuliatoriaus atmintis veikia tinkamai : naudingas palyginimas, kai norite sužinoti, ar SMB duomenys išliko per naktį. Bendras sprendimas. Daugelis šių įrašų baigiasi ta pačia instrukcija: atnaujinkite apsisukimų skaitiklius . Robotui, kuris tiesiog buvo išjungtas (arba rankiniu būdu perkeltas techninės priežiūros metu), tai ir yra visas sprendimas. Kai įspėjimas kartojasi arba pasirodo kartu su 38103 stiliaus ryšio įvykiais, įtarkite matavimo grandinę – pradedant nuo ABB 3HAC044075-001 SMB akumuliatorių bloko žemas baterijos įkrovos lygis suardo SMB saugomus duomenis ir pasireiškia tik šiais kalibravimo įspėjimais. Baterijos tarnavimo trukmė viešai nėra dokumentuota – patikrinkite savo valdiklio įvykių žurnalą ir sistemos informaciją.

Keičiate SMB arba valdiklio įrangą? Konkrečiai 50296 modeliui patikrinkite FlexPendant, ar valdiklyje įkelta teisinga konfigūracijos informacija ir serijos numeris. Jei įdiegiate SMB iš kito manipuliatoriaus, pirmiausia išvalykite SMB atmintį per FlexPendant, tada perkelti duomenis iš valdiklio – ne atvirkščiai.

3. SMB ir matavimo sistemos įspėjimai

Oficialūs rekomenduojami veiksmai pateikiami kaip išrikiuotas sąrašas, o tvarka atitinka diagnozę:

1. Atstatykite apsisukimų skaitiklius.
2. Įsitikinkite, kad laidynė tarp SMB ir ašies kompiuterio prijungta tinkamai ir atitinka ABB specifikaciją.
3. Užtikrinkite, kad ekranavimas būtų sujungtas abiejuose galuose.
4. Laikykite laidynę nuo stiprios elektromagnetinės sąveikos.
5. Pakeiskite bet kurį defektinį įrenginį.

Dirbkite pagal tą sąrašą nuo pigiausių punktų. Jungtys ir laidų ekranavimai kainuoja minutes; plokštės – pinigus ir prastovas. Nepriklausomų nuo ABB laidų įspėjimas yra ypatingai svarbus: ašių laidai, kurių ekranavimas nesujungtas pagal ABB specifikaciją, yra klasikinis 38103 klaidos kartotinio pasirodymo priežastis. Kai tikrinimai rodo pačią matavimo įrangą, susiję įrenginiai yra: ABB 3HAC031851-001 DSQC 633A SMB vienetas ,ABB 3HAC12815-1 DSQC601 ašies kompiuteris , arba — jei robotas naudoja vieną — ABB 3HAC044168-001 RMU101 serijinė matavimų plokštė kurią plokštę turi jūsų robotas, viešai nėra dokumentuota — patikrinkite savo valdiklio įvykių žurnalą ir sistemos informaciją.

4. Judėjimo ir susidūrimo signalizacijos

50056 įrašas reikalauja fizinio patikrinimo prieš bet kokius elektrinius veiksmus — ranka, remiantis į tvirtinimo įtaisą, sukelia tą pačią signalizaciją kaip ir gedanti variklio valdymo dalis. Prieš atidarydami korpusą, patikrinkite vienu metu vykstančius techninės įrangos įvykius.

50055 atveju atkreipkite dėmesį į žema temperatūra priežastį — šaltas gamybos paviljonas pirmadienio rytą gali tikrai sukelti sąnario apkrovos signalizaciją robotui, kuris penktadienį veikė be jokių problemų. Patvirtinkite tai pagal savo valdymo įrenginio įvykių žurnalą ir sistemos informaciją, prieš užsisakant bet kokių detalių.

5. Variklio ir variklio valdymo įrenginių signalizacijos

34316 — Variklio srovės klaida

Pasekmė: sistema peršoka į Varikliai išjungti . Penki oficialūs tikėtini priežastys, nurodytos oficialioje tvarkoje:

1. Variklio duomenys konfigūracijos faile neteisingi
2. Variklio kabelis prastai prijungtas arba pažeistas
3. Trumpasis jungimas tarp fazių arba į žemę
4. DC grandinės įtampa per žema
5. Maitinimo įtampos reikšmė neatitinka techninių reikalavimų

Rekomenduojami veiksmai atitinka šią tvarką – patikrinkite konfigūracijos duomenis, tada variklio kabelį, tada ieškokite trumpųjų jungimų, tada patikrinkite įvykių žurnalą dėl DC grandinės klaidos, tada įeinančią maitinimo įtampą. Pradėkite nuo įvykių žurnalo: bendra DC grandinės žinutė (34402) nedelsiant pakeičia jūsų prioritetų tvarką.

39504 — stabdymo maitinimo perkrovimas

Pasekmė: veiksmas neįmanomas, kol klaida nebus ištaisyta; sistema įeina į sistemos sustabdymo būseną. Oficialios priežastys: trumpasis jungimas stabdymo maitinimo kabelyje; išoriniai ašies stabdymai suvartojantys per daug galios; maitinimo vieneto kabelis netinkamai prijungtas prie variklio modulio. Veiksmai prasideda nuo kabelio įstatymo iki viso išorinės ašies srovės suvartojimo ir baigiasi matavimu: užtikrinti, kad 24 V stabdymo įtampa atitinka nustatytus reikalavimus (elektros schemos: žr. IRC5 produkto naudojimo vadovą).

34402 — nuolatinės srovės grandinės įtampa per žema

Pasekmė: veiksmas neįmanomas, kol klaida nebus ištaisyta — sistema persijungia į „Varikliai išjungti“. Oficiali priežastis: tinklo įtampa, paduodama ištiesintuvui, neatitinka specifikacijos. Veiksmai: patikrinti kitus įtampos tiekimo susijusius įvykių žurnalo pranešimus; patikrinti tinklo įtampą ir leistiną nuokrypį; patikrinti transformatoriaus šuoliukų įtampos parinktį, jei ji yra įdiegta; apžvelgti visus trijų fazių komponentus viduje variklio modulyje (pagrindinis jungiklis, filtras, saugikliai, kontaktorius) ir jų laidynę.

37001 — Klaidingas variklių įjungimo kontaktoriaus aktyvinimas

Pasekmė: mechaninės įrangos paleisti negalima nei rankiniu, nei automatiniu būdu. Oficialios priežastys: kontaktoriaus paleidimo grandinė atvira; kontaktoriaus mechaninė ar elektrinė gedimo būklė; FlexPendant įgalinimo įrenginys per greitai išjungiamas arba neteisinga sistemos konfigūracija. Pirmasis oficialus veiksmas sąmoningai yra žemo technologijų lygio: patvirtinkite klaidą, atleiskite įgalinimo įrenginį ir po maždaug vienos sekundės vėl paspauskite jį. Jei tai pašalina klaidą, turėjote žmogaus faktoriaus įvykį, o ne įrangos gedimą. Jei ne, patikrinkite saugos sistemos laidynę, tuo pačiu metu fiksuojamus žinutės įrašus ir sistemos veiksmų konfigūraciją, susijusią su variklių įjungimo kontaktoriaus relės valdymu.

⚠️ Oficialus saugos įspėjimas (pateikiamas pagal instrukcijų esmę): klaidoms 37001 ir 20212 – nebepanaudokite robotų, kol gedimas nebus nustatytas ir pašalintas. Bet kuriam darbui viduje variklių modulyje: atjunkite maitinimą, užrakinkite sistemą ir palaukite, kol išsikraus nuolatinės srovės grandinė, prieš pradedant liesti bet kuriuos komponentus; visus darbus turi atlikti kvalifikuoti specialistai.

Kai tik patikrinimai nukrenta į variklio ar maitinimo įrangą, keitimo vienetai yra ABB 3HAC029818-001 DSQC 663 variklio vienetas arba ABB 3HAC13389-2 DSQC611 kontaktorius , priklausomai nuo to, kuri grandinės dalis rodo įrodymus.

6. Saugos ir sistemos signalizacija

10013 yra diagnostinis kodas, o ne gedimas: kažkas atvėrė sustabdymo grandinę, o žurnale tai nurodyta kurioje pusėje — vidiniai įrenginiai pažymėti schemoje, o išoriniai – tai tie, kuriuos prijungėte jūs arba sistemos statytojas, ir sugenda išorinis ABB CE4T-10R-02 avarinio sustabdymo mygtukas yra dažnai naudojama pakaitinė detalė. Šie kodai nustato šias būsenas: 10013 nedelsiant nutraukia visus vykdomus programas ir užfiksuoja robotų ašis mechaninėse stabdymo sistemose; 20212 perjungia sistemą į SYS HALT būseną; 10014 blokuoja programų vykdymą ir rankinį robotų valdymą iki paleidimo iš naujo. Kodui 20212 taikoma ta pati saugos perspėjimo nuostata kaip 5 skyriuje: prieš grąžinant robotą į eksploataciją reikia nustatyti ir pašalinti gedimą.

10014 reikalauja ypatingo dėmesio: „paleisti iš naujo ir pažiūrėti“ – tai tiksliai tai, ką oficialios instrukcijos pirmiausia rekomenduoja ne daryti – klaidų žurnalo analizė yra pirmasis žingsnis.

7. Techninės priežiūros priminimai (10106–10112) ir SIS skaitikliai

101xx serija visiškai nėra gedimas – tai Tarnybos informacinės sistemos skaitikliai:

Trys skaitikliai veikia lygiagrečiai: kalendorinis laikas ,veikimo laikas , ir perdėžės būklė . Kiekvieno iš jų veiksmas yra tas pats: atlikti techninę apžiūrą ir iš naujo nustatyti atitinkamą SIS skaitiklį; 10112 atveju peržvelgti SIS kalendoriaus ribas ir įspėjimo parametrus.

Kokie yra intervalai: neišskleista visuomenei – patvirtinkite pagal savo valdiklio įvykių žurnalą ir sistemos informaciją. Kiekvienas intervalas yra sistemos konfigūruojamas , o vadovas sąmoningai spausdina skaitiklius kaip vietos laikiklius. Perskaitykite skaičius iš savo valdiklio SIS ekrano ir aplinką, kurioje daug dulkių arba aukšta temperatūra, laikykite priežastimi intervalams sutrumpinti, o ne pratęsti. Dulkių kontrolė prasideda nuo šaukštų priežiūros, įskaitant tokius elementus kaip ABB 3HAC028815-001 dulkių filtras šaukštuose, kurie yra įrengti su juo.

8. Praktiškas penkių žingsnių trikčių šalinimo darbo eiliškumas

1. Perskaitykite VISĄ įvykių žurnalą – ne tik paskutinę eilutę. Užfiksuokite pirmąjį įvykį ir kiekvieną lygiagretų pranešimą.
2. Kategorizuoti įspėjimą: pozicionavimas / ryšys / judėjimas / variklis / sauga / techninė priežiūra. Klasė nurodo atliekamus tikrinimus.
3. Pirmiausia patikrinkite pigiausią priežastį : baterija → jungtis → laidai → plokštė. Oficialūs veiksmų sąrašai, nurodyti 2–6 skirsniuose, jau išdėstyti šiuo būdu.
4. Patvirtinkite prieš paleisdami iš naujo. Paleidimas iš naujo, kuris „pašalina“ įrangos gedimą, jo nebuvo pašalinęs; jis tik buvo atidėtas.
5. Patikrinkite po gedimo šalinimo — paleiskite elementą per pakartotinius paleidimo/sustabdymo ciklus ir stebėkite žurnalą, kol galėsite laikyti darbą baigtu.

9. Kai signalizacija reiškia, kad reikia keisti detalę

Nustatyti ir tęsti veikimą priešingai nei būtina keisti

Suvestinė dalių sąrašas (vienetai, nurodyti šiame vadove)

• ABB 3HAC041443-003 DSQC639 kompiuterio vienetas — pagrindinis kompiuteris; pakeičia modulį, kai komunikacijos gedimai patvirtinti plokštės lygyje
• ABB 3HAC044075-001 SMB akumuliatoriaus vienetas — apsaugo SMB saugomus duomenis; žemas akumuliatoriaus lygis rodomas kaip kalibravimo signalai
• ABB 3HAC031851-001 DSQC 633A SMB vienetas — serijinė matavimų plokštė ant manipuliatoriaus
• ABB 3HAC12815-1 DSQC601 ašies kompiuteris — matavimų grandinės valdiklis spintos viduje
• ABB 3HAC029818-001 DSQC 663 variklio valdymo vienetas — ašies variklio valdymo modulis, skirtas stebėti variklio srovės ir variklio sistemos gedimus
• ABB 3HAC13389-2 DSQC611 kontaktorius — „Varikliai įjungti“ kontaktorius (aparatūra)
• ABB CE4T-10R-02 avarijinio sustabdymo mygtukas — išorinis sustabdymo grandinės įrenginys

Remontuoti koduotuvą ar keisti variklį?

IRB 6640 robotas, dirbantis šaltimo liejimo ląstelėje, prarado ašies 6 variklį. Priežastis nebuvo elektrinė: ilgalaikė aukšta aplinkos temperatūra kartu su dulkių patekimu pažeidė variklyje esantį koduotuvą. Popieriuje koduotuvą remontuoti yra pigesnė parinktis.

Komanda pasirinko įdiegti naują originalų variklį. Sprendimą lemiantis veiksnys buvo prastovos trukmė, o ne detalių kaina – koduotuvą remontuojant reikia išmontuoti variklį, išardyti jį, įsigyti koduotuvą, surinkti variklį ir patikrinti jo veikimą, visą tai darant, kol ląstelė stovi neveikdama. Viso variklio keitimas leido robotui grįžti į gamybą per vieną įsikišimą.

Kaip priimti tokį pat sprendimą: palyginkite valandas, kurias jūsų linija bus neveikiančioje būsenoje, su kainų skirtumu tarp remonto ir pakeitimo. Jei aplinkos sąlygos sukėlė pirmojo variklio gedimą, taip pat reikia pašalinti priežastį – užsandarinti, užtikrinti oro tiekimą, kontroliuoti aplinkos temperatūrą – kitu atveju netrukus teks atlikti tą patį darbą iš naujo.

Nežinote, ar jūsų gedimas reikalauja naujos SMB baterijos, SMB plokštės ar variklio modulio? Išsiųskite mums savo robotų modelį, valdymo įrenginio tipą ir įspėjimo kodą.

Nusiųskite savo užklausą

Prieš užsisakydami – patikrinimo sąrašas (TBC)

• [ ] Robotų modelis ir valdymo įrenginio tipas patvirtinti (IRC5 prieš IRC5C, RobotWare versija)
• [ ] Visas įvykių žurnalas eksportuotas, įskaitant lygiagrečius pranešimus
• [ ] Įrenginio dalies numeris perskaitytas iš fizinės etiketės įdiegto įrenginio, o ne iš atminties
• [ ] Ar jūsų robotas naudoja SMB plokštę ar RMU101 konfigūraciją – patvirtinkite pagal savo valdymo įrenginio sistemos informaciją
• [ ] SIS intervalai perskaityti iš jūsų paties valdymo įrenginio, o ne iš bet kurio paskelbto duomenų šaltinio
• [ ] Aplinkos veiksniai (dulkės, temperatūra, laidynė) išspręsti, arba keitimas bus nesėkmingas dėl tų pačių priežasčių

10. Dažniausiai užduodami klausimai

Ką reiškia ABB įspėjimas 20032? Įspėjimas 20032 reiškia, kad viena ar daugiau absoliučiai matuojamų ašių nesinchronizuotos – reikia atnaujinti apsisukimų skaitiklius. Perkelkite ašis į sinchronizavimo padėtį ir atnaujinkite skaitiklius; pats įspėjimas nereiškia sugadinto komponento.

Ar galiu toliau naudoti robotą su įspėjimu 50057? Ne. 50057 (sujungimas nesinchronizuotas) reiškia, kad sąjungos padėtis po maitinimo išjungimo labai skiriasi nuo padėties prieš maitinimo išjungimą, todėl automatinė veikla negali būti tęsiama, kol nebus iš naujo atnaujinti apsisukimų skaitikliai. Sprendimas yra procedūrinis, o ne susijęs su detalių užsakymu.

Kaip dažnai reikia keisti ABB SMB bateriją? Nėra nustatyto laiko tarpalo – tai priklauso nuo eksploatacijos režimo ir viešai nedokumentuota; patikrinkite savo valdiklio įvykių žurnalą ir sistemos informaciją. Silpna baterija pasireiškia pozicijos ir kalibravimo įspėjimais (20032, 50053, 50057), kurie pasirodo maitinimo ciklų metu.

Kodėl nuolat pasikartoja įspėjimas 38103? 38103 pasikartoja, kai išlieka pagrindinė priežastis — dažniausiai laidynės problema: apsauginis ekranas neprijungtas abiejuose galuose, pažeistas kabelis arba ne-ABB išorinės ašies kabelis, neatitinkantis ABB specifikacijos. Tirkite oficialų sąrašą nurodyta tvarka (jungtys → ekranas → trikdžiai → plokštės); jei laidynė yra tinkama, likusios įtariamos dalys yra SMB plokštė arba ašies kompiuteris.

Ar paleidimas iš naujo pašalina visus IRC5 gedimus? Ne. Paleidimas iš naujo nieko nepašalina, jei priežastis yra fizinė — jis tik atstato būseną. Pati instrukcija dėl 10014 (sistemos gedimo) rekomenduoja analizuoti įvykių žurnalą ir pirmiausia pašalinti pagrindinį gedimą. Jei įspėjimas po paleidimo iš naujo dings, bet vėliau grįš, laikykite grįžimą kaip diagnozę.

Kaip pašalinti 10106 techninės priežiūros priminimą? 10106 išsivalo, kai atliekamas techninės priežiūros darbas ir atitinkamas SIS skaitiklis iš naujo nustatomas — tai techninės priežiūros priminimas, o ne klaida, kurią reikia atmesti. Jei buvo pakeista sistemos data (10112), taip pat peržiūrėkite SIS kalendoriaus ribas ir įspėjimo parametrus, kad kalendoriaus pagrindu sukuriami priminimai vėl veiktų tinkamai.

Kokius atsarginius komponentus reikėtų laikyti atsargose IRC5 valdikliui? Laikykite atsargose tuos komponentus, kurių gedimas sustabdo gamybą ir kuriuos galima greitai pakeisti vietoje: SMB baterijos modulį, avarinio sustabdymo mygtuką ir — priklausomai nuo to, kiek gamybos prastovos galite leisti sau — kompiuterio modulį, SMB plokštę ir variklio modulį. Tikslių komponentų numerių, kurie tinka jūsų įrenginiams, viešai nėra dokumentuota — prieš užsakydami patvirtinkite juos pagal savo valdiklio įvykių žurnalą ir sistemos informaciją.

11. Vis dar susiduriau su sunkumais? Išsiųskite mums savo įvykių žurnalą

Vis dar matote įspėjamąjį signalą, kurio negalite išvalyti?

Išsiųskite mums savo įvykių žurnalą ir valdiklio duomenis. Mūsų komanda padės jums nustatyti tikėtinai sugendausį komponentą ir patvirtinti teisingą komponento numerį prieš užsakant.

Paprašyti pasiūlymo

Pilną įspėjimų sąrašą ir kiekvieno kodo oficialų pavadinimą žr. ABB naudojimo instrukcijoje – „IRC5 trikčių šalinimas“, dokumente 3HAC020738-010. Šis vadovas yra nepriklausomas trikčių šalinimo šaltinis; ABB prekės ženklai ir gaminių pavadinimai yra jų atitinkamų savininkų prekės ženklai. Darbai viduje valdiklio turi būti atliekami tik kvalifikuoto personalo, kai maitinimas atjungtas ir nuolatinės srovės grandinė išlyginama.