बिजली बंद करने के बाद एक एबीबी रोबोट अपनी स्थिति क्यों खो देता है
आईआरसी5 नियंत्रक की मुख्य आपूर्ति को बंद करें, बाद में वापस आएँ, और आप पाएँगे कि फ्लेक्सपेंडेंट पर अक्ष स्थितियाँ लाल रंग में दिखाई दे रही हैं, और रोबोट कोई कार्यक्रम नहीं चला सकता। भुजा हिली नहीं है। जो खो गया है, वह है प्रत्येक अक्ष द्वारा किए गए पूर्ण चक्करों की गिनती — क्रांति काउंटर — और इस गिनती के बिना नियंत्रक यह नहीं निर्धारित कर सकता कि भुजा वास्तव में कहाँ है।
वह गिनती एसएमबी, सीरियल मेज़रमेंट बोर्ड पर एक छोटे लिथियम सेल द्वारा जीवित रखी जाती है। जब तक कंट्रोलर को मेन्स पावर मिल रही होती है, सेल बहुत कम काम करता है; मेन्स काट देने पर यही एकमात्र चीज़ बचती है जो काउंटर्स को धारण करती है। इसलिए इसे समाप्त होने से पहले बदल देना आवश्यक है। एक बार यह मर जाता है, तो प्रत्येक मेन्स-ऑफ और मेन्स-ऑन चक्र में काउंटर्स खो जाते हैं, और लाइन तब तक प्रतीक्षा करती है जब तक कोई व्यक्ति छह अक्षों को उनके संदर्भ चिह्नों पर वापस ले जाता है।
इसलिए यह गाइड वास्तव में दो कार्यों के बारे में है। समय पर बैटरी को बदलना, एक उपभोग्य विनिमय, जो कंट्रोलर को अभी भी पावर ऑन रखते हुए किया जाता है और जिसमें अपडेट को पूरी तरह से छोड़ दिया जाता है। और जब आप पहले ही बहुत देर कर चुके होते हैं, तो क्रांति काउंटर्स को अपडेट करना।
दो बातें पहले स्पष्ट करना महत्वपूर्ण है, क्योंकि दोनों ही लोगों को भ्रमित करती हैं। एक नई बैटरी खोए हुए काउंटर्स को वापस नहीं लाती: अगर वे पहले ही गायब हो चुके हैं, तो एक नई सेल लगाने से कुछ भी नहीं बदलता—जब तक कि आप अपडेट नहीं चलाते। और सख्ती से कहें तो, बैटरी क्रांति की गिनती (रिवोल्यूशन काउंट) रखती है, पूरी "स्थिति" नहीं। सटीक स्थिति रिज़ॉल्वर के पाठन और क्रांति की गिनती के योग से आती है, जबकि कैलिब्रेशन मान SMB में संग्रहीत होते हैं और बिजली बंद होने के बाद भी बने रहते हैं। सरल शब्दों में कहें तो, सेल रोबोट के शून्य (ज़ीरो) को जीवित रखने का साधन है। इसे समय पर बदलें, तो कुछ भी नहीं हिलता। इसे मरने दें, तो आपको शून्य को फिर से सिखाना पड़ेगा।
अगर आपके पेंडेंट पर पहले से ही 38213 या 38200 दिख रहा है, तो सेल आपको सूचित कर रही है कि वह अपने अंत की ओर बढ़ रही है, और आप अभी भी उस समय की सीमा के भीतर हैं जहाँ बिजली चालू रहते हुए सेल का आदान-प्रदान करने से आपके काउंटर्स सुरक्षित रहेंगे। हमें अपने रोबोट का प्रकार और श्रृंखला संख्या भेजें, ताकि हम आपके IRB के लिए सही सेल की पुष्टि कर सकें—इससे पहले कि आप किसी भी चीज़ की बिजली बंद करें, दूर से, बिना किसी साइट पर जाएँ।
वास्तव में बैटरी क्या संग्रहित कर रही है
एबीबी आईआरसी5 ऑपरेटिंग मैनुअल (3HAC050941, §4.6.9) में सटीक रूप से बताता है: रोबोट की सटीक स्थिति रिज़ॉल्वर्स की स्थिति और उन गिनती यंत्रों के आधार पर निर्धारित की जाती है जो रिज़ॉल्वर के पूर्ण चक्करों की संख्या की गिनती करते हैं—ये चक्कर गिनती यंत्र हैं।
उसी खंड में एक चेतावनी भी दी गई है जो लाल रंग के पाठ की व्याख्या करती है: यदि स्थितियाँ लाल रंग में प्रदर्शित की जाती हैं, तो चक्कर गिनती यंत्रों से प्राप्त मान खो गए हैं और इनके स्थान पर एसएमबी पर संग्रहीत मान प्रदर्शित किए जाते हैं। अतः लाल रंग में प्रदर्शित स्थिति वास्तविक समय का पठन नहीं है; यह एक संग्रहीत आपातकालीन मान है, और यदि यांत्रिक इकाई कैलिब्रेट नहीं है, तो वास्तविक स्थिति परदे पर दिखाए गए अंक से काफी भिन्न हो सकती है।
व्यवहार में, स्थिति के आँकड़े तीन अलग-अलग चीज़ें होते हैं, और उनमें से केवल एक बैटरी पर निर्भर करता है:
| यह क्या है | इसका स्थान | क्या इसे बैटरी की आवश्यकता है? |
|---|---|---|
| रिज़ॉल्वर पठन, एक पूर्ण चक्कर के भीतर का कोण | रिज़ॉल्वर द्वारा वास्तविक समय में मापा जाता है | No |
| चक्कर गिनती यंत्र, पूर्ण चक्करों की संख्या | एसएमबी, जिसे बैटरी द्वारा सक्रिय रखा जाता है | हाँ |
| कैलिब्रेशन मान, सूक्ष्म कैलिब्रेशन | एसएमबी श्रृंखला स्मृति | नहीं, बिजली बंद होने के बाद भी बना रहता है |
वह विभाजन दोनों, विफलता और सुधार की व्याख्या करता है। एक स्वस्थ सेल को कंट्रोलर को चालू रखते हुए बदलें, तो आपको कुछ भी नहीं खोना पड़ता: काउंटर्स समान रहते हैं, और कोई कैलिब्रेशन कार्य की आवश्यकता नहीं होती। यदि सेल मर जाती है, या रोबोट को पहले से मृत सेल पर बंद कर दिया जाता है, तो आप केवल मध्य पंक्ति खो देते हैं। इसीलिए पुनर्प्राप्ति एक क्रांतिकारी गिनती अद्यतन है, न कि पूर्ण पुनः कैलिब्रेशन: सूक्ष्म कैलिब्रेशन अभी भी SMB में मौजूद है।
आपके रोबोट को कौन-सी बैकअप बैटरी लगती है — 2-ध्रुवीय या 3-ध्रुवीय
यहाँ अधिकांश ऑर्डर गलत हो जाते हैं, क्योंकि कोई एकल भाग संख्या प्रत्येक IRB के लिए उपयुक्त नहीं है। ABB SMB को दो बैटरी संपर्क विविधताओं में निर्मित करता है, और बैटरी को आपके रोबोट में स्थापित विविधता के साथ मेल खाना चाहिए।
ABB IRB 2600 उत्पाद मैनुअल (3HAC035504-001, §3.4.8) में स्पष्ट रूप से कहा गया है: SMB यूनिट्स और बैटरियों के दो संस्करण हैं, एक 2-ध्रुवीय बैटरी संपर्क के साथ और एक 3-ध्रुवीय बैटरी संपर्क के साथ। 3-ध्रुवीय बैटरी संपर्क वाला संस्करण बैटरी के लिए अधिक लंबे जीवनकाल को प्रदान करता है। यह महत्वपूर्ण है कि SMB यूनिट सही बैटरी का उपयोग करे। सुनिश्चित करें कि सही स्पेयर पार्ट्स का ऑर्डर दिया जाए, और बैटरी संपर्क को न बदलें।
यह जोड़ी ABB की स्वयं की स्पेयर पार्ट्स सूचियों में निश्चित है, और भाषा हमेशा एक-दिशात्मक होती है: प्रत्येक बैटरी पर एक नोट होता है जो बताता है कि वह किस SMB के साथ उपयोग की जा सकती है, इसके विपरीत नहीं। 2-ध्रुवीय बैटरी यूनिट 3HAC16831-1 है, और ABB की IRB 460 स्पेयर पार्ट्स सूची में यह ध्यान दिया गया है कि इसका उपयोग केवल SMB बोर्ड 3HAC031851-001, DSQC 633A के साथ किया जा सकता है। 3-ध्रुवीय बैटरी यूनिट 3HAC044075-001 है, और वही सूची यह ध्यान दिलाती है कि इसका उपयोग केवल SMB बोर्ड 3HAC044168-001, RMU 101 के साथ किया जा सकता है।
वे बोर्ड संख्याएँ रोबोट के साथ स्थान बदलती हैं, जिसी कारण एक मैनुअल पढ़ना पर्याप्त नहीं है। आईआरबी 7600 के स्पेयर पार्ट्स लिस्ट में समान 3HAC16831-1 को एसएमबी यूनिट 3HAC022286-001 और डीएसक्यूसी 633 के साथ जोड़ा गया है, तथा समान 3HAC044075-001 को एसएमबी यूनिट 3HAC046277-001 के साथ जोड़ा गया है, जिसमें बोर्ड 3HAC044168-001 और बैटरी पैक 3HAC044075-001 एक संयुक्त असेंबली के रूप में शामिल हैं। संपर्क विविधता वह चीज़ है जो सभी मॉडलों में स्थिर रहती है। जो बदलता है, वह यह है कि आपके विशिष्ट रोबोट के लिए मैनुअल में कौन-सी बोर्ड संख्या छपी है; अतः आपके स्वयं के उत्पाद मैनुअल में दिया गया नोट ही अनुसरण करने योग्य है, कोई भिन्न मॉडल से कॉपी की गई सारणी नहीं।
दोनों बैटरियों के लिए उनके मेल खाते हुए केबल और होल्डर की आवश्यकता होती है, और ये भाग संख्याएँ संपर्क विविधता के अनुसार भी भिन्न होती हैं: 2-ध्रुव बैटरी के लिए केबल 3HAC13151-1 का उपयोग किया जाता है, जबकि 3-ध्रुव बैटरी के लिए केबल 3HAC046287-001 की आवश्यकता होती है तथा पैक में फिट होने के लिए बैटरी होल्डर 3HAC046520-001 की आवश्यकता होती है। यदि आपके रोबोट के साथ एक शुद्ध बोर्ड के बजाय एक SMB प्रतिस्थापन सेट दिया गया था, तो वह सेट 3HAC046686-001 है, और कौन-सा उपसर्ग लागू होता है, यह रोबोट, बैटरी संपर्क विविधता, SMB एन्क्लोज़र और केबल सेट पर निर्भर करता है; अतः उपसर्ग को अपने रोबोट के सेवा दस्तावेज़ से लें, न कि अनुमान लगाकर।
बिना आधार को खोले हुए आप यह कैसे पता लगाएँगे कि आपके पास कौन-सी विविधता है? इसके तीन तरीके हैं, जो विश्वसनीयता के क्रम में हैं: मौजूदा बैटरी या उसके लेबल पर लेख संख्या पढ़ें। अपने IRB उत्पाद मैनुअल की स्पेयर पार्ट्स सूची में SMB बोर्ड पहचान पढ़ें। और यदि आधार पहले से ही खुला हुआ है, तो बैटरी कनेक्टर पर संपर्क पिनों की संख्या गिनें। केवल रोबोट मॉडल के आधार पर निर्भर न रहें: एक ही रोबोट परिवार को उत्पादन वर्षों के दौरान दोनों विविधताओं के साथ जारी किया गया था।
यदि आप गलती कर जाते हैं, तो इसके परिणाम क्या होंगे — यह जानना ऑर्डर देने से पहले महत्वपूर्ण है। एक 3-ध्रुवीय बैटरी पैक, एक 2-ध्रुवीय होल्डर में फिट नहीं होगा, और इसे जबरदस्ती लगाने से कनेक्टर को नुकसान पहुँच सकता है। एक ऐसा पैक जो भौतिक रूप से फिट तो होता है, लेकिन गलत वोल्टेज या रासायनिक संरचना का होता है, बोर्ड को आंशिक रूप से चार्ज कोशिका पर चलाता रह सकता है, और 38200 कोड बार-बार दिखाई दे सकता है, भले ही आपने बैटरी बदल दी हो। और कुछ रोबोट मॉडलों में, SMB बैटरी को रोबोट सिग्नल केबल में लगे जम्पर के माध्यम से फीड किया जाता है, अतः उस केबल को अनप्लग करने से बैटरी की शक्ति भी कट जाती है, जिससे एकदम नई और सही कोशिका लगे होने के बावजूद भी वही चेतावनी दिख सकती है।
ऊपर दिए गए दो भाग हमारे स्टॉक में उपलब्ध हैं और सीधे कोट किए जा सकते हैं: वह ABB IRC5 SMB बैकअप बैटरी 3HAC044075-001, 3-ध्रुवीय संपर्क के लिए और ABB IRC5 SMB बैकअप बैटरी 3HAC16831-1, 2-ध्रुवीय संपर्क के लिए यदि आपको यह सुनिश्चित नहीं है कि आपके रोबोट के लिए कौन सी बैटरी उपयुक्त है, तो कृपया रोबोट का श्रृंखला संख्या और बैटरी पर छपी संख्या हमें भेज दें, और हम आपके ऑर्डर से पहले इसकी पुष्टि कर देंगे।
फ्लेक्सपेंडेंट पर आप जो चेतावनियाँ देखेंगे
38213, बैटरी चार्ज कम यह वही है जिसे आपको पकड़ना है। एबीबी की समस्या-निवारण पुस्तिका इस बारे में स्पष्ट है: उचित अवसर पर बैटरी को बदल दें, और जब तक आप ऐसा नहीं कर लेते, कंट्रोलर को बंद न करें। इसी दस्तावेज़ के चीनी संशोधन में आवश्यकता को अलग ढंग से व्यक्त किया गया है: जिस क्षण यह संदेश पहली बार प्रकट होता है, उसके बाद अधिकतम 2 महीने के भीतर श्रृंखला माप बोर्ड पर लगी बैटरी खत्म हो जाएगी। इसे एक योजना अवधि के रूप में लें, एक वादा नहीं। कैबिनेट पर एक महत्वपूर्ण अंतर पर ध्यान दें: "कंट्रोलर को बंद न करें" का निर्देश अंग्रेज़ी संशोधन में है, लेकिन चीनी संशोधन में नहीं है; अतः यदि आपकी दस्तावेज़ीकरण चीनी संशोधन है, तो यह निर्देश अंग्रेज़ी पाठ से लें। यहाँ पकड़े जाने पर, पूरा कार्य केवल एक भाग और कुछ मिनटों का होता है, और काउंटर कभी नहीं बदलते।
38200, बैटरी बैकअप खो गया इसका अर्थ है कि बैकअप पहले ही समाप्त हो गया है, सेल डिस्चार्ज हो गई है या डिस्कनेक्ट हो गई है। एबीबी स्पष्ट रूप से परिणाम बताता है: जब एसएमबी बैटरी शक्ति आपूर्ति बाधित होती है, तो रोबोट को रिवोल्यूशन काउंटर डेटा का नुकसान हो जाता है, और यह चेतावनी भी बार-बार लॉग की जाएगी। मैनुअल में दो कारणों का भी उल्लेख किया गया है जिन्हें आसानी से याद किया जा सकता है: कुछ रोबोट मॉडलों में एसएमबी बैटरी शक्ति रोबोट सिग्नल केबल में एक जंपर के माध्यम से आपूर्ति की जाती है, इसलिए केबल को डिस्कनेक्ट करने से बैटरी शक्ति आपूर्ति बाधित हो जाती है; और कुछ पुराने रोबोट संस्करणों में रिचार्जेबल बैटरियों का उपयोग किया गया था, जिन्हें सही ढंग से काम करने के लिए कम से कम १८ घंटे तक चार्ज किया जाना चाहिए। यदि आपने एक नई सेल लगाई है और कोड ३८२०० बार-बार दिखाई दे रहा है, तो जाँचें कि क्या सेल रिचार्जेबल प्रकार की है और क्या उसे १८ घंटे का चार्ज किया गया है। समाधान यह है कि एक चार्ज की गई सेल लगाएँ, फिर काउंटर अपडेट करें। दो दुर्लभ कोड भी इसी परिवार से संबंधित हैं। 38214, बैटरी फेल्योर जब बैटरी के परिवहन शटडाउन में विफलता आती है, तो यह दिखाई देता है, और ABB स्पष्ट रूप से बताता है कि इसका क्या अर्थ है और क्या नहीं: बैटरी अभी भी सामान्य मोड में रहेगी। शटडाउन को दोबारा कोशिश करें, और यदि यह लगातार विफल होता रहता है, तो SMB बोर्ड को स्वयं बदलने की आवश्यकता होगी। 38215, बैटरी सुपरविज़न फेल्योर यह बैटरी सुपरविज़न सर्किट के रीसेट में विफलता है, और ABB की कार्रवाई उस SMB से जुड़े जॉइंट के रिवोल्यूशन काउंटर के अपडेट को दोहराना है, और यदि समस्या बनी रहती है, तो श्रृंखला माप बोर्ड को बदल देना चाहिए।
आप यह भी देख सकते हैं 20032, रिवोल्यूशन काउंटर अपडेट नहीं किया गया, काउंटर खो जाने के बाद, और 50057जॉइंट सिंक्रोनाइज़ नहीं हुआ, अपडेट पूरा होने तक स्टार्टअप पर। दूसरा पहले से अधिक जानकारी देता है: ABB 50057 को बिजली बंद होने या विफलता के बाद जॉइंट की स्थिति के रूप में वर्णित करता है, जो बिजली बंद होने या विफलता से पहले की स्थिति से बहुत दूर है। यह काउंटर खोने का यांत्रिक परिणाम है। दोनों एक ही पुनर्प्राप्ति की ओर इशारा करते हैं, जिसका वर्णन नीचे किया गया है।
- 38213→ नियंत्रक को चालू रखें और शीघ्र ही सेल को बदलें → काउंटर संरक्षित रहते हैं, कोई अद्यतन आवश्यक नहीं है।
- 38200→ एक आवेशित सेल लगाएँ, फिर क्रांति काउंटर को अद्यतन करें → कार्यक्रम की स्थितियों की पुनः जाँच करें।
- कोई बैटरी अलार्म नहीं → 38103 / 50296 / ड्राइव दोषों की जाँच करें, यह बैटरी संबंधित समस्या नहीं है।
शून्य को खोए बिना बैटरी को बदलना
सुरक्षा सर्वप्रथम, क्योंकि कैबिनेट और भुजा दोनों काट सकते हैं। अपनी साइट की आवश्यकता के अनुसार ऊर्जा को बंद करें और लॉक आउट करें। यदि आप नियंत्रक को बंद करते हैं, तो किसी भी आंतरिक भाग को छूने से पहले डीसी-बस कैपेसिटर्स के निरावेशित होने की प्रतीक्षा करें। मुक्त ब्रेक एक अक्ष को गिरने दे सकते हैं, अतः भुजा पर नियंत्रण बनाए रखें। और सेल के साथ लिथियम पैक के समान व्यवहार करें: कोई शॉर्ट सर्किट नहीं, ध्रुवता का ध्यान रखें, पुराने को पुनर्चक्रित करें।
अधिकांश आईआरबी मॉडलों में एसएमबी और उसकी सेल रोबोट आधार में स्थित होती है; कुछ विन्यास भिन्न होते हैं, अतः यदि लेआउट अपरिचित लगे तो अपने उत्पाद मैनुअल की जाँच करें। स्वैप की प्रक्रिया:
- फ्लेक्सपैंडेंट पर बैटरी की स्थिति पढ़ें और नोट करें कि कौन-सी यूनिट प्रभावित हुई है।
- यदि पुराना सेल अभी भी कार्यरत है, तो कंट्रोलर को चालू रखें, और यही काउंटर को बनाए रखता है।
- एसएमबी कम्पार्टमेंट खोलें, धारण क्लिप को जारी करें और कनेक्टर को अनप्लग करें।
- नई सेल को लगाएँ। पहले संपर्क विकल्प को मिलाएँ: 2-ध्रुवीय के लिए 3HAC16831-1, 3-ध्रुवीय के लिए 3HAC044075-001 (होल्डर 3HAC046520-001 और केबल 3HAC046287-001 के साथ)। इसकी पुष्टि अपने IRB मॉडल के खिलाफ करें; हमें श्रृंखला संख्या भेजें और हम जाँच करेंगे।
- पुनः कनेक्ट करें, क्लिप करें, और पुष्टि करें कि पैंडेंट पर स्वस्थ बैटरी स्थिति दिखाई दे रही है।
- यदि काउंटर्स सुरक्षित रखे गए थे, तो आपका काम पूरा हो गया है, कोई अद्यतन आवश्यक नहीं है। यदि सेल पहले से ही खराब हो चुकी थी, या कोई SMB या मोटर बदल दी गई थी, तो आगे पढ़ें।
यदि आप कुछ भी ऑर्डर करने से पहले किसी अन्य व्यक्ति की दूसरी नज़र प्राप्त करना पसंद करेंगे, तो हमें घटना लॉग का निकास और आपके रोबोट का प्रकार भेजें। हम दूर से इसे पढ़ेंगे और आपको बताएँगे कि क्या बैटरी वास्तव में पूरी समस्या है—कभी-कभी ऐसा नहीं होता, और हम आपको यह बताना पसंद करेंगे बजाय उस सेल को बेचने के जिसकी आपको आवश्यकता नहीं है।
क्रांति गिनती का अद्यतन करना
पहले यह देखें कि कंट्रोलर स्वयं क्या कहता है। ABB मेनू पर, कैलिब्रेशन पर टैप करें; प्रत्येक यांत्रिक इकाई तीन स्थितियों में से एक दिखाती है:
| पेंडेंट पर स्थिति | इसका मतलब |
|---|---|
| स्थिरीकृत | कुछ करने की आवश्यकता नहीं है |
| रिव. काउंटर अपडेट की आवश्यकता है | नीचे दिए गए अपडेट को चलाएँ |
| कैलिब्रेट नहीं किया गया | एक योग्य तकनीशियन द्वारा पूर्ण कैलिब्रेशन, एक अलग कार्य |
अद्यतन के लिए, रोबोट को मैनुअल मोड में ले जाया जाता है, मोटरें चालू होती हैं, सक्षम करने वाला उपकरण दबाया जाता है, और प्रत्येक अक्ष को उसके कैलिब्रेशन संदर्भ चिह्न पर ठीक-ठीक जॉग किया जाना चाहिए—प्रत्येक जोड़ पर खुदाई की गई रेखाएँ। इन चिह्नों से दूर काम करने पर गलत स्थिति संग्रहीत हो जाती है। फिर:
- ABB मेनू पर, कैलिब्रेशन पर टैप करें।
- यांत्रिक इकाई पर टैप करें, फिर रिव. काउंटर्स पर।
- अपडेट क्रांति काउंटर पर टैप करें।
- चेतावनी पढ़ें, अपडेट करने से प्रोग्राम किए गए स्थान बदल सकते हैं, और 'हाँ' पर टैप करें।
- अपडेट करने के लिए अक्षों के सामने टिक लगाएँ, या सभी चुनें, फिर अपडेट पर टैप करें।
- दूसरी, अनडू नहीं की जा सकने वाली चेतावनी की पुष्टि अपडेट पर टैप करके करें।
- नमूनाकरण समाप्त होने की प्रतीक्षा करें और ठीक पर टैप करें।
बिजली चक्र द्वारा सत्यापित करें: स्थान काले रंग में दिखाई देने चाहिए, और स्टार्टअप पर 50057 कोई भी संदेश नहीं दिखाना चाहिए। यदि लाल टेक्स्ट बना रहता है, तो इसका अर्थ है कि कोई अक्ष अपने चिह्न से बाहर है, अतः उसे फिर से जॉग करें और प्रक्रिया दोहराएँ। कुछ IRB उत्पाद मैनुअल में कैलहॉल (CalHall) रूटीन का वर्णन भी किया गया है, जो अधिक सटीक अपडेट के लिए उपयोग किया जाता है; ऊपर दिया गया पथ मानक सामान्य विधि है, और आपका उत्पाद मैनुअल मॉडल-विशिष्ट कैलिब्रेशन स्थितियाँ और स्केल देता है।
एक सीमा जिसे सम्मानित करना चाहिए, एबीबी के स्वयं के शब्दों में: "उचित प्रशिक्षण और उपकरण के बिना सूक्ष्म कैलिब्रेशन प्रक्रिया करने का प्रयास न करें।" काउंटर अपडेट एक रूक्ष कैलिब्रेशन है। सूक्ष्म कैलिब्रेशन एक अलग कार्य है।
जब बैटरी समस्या नहीं होती है
लाल स्थितियाँ और 38213 या 38200 बैटरी का हस्ताक्षर हैं। एक ही पड़ोस में दो अलार्म नहीं हो सकते। 38103, SMB के साथ संचार खो गया है, यह केबलिंग, शील्डिंग या बोर्ड की समस्या है, और आधिकारिक क्रम कनेक्टर्स से शुरू होकर शील्ड, इंटरफेरेंस और फिर बोर्ड्स तक जाता है। 50296, रोबोट मेमोरी डेटा में अंतर, यह तब दिखाई देता है जब रोबोट मेमोरी में डेटा उस मैकेनिकल यूनिट के लिए कंट्रोलर में मौजूद डेटा से मेल नहीं खाता है, जो SMB या कंट्रोलर के स्वैप के बाद, सीरियल नंबर में मिसमैच या सिस्टम पैरामीटर में परिवर्तन के बाद होता है: कॉन्फ़िगरेशन डेटा की जाँच करें, और यदि किसी अन्य रोबोट का बोर्ड लगा है, तो कंट्रोलर से डेटा ट्रांसफर करने से पहले उसकी मेमोरी साफ़ कर दें। और 38216 / 38217 इसका अर्थ है कि SMB कार्यक्षमता जाँच एक नवीनतर बोर्ड पीढ़ी की अपेक्षा करती है, और यहाँ दोनों कोड अदला-बदली के लिए अंतरविनिमेय नहीं हैं: 38216 का अर्थ है कि आवश्यक कार्यक्षमता DSQC 633C या उससे उत्तम में उपलब्ध है, जबकि 38217 का अर्थ है DSQC 633D या उससे उत्तम। यदि आप 38216 देखते हैं, तो DSQC 633C बोर्ड पर्याप्त है; यदि आप 38217 देखते हैं, तो आपको 633D या उससे उत्तम की आवश्यकता है।
बैटरी एक विफलता परिवार को ठीक करती है। यदि लॉग में कुछ और कहा गया है, तो कोशिका का स्वैप करने से कोई लाभ नहीं होगा, अतः कृपया हमें कोड भेजें और हम आपको बताएँगे कि आप वास्तव में किस परिवार में हैं।
संदर्भ के लिए, इस मार्गदर्शिका द्वारा संबोधित भाग। तालिका में प्रत्येक लेख संख्या उसके उत्पाद पृष्ठ से जुड़ी है।
| भाग | एबीबी भाग संख्या | जब यह सही भाग हो |
|---|---|---|
| ABB IRC5 SMB बैकअप बैटरी, 3-ध्रुव संपर्क | 3HAC044075-001 | 38213 / 38200, कम बैटरी स्थिति, 3-ध्रुव संपर्क वाले SMB पर निवारक स्वैप। ABB की IRB 460 सूची इसे SMB बोर्ड 3HAC044168-001 (RMU 101) के साथ जोड़ती है; IRB 7600 सूची इसे यूनिट 3HAC046277-001 के साथ जोड़ती है। होल्डर 3HAC046520-001 और केबल 3HAC046287-001 की आवश्यकता होती है। |
| ABB IRC5 SMB बैकअप बैटरी, 2-ध्रुव संपर्क | 3HAC16831-1 | एक एसएमबी पर समान भूमिका, जिसमें 2-ध्रुवीय संपर्क है। एबीबी के आईआरबी 460 सूची में इसे एसएमबी बोर्ड 3HAC031851-001 (DSQC 633A) के साथ जोड़ा गया है; आईआरबी 7600 सूची में इसे यूनिट 3HAC022286-001 (DSQC 633) के साथ जोड़ा गया है। केबल 3HAC13151-1 की आवश्यकता है |
| एबीबी DSQC 633A एसएमबी यूनिट | 3HAC031851-001 | यह बोर्ड 2-ध्रुवीय बैटरी के लिए उपयुक्त है; साथ ही, ऊपर दिए गए जाँच के बाद 38103 / 50296 के लिए प्रतिस्थापन मार्ग भी है |
| एबीबी RMU 101 श्रृंखला माप बोर्ड | 3HAC044168-001 | यह बोर्ड 3-ध्रुवीय बैटरी के लिए उपयुक्त है; साथ ही 38216 / 38217 पीढ़ी की जाँच, 38215 का बना रहना, और ऊपर दिए गए जाँच के बाद 38103 / 50296 |
| एबीबी DSQC 633 श्रृंखला माप यूनिट | 3HAC022286-001 | यह यूनिट 2-ध्रुवीय बैटरी के लिए उपयुक्त है; साथ ही, ऊपर दिए गए जाँच के बाद 38103 / 50296 |
| एबीबी DSQC 633C श्रृंखला माप यूनिट | 3HAC043904-001 (RMU 102) | 38216 / 38217 पीढ़ी की जाँच, 38215 का बना रहना, और ऊपर दिए गए जाँच के बाद 38103 / 50296 |
| आईआरबी 4600 के लिए एबीबी एसएमबी प्रतिस्थापन सेट | 3HAC046686-001 | एसएमबी और उसकी बैटरी को एक साथ प्रतिस्थापित करना; सेट का उपसर्ग रोबोट, संपर्क विविधता और आवरण पर निर्भर करता है |
| एबीबी ब्रेक रिलीज़ यूनिट | 3HAC046642-001 (मॉडल के अनुसार पुष्टि करें) | संदर्भ चिह्नों तक धुरी को हाथ से ले जाना |
| एबीबी आईआरसी5 डीएसक्यूसी 661 सिस्टम पावर सप्लाई | 3HAC026253-001 (डीएसक्यूसी 661) | नियंत्रक बूट नहीं होगा, पावर दोष, एक अलग परिवार |
इसे एक गैर-घटना बनाना
एक सेल की लागत अनियोजित रुकावट की तुलना में लगभग कुछ नहीं होती है, इसलिए अधिकांश रखरखाव टीमें इसे कैलेंडर आइटम के रूप में मानती हैं: नियमित रखरखाव के दौरान बैटरी स्थिति स्क्रीन पर एक नज़र डालें, और अलार्म के आधार पर नहीं, बल्कि निर्धारित समयसीमा के आधार पर सेल को प्रतिस्थापित करें। यह समयसीमा एकल संख्या नहीं है, और यहीं पर अधिकांश "प्रत्येक 12 महीने में प्रतिस्थापित करें" की सलाह गलत हो जाती है। एबीबी के स्वयं के आंकड़े दो चीज़ों पर निर्भर करते हैं: आपके एसएमबी में कौन सी संपर्क विविधता है, और रोबोट कितने समय तक बिना पावर के रहता है।
एक एसएमबी के लिए जिसमें 3-ध्रुवीय बैटरी संपर्क है, एक नई बैटरी का विशिष्ट जीवनकाल 36 महीने होता है। एक एसएमबी के लिए जिसमें 2-ध्रुवीय बैटरी संपर्क है, यह 36 महीने होता है यदि रोबोट सप्ताह में 2 दिन बंद रहता है, या 18 महीने यदि रोबोट प्रतिदिन 16 घंटे के लिए बंद रहता है। 3-ध्रुवीय संस्करण अधिक समय तक चलता है क्योंकि इसकी स्टैंडबाई ड्रेन कम होती है। उसी मैनुअल में अलार्म को कैलेंडर के बजाय शेष क्षमता के दहलीज़ से जोड़ा गया है: 38213 तब दिखाई देता है जब रोबोट बंद होने की स्थिति में शेष बैकअप क्षमता 2 महीने से कम होती है, और IRC5 ऑपरेटिंग मैनुअल में विद्युत ट्रिगर को सेल में शेष 3 एह (Ah) से कम पर निर्धारित किया गया है।
इसलिए आपके स्वयं के फ्लीट के लिए व्यावहारिक नियम "प्रत्येक 12 महीने" नहीं है। यह है: संपर्क संस्करण की जाँच करें, यह पता लगाएँ कि आपके रोबोट सामान्य सप्ताह में कितने समय तक बंद रहते हैं, और अपने IRB उत्पाद मैनुअल से अंतराल लें, जो वह आंकड़ा है जिसे ABB आपके विशिष्ट मॉडल से जोड़ता है।
एक विशिष्ट स्थिति के लिए एक आधिकारिक रूटीन भी है। यदि कोई रोबोट महीनों तक शिप किया जा रहा है या भंडारित किया जा रहा है, तो 2-ध्रुवीय बैटरी संपर्क वाली SMB इकाइयों में बैट-शटडाउन सेवा रूटीन होती है, जो सेल को बचाने के लिए बैटरी बैकअप को बंद कर देती है। 3-ध्रुवीय इकाइयों के लिए ABB कहता है कि इस कार्य का उपयोग नहीं किया जाना चाहिए, क्योंकि शक्ति खपत इतनी कम है कि इसकी आवश्यकता नहीं है। इसे चलाने से पहले दो बातें ध्यान में रखें: पहले रोबोट को उसकी कैलिब्रेशन स्थिति तक जॉग करें, और अगली बार बिजली चालू करने पर काउंटर्स के गायब होने की उम्मीद करें। बैकअप स्वतः ही फिर से चालू हो जाता है, लेकिन काउंटर्स उसके साथ वापस नहीं आते, इसलिए आप उन्हें एक बार अपडेट करते हैं और कैलिब्रेशन मान अभी भी वहीं मौजूद रहते हैं।
मैनुअल में उस रूटीन के लिए वर्तमान संख्याएँ दी गई हैं, जो जब आप भंडारण अवधि का आकार निर्धारित कर रहे होते हैं तो उपयोगी होती हैं: सामान्य शटडाउन में खपत लगभग 1 mA है, और स्लीप मोड में यह 0.3 mA तक गिर जाती है।
अक्सर पूछे जाने वाले प्रश्न
यदि SMB बैटरी खराब हो जाए तो क्या होता है?
क्रांति गिनती अगली बार मुख्य विद्युत आपूर्ति बंद होने पर खो जाती है। स्थितियाँ लाल रंग में दिखाई देती हैं, रोबोट कोई कार्यक्रम शुरू करने से इनकार कर देता है, और आप उत्पादन फिर से शुरू होने से पहले गिनती अद्यतन करते हैं। कैलिब्रेशन मान नहीं खोए जाते, इसलिए यह एक पुनः कैलिब्रेशन नहीं, बल्कि अद्यतन है।
क्या एक खराब बैटरी का अर्थ है कि मैं रोबोट की कैलिब्रेशन खो दूँगा?
नहीं। सूक्ष्म कैलिब्रेशन एसएमबी श्रृंखला स्मृति में संग्रहीत रहता है और विद्युत आपूर्ति बंद होने पर भी बना रहता है। जो बैटरी के साथ मर जाता है, वह क्रांति गिनती है, इसलिए आपको पूर्ण कैलिब्रेशन के बजाय केवल गिनती अद्यतन करने की आवश्यकता होती है।
बैटरी को कितनी बार बदला जाना चाहिए?
यह संपर्क प्रकार और रोबोट के बिना बिजली के कितने समय तक रहने पर निर्भर करता है। एबीबी के अनुसार, तीन-ध्रुवीय संपर्क वाले एसएमबी पर नई बैटरी की सेवा अवधि ३६ महीने है; दो-ध्रुवीय संपर्क के लिए, यदि रोबोट सप्ताह में दो दिन बिना बिजली के रहता है, तो सेवा अवधि ३६ महीने है, और यदि रोबोट प्रतिदिन १६ घंटे तक बिना बिजली के रहता है, तो सेवा अवधि १८ महीने है। इस अंतराल के अनुसार या कम आवेश की चेतावनी दिखाए जाने पर तुरंत बैटरी बदलें, और अपने आईआरबी मॉडल के लिए अंतराल अपने उत्पाद मैनुअल से प्राप्त करें।
मेरे रोबोट के लिए कौन-सी बैटरी उपयुक्त है—दो-ध्रुवीय या तीन-ध्रुवीय?
मौजूदा बैटरी पर छपे हुए लेख संख्या की जाँच करें, या अपने IRB उत्पाद मैनुअल की स्पेयर पार्ट्स सूची में SMB पहचान। 2-ध्रुवीय संपर्क के लिए 3HAC16831-1 का उपयोग किया जाता है; 3-ध्रुवीय संपर्क के लिए 3HAC044075-001 का उपयोग किया जाता है, जिसके साथ होल्डर 3HAC046520-001 भी आवश्यक है। इसके साथ जुड़ा हुआ बोर्ड आपके रोबोट पर निर्भर करता है, अतः जोड़ी की जानकारी अपने मैनुअल के नोट से ही लें। ये आपस में विनिमेय नहीं हैं, और ABB स्पष्ट रूप से बैटरी संपर्क को बदलकर गलत मिलान वाले पैक को फिट करने की चेतावनी देता है।
क्या रोबोट के उत्पादन के दौरान बैटरी को बदला जा सकता है?
इसे एक सामान्य रोक के दौरान योजनाबद्ध करें, जबकि कंट्रोलर अभी भी चालू हो। चालू रहने वाला हिस्सा ही काउंटर्स को बनाए रखता है। इस तरह किए जाने पर, कार्य कुछ मिनटों में पूरा हो जाता है और उत्पादन प्रभावित नहीं होता है।
अलार्म २००३२ क्या है?
"क्रांति काउंटर अपडेट नहीं किया गया", कंट्रोलर की यह अनुस्मारिका बताती है कि काउंटर खो गए हैं और अभी तक अपडेट नहीं किए गए हैं। अक्षों को सिंक स्थिति में ले जाएँ और अपडेट चलाएँ, तो समस्या सुलझ जाती है।
अक्ष स्थितियाँ लाल रंग में क्यों प्रदर्शित होती हैं?
लाल टेक्स्ट का अर्थ है कि संग्रहीत काउंटर मान गायब हो गया है और पेंडेंट एसएमबी फॉलबैक मान दिखा रहा है। जब तक आप काउंटर को अपडेट नहीं करते, रोबोट कोई प्रोग्राम नहीं चलाएगा।
रोबोट को महीनों तक संग्रहित या शिप किया गया था, तो अब काउंटर को अपडेट क्यों करने की आवश्यकता है?
यदि परिवहन के दौरान सेल को बचाने के लिए दो-ध्रुवी एसएमबी पर बैट-शटडाउन चलाया गया था, तो काउंटर भी उसके साथ बंद हो गए थे। बैकअप बिजली चालू करने पर स्वतः सक्रिय हो जाता है, लेकिन काउंटर वापस नहीं आते; इसलिए एक बार अपडेट करने से काम पूरा हो जाता है, और कैलिब्रेशन मान अपरिवर्तित रहते हैं।
38213 और 38200 में क्या अंतर है?
38213 एक प्रारंभिक चेतावनी है—सेल कमजोर हो रही है, इसे बदल दें, और पहले बिजली बंद न करें। 38200 का अर्थ है कि बैकअप पहले ही खो चुका है: काउंटर खतरे में हैं या गायब हो चुके हैं, और आपको एक चार्ज की गई सेल लगाने के बाद अपडेट करना होगा।
मैंने एक नी बैटरी लगाई है और 38200 लगातार वापस आ रहा है, मुझे क्या जाँचना चाहिए?
इस क्रम में चार बातें। क्या बैटरी रिचार्जेबल प्रकार की है, जिसके बारे में ABB कहता है कि इसे सही ढंग से काम करने से पहले कम से कम १८ घंटे तक चार्ज किया जाना चाहिए। क्या रोबोट की SMB बैटरी रोबोट सिग्नल केबल में लगे जम्पर के माध्यम से फीड की जाती है, अतः उस केबल को अनप्लग करने से बैटरी की बिजली भी काट दी जाती है। क्या नया पैक संपर्क विविधता के साथ मेल खाता है। और क्या सेल स्वयं चार्ज की गई है, क्योंकि एक नया पैक जो निष्क्रिय अवस्था में पड़ा होता है, ठीक वही चेतावनी देता है।
बैटरी का उद्धरण देने के लिए आपको कौन-सी जानकारी की आवश्यकता होगी?
शुरुआत के लिए रोबोट का प्रकार और श्रृंखला संख्या पर्याप्त हैं। बैटरी या उसके संपर्क विविधता पर लेख संख्या हमें तेज़ी से पुष्टि करने में मदद करती है, और घटना लॉग कोड हमें बताता है कि आप किस चरण पर हैं, लेकिन यदि आपके पास केवल श्रृंखला संख्या है तो पहले उसे भेजें।
क्या मैं कुछ भी खरीदे बिना एक तकनीकी प्रश्न पूछ सकता हूँ?
हाँ, और यह आमतौर पर सही पहला कदम होता है। कोड और अपने रोबोट के प्रकार को भेजें और हम आपकी सहायता करेंगे दूर से उसे पढ़ने की। यदि मूल कारण बैटरी नहीं है, तो हम आपको यह बताएँगे बजाय ऐसी सेल बेचने के जिसकी आपको आवश्यकता नहीं है।
यदि आपको सहायता की आवश्यकता हो
तीन स्थितियाँ, एक मार्ग। यदि आपकी स्क्रीन पर अलार्म दिख रहा है — 38213, 38200, लाल स्थितियाँ — तो कोड के साथ अपने रोबोट का प्रकार और श्रृंखला संख्या भेजें, और हम सही सेल की पुष्टि करेंगे तथा उसकी कीमत बताएँगे। यदि आपको यकीन नहीं है कि बैटरी ही समस्या है, तो घटना लॉग भेजें और हम आपके कुछ भी ऑर्डर करने से पहले उसे पढ़ लेंगे। और यदि आप पहले से योजना बना रहे हैं, तो हमें अपने आईआरबी मॉडल्स और अगले नियोजित स्टॉप के बारे में बताएँ, ताकि हम सेल्स को इस तरह व्यवस्थित कर सकें कि स्वैप चालू अवस्था में हो सके। सभी कार्य दूरस्थ रूप से — आपके इंजीनियर स्थान पर ही रहेंगे, और हम उनके साथ-साथ काम करेंगे।
स्रोत
- एबीबी, संचालन मैनुअल — फ्लेक्सपेंडेंट के साथ आईआरसी5 , 3HAC050941-001 संशोधन जी: धारा 4.6.9 (स्थितियाँ और क्रांति काउंटर, लाल पाठ वाला बैकफॉल), धारा 5.9.2 (बैट-शटडाउन, 1 मिलीएम्पियर / 0.3 मिलीएम्पियर, 3 एम्पियर-घंटा चेतावनी दहलीज), धारा 10.1 से 10.2 (कैलिब्रेशन स्थिति, क्रांति काउंटर अद्यतन करना)।
- एबीबी, संचालन मैनुअल — आईआरसी5 के लिए समस्या निवारण , 3HAC020738-001 संशोधन एए: घटना लॉग 38200 / 38213 / 38214 / 38215 (पृष्ठ 192 से 193), 20032, 38103, 38216 / 38217, 50057, 50296।
- ABB, दोष निवारण मैनुअल (चेतावनी कोड), 3HAC020738-010 संस्करण L: इसी दस्तावेज़ का चीनी संस्करण, 38213 शब्दावली, दो-माह की अवधि के साथ।
- एबीबी, उत्पाद मैनुअल — IRB 2600 , 3HAC035504-001 संस्करण G: धारा 3.4.8 (दो-ध्रुवीय और तीन-ध्रुवीय बैटरी संपर्क विकल्प, अवरोध के आधार पर बैटरी आयु, 38213 शेष क्षमता सीमा)।
- एबीबी, उत्पाद मैनुअल — स्पेयर पार्ट्स IRB 2600 , 3HAC049106-001 संस्करण S: बैटरी यूनिट 3HAC16831-1 और 3HAC044075-001 तथा उनके संगत SMB बोर्ड।
- एबीबी, उत्पाद मैनुअल — स्पेयर पार्ट्स IRB 460 , 3HAC040628-001 संस्करण Q: समान बैटरी और संपर्क युग्मन, बैटरी केबल और बैटरी होल्डर के लेख संख्या।
- आपका IRB उत्पाद मैनुअल: मॉडल-विशिष्ट कैलिब्रेशन स्थितियाँ, मापनी और बैटरी अंतराल।
स्वतंत्र तकनीकी सामग्री, कोई आधिकारिक एबीबी दस्तावेज़ नहीं। एबीबी, आईआरसी5, फ्लेक्सपेंडेंट, आईआरबी और रोबोटवेयर एबीबी के ट्रेडमार्क हैं। अपने उत्पाद मैनुअल और अपनी साइट के सुरक्षा नियमों का पालन करें: बिजली बंद करें, लॉक आउट करें, डीसी बस के डिस्चार्ज होने का प्रतीक्षा करें, केवल योग्य कर्मचारी ही कार्य करें।
अंतिम समीक्षा 3 नवंबर 2026 को की गई, 3HAC050941-001 संस्करण G और 3HAC020738-001 संस्करण AA के विरुद्ध सत्यापित। इसे स्वयं पुनः जाँचने के लिए, अपने पेंडेंट पर घटना लॉग खोलें और 38213 और 38200 की शब्दावली की तुलना अपने नियंत्रक दस्तावेज़ संग्रह के मैनुअल संस्करण से करें।
