फानुक रोबोट अलार्म कोड: श्रृंखला को पढ़ें, सही भाग की मरम्मत करें

फानुक अलार्म लाइन में चार भाग होते हैं: परिवार, संख्या, पाठ, और एक समूह/अक्ष संदर्भ जैसे G:1 A:2। परिवार आपको बताता है कि कौन-सा उप-प्रणाली दोष उठा रही है, यह नहीं कि कौन-सा भाग विफल हुआ है। गंभीरता आपको बताती है कि क्या लाइन रुक जाती है, और इतिहास आपको बताता है कि इससे पहले क्या हुआ था।

यदि आप जानते हैं कि रोबोट क्या कर रहा है लेकिन यह नहीं जानते कि किस कोड को देखना है, तो लक्षण से शुरुआत करें।

• सर्वो ऑन नहीं होगा: SRVO-021, SRVO-058, SRVO-001 / 002 / 007
• रोबोट जॉग नहीं करेगा: SRVO-062, SRVO-038, SRVO-406 से 410 तक
• रोबोट जॉग करता है लेकिन कोई कार्यक्रम नहीं चलाता: MOTN-049, MOTN-017
• मरम्मत के बाद समान अलार्म वापस आता है: SRVO-065 से SRVO-062 श्रृंखला
• नियंत्रक बूट नहीं होगा: SYST-035 और मुख्य बोर्ड का 7-खंड प्रदर्शन
• सब कुछ सामान्य दिखता है लेकिन रोबोट अभी भी नहीं चलता: SRVO-230 / 231, SRVO-408

खंड उन क्रम में हैं जो अधिकांश अलार्म को सबसे तेज़ी से हल करते हैं: कोड का अर्थ क्या है, क्या लाइन रुक जाती है, इतिहास को पढ़ना, पहले दस मिनट, SRVO संदर्भ, बैटरी और मास्टरिंग, DCS सुरक्षा कोड, और हमें क्या भेजना है।

यदि कोई अलार्म किसी भाग के प्रतिस्थापित होने के बाद वापस आ गया है, तो कृपया अलार्म का पाठ, नियंत्रक मॉडल और जो भी परिवर्तित किया गया है उसकी सूची हमें भेजें। हम आपके साथ दूर से इसे पढ़ते हैं।

1. कोड आपको क्या बता रहा है

एक FANUC अलार्म लाइन में चार जानकारी के टुकड़े होते हैं। परिवार का नाम, जैसे SRVO, SYST, MOTN, INTP या HOST, उस उप-प्रणाली की पहचान करता है जिसने दोष उत्पन्न किया है। संख्या उस परिवार के भीतर विशिष्ट दोष का चयन करती है। संक्षिप्त पाठ आधिकारिक नाम है, उदाहरण के लिए BZAL या FSSB init error। समूह और अक्ष संदर्भ, जो G:1 A:2 लिखा जाता है, आपको बताता है कि नियंत्रक किस गति समूह और किस अक्ष के बारे में बात कर रहा था। एकल रोबोट पर G लगभग हमेशा 1 होता है, लेकिन एक सेल जिसमें एक पोज़िशनर या दूसरा रोबोट हो, अन्य मान उत्पन्न करेगा।

फर्श पर मायने रखने वाला अंतर किसी कोड सूची से भी सरल है: परिवार का नाम एक उप-प्रणाली को, कोई भाग नहीं, नामित करता है। SRVO में एम्पलीफायर, मोटर, एन्कोडर, ब्रेक, FSSB फाइबर लिंक और DCS सुरक्षा संकेत शामिल हैं। SRVO से शुरू होने वाला कोई कोड यह साबित करने का प्रमाण नहीं है कि एम्पलीफायर विफल हो गया है। यह तो इस श्रृंखला में किसी भी घटक के उस अवस्था में न होने का प्रमाण है जिसकी कंट्रोलर को अपेक्षा है।

यहाँ श्रृंखला कोई केबल नहीं है। यह चार चीज़ों का समूह है जिन पर कोई गति निर्भर करती है: कंट्रोलर को गति शुरू करने से पहले जो स्थिति डेटा चाहिए, गति की अनुमति देने वाले सुरक्षा संकेत, कंट्रोलर और एम्पलीफायर के बीच संचार, और उसका विरोध करने वाला यांत्रिक भार। इस लेख में दिया गया प्रत्येक कोड इन चारों में से किसी एक पर स्थित है, और उसकी पहचान करना ही एक कोड को अगले कदम में बदल देता है।

दिसंबर २०२२ में एक सार्वजनिक रोबोट फ़ोरम पर पोस्ट किया गया एक मामला दिखाता है कि यह अंतर कितनी दूर तक जा सकता है। एक LR Mate २००iD रोबोट पर चल रहे R-३०iB Mate Plus नियंत्रक ने SRVO-०६२ BZAL अलार्म उठाया था। चार एन्कोडर बैटरियाँ पहले ही एक बार बदल दी गई थीं और रोबोट को पुनः मास्टर कर लिया गया था, जिसके बाद वह सामान्य रूप से काम कर रहा था। फिर वही अलार्म वापस आ गया और रोबोट बिल्कुल भी जॉग नहीं कर पा रहा था। सभी चार सेल्स का माप १.५ वोल्ट था और ध्रुवता सही थी। कारण बैटरी हाउसिंग में छिपा था: आधार और कवर में स्प्रिंग्स को चपटा दबा दिया गया था, इसलिए सेल्स संपर्क नहीं बना पा रही थीं। एक स्क्रूड्राइवर से उन्हें ऊपर उठाने से अलार्म समाप्त हो गया।

बैटरी ठीक थी, उसके चारों ओर का परिपथ खुला था, और अलार्म सच बता रहा था। जो विफल हुआ वह था अलार्म के विश्लेषण का तरीका। यह आदत इस मार्गदर्शिका के निर्माण का आधार है जो FANUC रोबोट अलार्म कोड्स के बारे में है: श्रृंखला को पढ़ें, संज्ञा को नहीं।

२. क्या लाइन रुक जाती है: गंभीरता का मूल्यांकन करना

फानुक रोबोट अलार्म कोड सूची में प्रत्येक प्रविष्टि के साथ एक गंभीरता स्तर भी जुड़ा होता है, और नियंत्रक उस स्तर के अनुरूप एक रंग में कोड प्रदर्शित करता है। अधिकांश ऑनलाइन सूचियाँ केवल संख्या और पाठ को पुनः मुद्रित करती हैं और इसे छोड़ देती हैं, जो दुर्भाग्यपूर्ण है, क्योंकि गंभीरता स्तर वह प्रथम प्रश्न का उत्तर देता है जो किसी शिफ्ट पर्यवेक्षक द्वारा पूछा जाता है।

उस सारणी में दो प्रविष्टियाँ अक्सर गलत ढंग से पढ़ी जाती हैं। PAUSE.G और SERVO2 गंभीरता के स्तर हैं जिनमें दायरे का योग्यता विवरण है, अलग-अलग अलार्म परिवार नहीं, इसलिए उन्हें अपने समस्या-निवारण पथ की आवश्यकता नहीं है। और जब DCS, STBERR या CRCERR किसी अलार्म संदेश के भीतर प्रकट होते हैं, तो वे संदेश पाठ के अंश होते हैं, गंभीरता के स्तर नहीं।

गंभीरता आपातकालिकता को मापती है, लागत को नहीं। SRVO-065 एक WARN है, और यह वह अलार्म भी है जिसकी उपेक्षा करने पर, जब एन्कोडर डेटा खो जाता है, तो पूर्ण पुनः-मास्टरिंग की आवश्यकता होती है। एक सफेद रेखा को उसी दिन ध्यान देने की आवश्यकता होती है, भले ही रोबोट चलता रहे।

३. पहले इतिहास पढ़ें

स्क्रीन कैसे क्रमबद्ध है

दबाएँ मेनू , तो ४ अलार्म , तो F3 [HIST] नवीनतम प्रविष्टि को संख्या १ दी गई है, इसलिए सबसे पुरानी प्रविष्टि सूची के नीचे स्थित होती है, और वहीं आमतौर पर कारण स्थित होता है। स्क्रीन अधिकतम १०० पंक्तियाँ प्रदर्शित करती है, जो R-30iB, R-30iB मिनी प्लस और R-30iB मेट रखरखाव मैनुअल में समान रूप से दर्ज की गई है। एफ5 कारण कोड के साथ विस्तारित दृश्य खोलता है। कुछ भी रीसेट करने से पहले सूची का फोटो लें या निर्यात करें, क्योंकि इतिहास ही एकमात्र रिकॉर्ड है जो नियंत्रक द्वारा आपके हस्तक्षेप से पहले देखे गए तथ्यों को दर्शाता है।

एक सेटिंग का उल्लेख करने योग्य है। सिस्टम चर $ER_NOHISयह नियंत्रित करता है कि क्या रिकॉर्ड किया जाएगा: १ पर सेट करने पर, WARN और NONE प्रविष्टियाँ इतिहास में नहीं लिखी जातीं; २ पर सेट करने पर, रीसेट घटनाओं को छोड़ दिया जाता है; ३ पर सेट करने पर, तीनों को छोड़ दिया जाता है। यदि कोई सहकर्मी दावा करता है कि कोई चेतावनी प्रदर्शित हुई थी लेकिन आप उसे नहीं ढूंढ पा रहे हैं, तो उन पर संदेह करने से पहले उस चर की जाँच करें।

एक वास्तविक क्रम कैसा दिखता था

जनवरी २०२१ में एक इंजीनियर ने एक सेल का सेवा रिकॉर्ड प्रकाशित किया, जो लगभग दो सप्ताह तक निष्क्रिय रहा था। बिजली चालू करने पर कंट्रोलर ने एक साथ दो अलार्म दिखाए: SRVO-२२३ DSP ड्राई रन (९,१) और SRVO-०५८ FSSB इनिट एरर (२)। रीसेट करने से कोई प्रभाव नहीं पड़ा, और पूर्ण बिजली साइकिल भी कुछ नहीं बदली। एम्प्लीफायर के कनेक्शन, एम्प्लीफायर की आपूर्ति, एम्प्लीफायर के फ्यूज़, फाइबर और स्वयं एम्प्लीफायर की जाँच की गई, जो सभी सामान्य पाए गए। FANUC समर्थन ने उन्हें सर्वो एम्प्लीफायर पर CRF8 कनेक्टर को अनप्लग करने और पुनः बिजली चालू करने के लिए कहा। अलार्म SRVO-०६८ DTERR में बदल गया, जिसका अर्थ है कि कंट्रोलर श्रृंखला पल्सकोडर से डेटा का अनुरोध कर रहा है, लेकिन कोई डेटा प्राप्त नहीं हो रहा है। इससे दोष RP1 केबल तक सीमित हो गया, और यांत्रिक इकाई पर लगी केबल क्षतिग्रस्त पाई गई। केबल को बदलने के बाद, कंट्रोलर SRVO-०६२ दिखाने लगा, क्योंकि दो सप्ताह तक बिजली न लगने से एन्कोडर की बैटरियाँ निकल गई थीं।

उस क्रम में तीन बातें कोड की परिभाषाओं से ज़्यादा महत्वपूर्ण हैं। जो अलार्म साफ़ नहीं होता, वह उस भाग के खराब होने का सबूत नहीं है जिसका नाम अलार्म में दिया गया है। एक कनेक्शन बदलने से अलार्म बदल गया, और यही बदलाव दोष के स्थान को निर्धारित करता है। पहले दोष की मरम्मत करने से दूसरा दोष उजागर हुआ, जो उसके पीछे छिपा था।

४. पहले दस मिनट

लगभग हर अलार्म को कवर करने के लिए पाँच कदम काफ़ी हैं, चाहे उसका प्रीफ़िक्स कुछ भी हो।

1. क्षेत्र को सुरक्षित बनाएँ। सुनिश्चित करें कि रोबोट रुक गया है, कोई भी वस्तु जो गिर सकती है उसे अलग कर दें, और कोई भी कैबिनेट खोलने से पहले कंट्रोलर पर लॉक या टैग लगा दें।
2. लाइन को ठीक-ठीक लिखें, G और A सहित, और यह भी नोट करें कि वह कब दिखाई दी।
3. इतिहास खोलें और सूची के नीचे तक पढ़ें, ऊपर तक नहीं।
4. अलार्म को चार समूहों में से एक में वर्गीकृत करें: स्थिति डेटा, सुरक्षा सिग्नल, संचार, या यांत्रिक लोड। यह समूह तय करता है कि उसे कौन देखेगा और वह कौन-सा दस्तावेज़ खोलेगा।
5. एक चीज़ बदलें, फिर निरीक्षण करें। पहले परिणाम का अवलोकन किए बिना दूसरा बदलाव करने से आपने जो जानकारी प्राप्त की थी, वह मिट जाती है।

तीन कार्य एक मरम्मत योग्य दोष को महंगे बना देते हैं। कोड के स्थानांतरण की जाँच के लिए लगातार दो एम्पलीफायर्स को आपस में बदलने का प्रयास न करें, क्योंकि आप मूल एम्पलीफायर को भूल जाएँगे। $PARAM_GROUPसीमा अलार्म को चुप करने के लिए सीमाओं को विस्तारित न करें, क्योंकि यांत्रिक सीमा नहीं बदली है। एक हालिया छवि बैकअप धारण किए बिना नियंत्रक को प्रारंभ न करें, क्योंकि प्रारंभीकरण अनुलटनीय है।

इन पाँच चरणों में से कोई भी दीवार पर FANUC रोबोट अलार्म कोडों की पूर्ण सूची की आवश्यकता नहीं रखता है। इन्हें इतिहास, समूह और अक्ष संदर्भ, तथा एक समय पर एक नियंत्रित परिवर्तन की आवश्यकता होती है।

५. SRVO त्वरित संदर्भ

जिन कोडों का आपको सबसे अधिक सामना करना पड़ेगा

SRVO FANUC रोबोट अलार्म कोड सूची में सबसे बड़ा परिवार है, और सबसे कम एकरूप। यह आपातकालीन रोक श्रृंखला, एम्पलीफायर, एन्कोडर, फाइबर लिंक, यांत्रिक भार और DCS सुरक्षा संकेतों को शामिल करता है, जिसके कारण एक उपसर्ग छह अलग-अलग जाँचों का कारण बन सकती है।

किसी भाग को बदलने से पहले उसकी समस्या साबित करें

उनमें से तीन कोडों के लिए अलग से लेख हैं, क्योंकि उनकी अलगाव प्रक्रिया एक तालिका पंक्ति में फिट नहीं हो सकती। SRVO-050 एक लोड और गति संबंधित समस्या है। SRVO-058 बूट के समय संचार संबंधित समस्या है, और इसकी आधिकारिक कार्यवाही सूची बिजली आपूर्ति फ्यूज़ से लेकर फाइबर और फिर अक्ष नियंत्रण कार्ड तक फैली हुई है। SRVO-408 एक सुरक्षा कॉन्फ़िगरेशन समस्या है जो सर्वो एम्पलीफायर से कोई संबंध नहीं रखती।

एक आदत किसी भी एकल कोड से अधिक मूल्यवान है: किसी भाग को बदलने से पहले यह साबित कर लें कि वह वास्तव में खराब है। संदिग्ध फाइबर को एक ज्ञात रूप से अच्छे फाइबर के साथ बदलें, एम्पलीफायर पर आपूर्ति का मापन करें, एलईडी को पढ़ें। एक स्वैप परीक्षण में दस मिनट का समय लगता है और यह प्रमाण उत्पन्न करता है। एक प्रतिस्थापन एक बिल उत्पन्न करता है और, यदि आपने गलत अनुमान लगाया हो, तो अगली पाली में वही अलार्म दिखाई देगा।

शेष कोड कहाँ स्थित हैं

ऊपर दी गई तालिका केवल SRVO के लिए है। जब आपके पेंडेंट पर लाइन कोई अन्य चीज़ से शुरू होती है, तो यह प्रीफ़िक्स उस उप-प्रणाली को दर्शाता है, जिसके नाम और विवरण आधिकारिक कोड सूची में छपे होते हैं:

• SYST (सिस्टम): नियंत्रक स्वयं, भुजा नहीं। धारा ७ में वर्णित।
• MOTN (गति): गति निर्देश परत। धारा ९ में वर्णित।
• INTP और PROG (इंटरप्रेटर): शिक्षण पेंडेंट पर प्रोग्राम पढ़ा या निष्पादित किया जा रहा है। चक्र के बीच में बिजली की विफलता के कारण INTP-127 शेष रह जाता है।
• PRIO (डिजिटल इनपुट/आउटपुट): इनपुट/आउटपुट असाइनमेंट या प्राथमिकता समस्या, सर्वो समस्या नहीं।
• HOST (होस्ट संचार): पीएलसी, सेल नियंत्रक या होस्ट कंप्यूटर से कड़ी।
• FILE (फ़ाइल प्रणाली): फ़ाइलों को लोड करना, सहेजना और पुनर्स्थापित करना, जिसमें मेमोरी कार्ड और एफटीपी स्थानांतरण शामिल हैं।
• MEMO (मेमोरी): मेमोरी आवंटन और प्रोग्राम भंडारण।

इस सूची के बाहर के प्रीफ़िक्स भी आपको उप-प्रणाली के बारे में बताते हैं। SPOT, ARC और PALT अनुप्रयोग पैकेज हैं, अतः उनकी त्रुटि अनुप्रयोग से उत्पन्न होती है, रोबोट हार्डवेयर से नहीं।

६. बैटरी और मास्टरिंग

दो बैटरियाँ, दो प्रक्रियाएँ

फानुक प्रणाली में दो बैटरियाँ होती हैं, जो अलग-अलग डेटा की सुरक्षा करती हैं, और प्रक्रियाएँ आपस में विनिमेय नहीं हैं। उन्हें गड़बड़ करना सबसे आम कारण है कि दो मिनट का काम दो दिन का हो जाता है।

एन्कोडर बैटरी को प्रत्येक यांत्रिक इकाई के अनुसार निर्दिष्ट किया गया है। दो आकार हैं: A98L-0031-0005 (आकार १) और A98L-0031-0027 (आकार २), और प्रत्येक डिब्बे में चार सेल होते हैं। बैटरी के आकार की पुष्टि उस बैटरी के आधार पर करें जिसे आप निकाल रहे हैं, या उस रोबोट मॉडल के रखरखाव मैनुअल के आधार पर, क्योंकि गलत आकार का फिटिंग होल्डर में खराब तरीके से फिट होता है और जल्दी विफल हो जाता है।

कम बैटरी से रोबोट के रुकने तक

चेन में पाँच कड़ियाँ हैं, और प्रत्येक की अपनी संदेश है। SRVO-065 तब प्रकट होता है जब वोल्टेज अभी भी उस दहलीज से ऊपर होता है जो डेटा को सक्रिय रखती है। SRVO-062 तब प्रकट होता है जब डेटा गायब हो जाता है और रोबोट पूरी तरह से रुक जाता है। एक पल्स रीसेट इसके बाद होता है, या तो $MCR.$SPC_RESETया फिर F3 [RES_PCA] मास्टरिंग स्क्रीन पर, और उसके बाद कंट्रोलर को पावर साइकिल की आवश्यकता होती है। फिर SRVO-075 अलार्म दिखाई देता है क्योंकि पल्स काउंट को पुनः स्थापित नहीं किया गया है, और अक्ष को जॉग किया जाता है जब तक कि वह अलार्म साफ़ नहीं हो जाता। यदि पावर-अप पर काउंट स्टोर किए गए मान से मेल नहीं खाता, तो SRVO-038 अलार्म दिख सकता है, और मास्टरिंग इस अनुक्रम को पूरा करती है।

चार चीज़ें जो छूट जाती हैं

पहली बात यह है कि एक नई बैटरी पहले से खोए हुए पल्स काउंट को पुनः प्राप्त नहीं करती; यह केवल तभी काउंट को बनाए रखती है जब पावर बंद होती है, लेकिन उसे फिर से बनाती नहीं है।

दूसरी बात यह है कि बैटरी पल्स काउंट की रक्षा करती है, पूरी स्थिति की नहीं। कंट्रोलर द्वारा बताई गई सटीक स्थिति एन्कोडर पठन और क्रांति काउंट का संयोजन होती है, और केवल काउंट ही बैटरी पर निर्भर करता है।

तीसरा यह है कि एक स्वस्थ सेल वोल्टेज से यह सिद्ध नहीं होता कि वोल्टेज एन्कोडर तक पहुँच रहा है। इस लेख में पहले बताया गया मामला सबसे स्पष्ट उदाहरण है: चार सेल, प्रत्येक १.५ वोल्ट पर, सही ध्रुवता के साथ, और स्प्रिंग संपर्कों पर खुला परिपथ। क्षरित टर्मिनल, अच्छी तरह से लगाया न गया ढक्कन, होल्डर के अंदर तेल, या आंतरिक बैटरी केबल का टूटना—ये सभी स्थितियाँ एक निष्क्रिय बैटरी के समान ही अलार्म उत्पन्न करती हैं। फानुक के अपने SRVO-०६२ नोट में कहा गया है कि यदि नई बैटरी लगाने के बाद भी अलार्म जारी रहता है, तो आंतरिक बैटरी केबल टूटी हो सकती है।

चौथा मुद्दा यह है कि किस मास्टरिंग विधि का उपयोग किया जाए। त्वरित मास्टरिंग निर्माण समय पर रिकॉर्ड किए गए कारखाना शून्य डेटा पर आधारित होती है, और यदि कोई मोटर या एन्कोडर बदल दिया गया हो, तो वह डेटा अवैध हो जाता है। इन सीमाओं के भीतर, यह एक मोटर के आधे चक्र से अधिक के विचलन को सुधार सकती है, और फानुक की शंघाई दस्तावेज़ीकरण में यह कहा गया है कि पुनर्स्थापित सटीकता कारखाना मान तक पहुँच सकती है। पूर्ण मास्टरिंग प्रत्येक अक्ष को दृष्टि से साक्ष्य चिह्नों के साथ संरेखित करती है, अतः इसकी सटीकता इन चिह्नों के कितनी अच्छी तरह से संरेखित होने पर निर्भर करती है और सामान्यतः कारखाना सटीकता से कम होती है। एक हैंडलिंग सेल के लिए यह सामान्यतः स्वीकार्य होता है। एक ऐसी प्रक्रिया के लिए, जहाँ सिखाई गई पथ का महत्व होता है, त्वरित मास्टरिंग उन सभी स्थितियों में बेहतर विकल्प है जब उसकी शर्तें पूरी हो जाएँ।

एक बात जिसे ध्यान में रखना महत्वपूर्ण है

कारखाना शून्य डेटा सामान्यतः रोबोट के साथ भेजा जाता है, अक्सर टीच पैंडेंट के साथ ही एक ही क्रेट में। इसे सुरक्षित रखें। इसके बिना, त्वरित विधि उपलब्ध नहीं होगी और प्रत्येक भविष्य की पुनर्प्राप्ति के लिए पूर्ण मास्टरिंग की आवश्यकता होगी।

यदि आप वर्तमान में किसी SRVO-062 के सामने खड़े हैं, तो कृपया हमें रोबोट मॉडल, श्रृंखला संख्या और आपके द्वारा हटाए गए बैटरी भाग संख्या भेजें। हम उस यांत्रिक इकाई के लिए सही बैटरी और उसके बाद के रीसेट क्रम की पुष्टि करते हैं, ताकि प्रतिस्थापन केवल एक बार हो।

7. SYST कोड नियंत्रक से संबंधित हैं

SYST अलार्म नियंत्रक स्वयं से उत्पन्न होते हैं: स्मृति, विन्यास, बूट स्थिति और प्रणाली-स्तरीय जाँचों से। ये दुर्लभता से किसी अक्ष के विफल होने का संकेत देते हैं, और इन्हें सर्वो दोषों की तरह संभालना लोगों को गलत कैबिनेट में भेज देता है।

SYST-035 मुख्य बोर्ड की बैटरी है। सही क्रम यह है कि पहले बैकअप लिया जाए, फिर 30 सेकंड की प्रतीक्षा के बाद नियंत्रक को बंद करके बैटरी को प्रतिस्थापित किया जाए, और अंत में बैकअप को पुनर्स्थापित किया जाए। बैटरी को पहले प्रतिस्थापित करना और बाद में बैकअप की तलाश करना गलत क्रम है, क्योंकि SRAM की सामग्री वही है जिसकी रक्षा के लिए बैटरी का उपयोग किया जा रहा था।

यदि मुख्य बोर्ड पर सात-खंड प्रदर्शन में "1" दिखाई देता है, तो SRAM की सामग्री पहले ही गायब हो चुकी है और प्रणाली बूट नहीं कर सकती। एक नई बैटरी उस स्थिति को ठीक नहीं करेगी। नियंत्रक को छवि पुनर्स्थापना की आवश्यकता है, और बिना बैकअप के पुनर्प्राप्ति एक कॉन्फ़िगरेशन पुनर्निर्माण है।

SYST-308 एक विशेष स्थिति है जो पुनर्प्राप्ति के दौरान लोगों को पकड़ लेती है। DCS-संबंधित अलार्म को साफ़ करने के लिए T1 मोड और SHIFT के साथ RESET की आवश्यकता होती है, केवल RESET नहीं। ऑटो में RESET दबाने वाला ऑपरेटर यह निष्कर्ष निकालेगा कि अलार्म फँसा हुआ है, जबकि वास्तव में यह गलत मोड से साफ़ किया जा रहा है।

8. DCS सुरक्षा कोड: SRVO-406 से 410

पाँच संकेतों का मानचित्रण कैसे किया जाता है

ये पाँच कोड उनके उपसर्ग के कारण सर्वो दोषों की तरह लगते हैं, लेकिन ऐसा नहीं है। ये DCS सुरक्षा आउटपुट की स्थिति की रिपोर्ट करते हैं, और प्रत्येक एकल संकेत के लिए मानचित्रित होता है। SSO[1] C_SVOFF है और SRVO-406 उत्पन्न करता है। SSO[2] C_FENCE है और SRVO-407 उत्पन्न करता है। SSO[3] C_EXEMG है और SRVO-408 उत्पन्न करता है। SSO[4] C_SVDISC है और SRVO-409 उत्पन्न करता है। SSO[5] C_NTED है और SRVO-410 उत्पन्न करता है।

दो सबसे आम रोकने वाले कोशिकाएँ, 408 और 409, में एक क्रमबद्ध अलगाव क्रम होता है फानुक अलार्म एसआरवीओ-408 को कैसे हल करें । नीचे दिया गया अनुभाग स्पष्ट करता है कि ये क्यों प्रकट होते हैं, और क्यों ये आमतौर पर किसी विफल सर्वो घटक का संकेत नहीं देते हैं।

अचानक 408 क्यों आमतौर पर किसी विन्यास परिवर्तन का संकेत होता है

इनमें से अधिकांश कॉल्स को समझाने वाला व्यवहार डीसीएस मैनुअल, बी-83184एन/12 खंड 5 में है, और इसे आसानी से याद किया जा सकता है: प्रत्येक सिग्नल का प्रारंभिक मान ऑन होता है, और जब सिग्नल का उपयोग सेफ आई/ओ कनेक्ट में नहीं किया जाता है, तो अलार्म नहीं होता है। इसलिए, एक ऐसा रोबोट जो वर्षों तक बिना किसी डीसीएस अलार्म के चला आ रहा है और अचानक 408 उठाता है, उसमें कोई सर्वो दोष नहीं विकसित हुआ है। या तो मैपिंग बदल गई है, या वायरिंग बदल गई है, या सुरक्षा पीएलसी ने सिग्नल भेजना बंद कर दिया है।

2019 का एक सार्वजनिक फ़ोरम थ्रेड सिमुलेशन के पक्ष से उसी तंत्र को दिखाता है। एक कार्यरत सेल से लिया गया बैकअप और ROBOGUIDE में खोले जाने पर SRVO-406, 407, 408 और 409 एक साथ उत्पन्न हुए, क्योंकि आभासी नियंत्रक को मानचित्रित इनपुट्स को आपूर्ति करने वाला कोई सुरक्षा PLC नहीं था। सुरक्षित I/O कनेक्ट प्रविष्टियाँ हटाने से ये चारों कोड स्पष्ट हो गए, जो पुष्टि करता है कि ये कोड मैपिंग का अनुसरण करते हैं, न कि हार्डवेयर का।

दो हार्डवेयर तथ्य चित्र को पूरा करते हैं। SRVO-230 और SRVO-231 दोनों सुरक्षा चैनलों के बीच असंगति की रिपोर्ट करते हैं: मैनुअल में इन्हें एक ऐसी स्थिति के रूप में परिभाषित किया गया है जिसमें श्रृंखला 1 पर एक संपर्क बंद है जबकि श्रृंखला 2 पर संबंधित संपर्क खुला है। यह तब होता है जब कोई व्यक्ति एक कोशिका को चलाने के लिए द्वैध-चैनल परिपथ को एकल चैनल में छोटा कर देता है, और यही कारण है कि यह छोटा रास्ता स्वीकार्य नहीं है। अलग से, R-30iB और R-30iB Mate नियंत्रकों में कोई सर्वो डिस्कनेक्ट कार्य नहीं होता है, इसलिए इन कैबिनेट्स पर SRVO-409 का कोई हार्डवेयर आधार नहीं है।

9. MOTN कोड: कुछ भी टूटा नहीं है

MOTN-017: नियंत्रक पथ को अस्वीकार करता है

MOTN अलार्म गति निर्देश परत से आते हैं। यांत्रिकी सुरक्षित है और नियंत्रक निष्पादन को अस्वीकार कर रहा है, जो सर्वो दोष से भिन्न प्रकार की समस्या है। MOTN-017 एक सॉफ़्टवेयर सीमा उल्लंघन है: नियंत्रक की गणना के अनुसार, निर्दिष्ट पथ किसी अक्ष को इसकी कॉन्फ़िगर की गई सीमा से पार कर देगा, और यह गति शुरू होने से पहले ही रुक जाता है।

आम कारणों में एन्वेलप के किनारे पर सिखाई गई स्थिति, किसी अन्य सेल से संपादित या पुनर्स्थापित उपयोगकर्ता फ्रेम, दो आसन्न बिंदुओं के बीच कॉन्फ़िगरेशन उलटना, और SCARA मॉडलों में वर्ल्ड-निर्देशांक जॉग शामिल हैं जिसका वर्तमान आकृति में कोई वैध काइनेमैटिक समाधान नहीं है। त्वरित निदान जॉग मोड है: यदि जॉइंट मोड में गति होती है लेकिन वर्ल्ड मोड में अलार्म उठता है, तो समस्या फ्रेम या कॉन्फ़िगरेशन में है, हार्डवेयर में नहीं।

MOTN-049: मास्टर्ड कैलिब्रेट नहीं किया गया है

एमओटीएन-049 एक कैलिब्रेशन स्थिति है, कोई यांत्रिक दोष नहीं। मास्टरिंग एन्कोडर और अक्ष के बीच संदर्भ संबंध स्थापित करती है। फिर कैलिब्रेशन उस संदर्भ को गति के लिए उपयोग करने योग्य बनाता है। एक रोबोट को मास्टर किया जा सकता है, लेकिन फिर भी वह चलने से इनकार कर सकता है क्योंकि कैलिब्रेशन कभी पूरा नहीं किया गया था, और बैटरी को बदलने की कोई भी मात्रा उस स्थिति को नहीं बदलेगी।

इन दो परिवारों के बीच की सीमा को याद रखना महत्वपूर्ण है। यदि रोबोट जॉग करता है लेकिन कोई कार्यक्रम नहीं चलाता है, तो कैलिब्रेशन और कार्यक्रम की जाँच करें। यदि वह बिल्कुल भी जॉग नहीं करता है, तो हार्डवेयर और सुरक्षा श्रृंखला की जाँच करें।

10. जब कारण रोबोट के बाहर होता है

तीन अतिभार अलार्म्स को अक्सर एक ही मान लिया जाता है, परंतु वे एक नहीं हैं। ओवीसी (OVC) सर्वो यूनिट के अंदर आरएमएस धारा (RMS current) से गणना की जाती है और यह एक छोटी समय अवधि के भीतर प्रतिक्रिया करती है। ओएचएएल (OHAL) मोटर के अंदर एक थर्मोस्टैट से आता है और यह लंबी अवधि में प्रतिक्रिया करता है। एचसी (HC) एम्पलीफायर द्वारा उठाया जाता है जब मुख्य परिपथ में असामान्य रूप से बड़ी धारा प्रवाहित होती है, जो ट्रांजिस्टर्स की रक्षा करता है और मोटर के चुंबकों के डीमैग्नेटाइज़ होने को रोकता है। ये तीनों अलार्म्स एक ही अक्ष पर दिखाई दे सकते हैं, और आमतौर पर ये तीनों एम्पलीफायर की बजाय लोड की ओर इशारा करते हैं।

यांत्रिक संदिग्ध कारक छोटे और उबाऊ हैं: एक ब्रेक जो खुलता नहीं है, एक रिड्यूसर जिसका स्नेहन खो गया है, एक सुरक्षा आवरण या केबल जो स्ट्रोक के मध्य में हस्तक्षेप करता है, और एक लोड जिसे मॉडल को अपडेट किए बिना बदल दिया गया है।

विद्युत संदिग्ध कारक भी उतने ही उबाऊ और उतने ही सामान्य हैं: आवक वोल्टेज नामांकित सीमा के बाहर होना, ड्रेस पैक में क्षतिग्रस्त एन्कोडर केबल, और मोटर केबल में ग्राउंड फॉल्ट।

वह नियम जो सबसे अधिक धन बचाता है, वही है जो पहले कहा गया था। किसी भाग को बदलने से पहले उसकी खराबी साबित करें। मोटर केबल का इन्सुलेशन परीक्षण करें, फाइबर को बदलें, एम्पलीफायर के एलईडी को पढ़ें, आदेशित धारा की तुलना एक सह-अक्ष (सिस्टर एक्सिस) से करें। सबूत अनुमान लगाने से तेज़ और काफी कम खर्चीला होता है।

११. कोड पर कार्रवाई करने वाला कौन होना चाहिए

एक ही अलार्म का अर्थ आपकी स्थिति के आधार पर अलग-अलग कार्य हो सकता है।

उत्पादन लाइन पर, प्राथमिकता अगले अच्छे भाग पर होती है। गंभीरता (सीवियरिटी) तय करती है कि कोशिका (सेल) रुकेगी या नहीं: चेतावनी (वॉर्न) के मामले में अगली नियोजित विंडो तक चला जा सकता है, जबकि सर्वो और सिस्टम के मामले में ऐसा नहीं किया जा सकता। स्पेयर्स का चयन विफलता दर और आपूर्ति जोखिम के आधार पर किया जाना चाहिए, न कि उन भागों की सामान्य सूची के आधार पर जो विफल हो सकते हैं।

कमीशनिंग के दौरान, अधिकांश अलार्म वास्तव में हार्डवेयर से संबंधित नहीं होते हैं। एक नई कोशिका (सेल) सीमा, कॉन्फ़िगरेशन और सुरक्षा मैपिंग की त्रुटियाँ उठाती है क्योंकि फ्रेम, लोड (पेलोड) और डीसीएस कॉन्फ़िगरेशन अभी भी स्थापित किए जा रहे हैं। पहला संदिग्ध वह अंतिम चीज़ होनी चाहिए जिसे बदला गया था।

मरम्मत की मेज़ पर, उपयोगी नक्शा कोड से बोर्ड और घटक तक चलता है। यह लेख जानबूझकर उप-प्रणाली पर ही रुक जाता है, क्योंकि बोर्ड-स्तरीय अलगाव के लिए दस्तावेज़ों और मापों का एक अलग सेट आवश्यक होता है।

कोई व्यापारी या पुनर्विक्रेता के लिए जोखिम है कि गलत भाग का उद्धरण दिया जाए। एक कोड आपको बताता है कि कौन सी उप-प्रणाली शामिल है, न कि कौन सा भाग संख्या भेजनी है, और गलत संख्या के कारण वापसी में होने वाला खर्च, धीमे उत्तर के कारण खोए गए मार्जिन से अधिक होता है।

१२. हमें क्या भेजना है

छह वस्तुएँ एक दूरस्थ इंजीनियर को यात्रा किए बिना दोष को पुनर्निर्मित करने में सक्षम बनाती हैं।

1. रोबोट मॉडल और श्रृंखला संख्या।
2. नियंत्रक मॉडल और सॉफ़्टवेयर संस्करण।
3. पूर्ण अलार्म पाठ, समूह और अक्ष संदर्भ सहित।
4. अलार्म इतिहास की एक फोटोग्राफ या निर्यात, केवल वर्तमान पंक्ति नहीं।
5. अलार्म दिखाई देने से पहले क्या बदला गया या मरम्मत किया गया था।
6. अब रोबोट क्या करता है: जॉइंट मोड में जॉग करता है, वर्ल्ड मोड में जॉग करता है, या बिल्कुल नहीं हिलता है।

केवल श्रृंखला संख्या ही प्रारंभ करने के लिए पर्याप्त है। शेष बिंदुओं से वार्तालाप संक्षिप्त हो जाता है, और बिंदु 6 अकसर किसी के भी मैनुअल खोलने से पहले ही प्रश्न का उत्तर दे देता है।

हम जो आपूर्ति करते हैं। FANUC के स्पेयर पार्ट्स, जो इन अलार्म्स द्वारा निर्दिष्ट घटकों के लिए हैं: दोनों आकारों में एन्कोडर बैटरी यूनिट्स, सर्वो एम्पलीफायर्स, FSSB फाइबर केबल्स, एन्कोडर और मोटर केबल्स, तथा एक्सिस नियंत्रण कार्ड्स। हम उन्हीं यूनिट्स को बोर्ड-स्तरीय मरम्मत के लिए भी स्वीकार करते हैं, जहाँ अधिकांश मरम्मतों पर १२ महीने की वारंटी लागू होती है और बंद की गई श्रृंखलाओं की पुष्टि प्रति यूनिट की जाती है। रोबोट मॉडल और श्रृंखला संख्या भेजें, और हम उस यांत्रिक यूनिट के आधार पर भाग की पुष्टि करेंगे, उसके बाद ही हम कोटेशन देंगे। सभी भागों पर १२ महीने की वारंटी होती है, जिसे आवश्यकता पड़ने पर बढ़ाया जा सकता है।

यदि आपके पास कोई ऐसा अलार्म है जिसकी पहचान नहीं हो पा रही है, तो कृपया श्रृंखला संख्या और अलार्म का पाठ भेजें। हम आपको बताएँगे कि यह कोड किन चीज़ों को कवर करता है, किन चीज़ों को नहीं कवर करता है, और यदि कोई है तो कौन-सा भाग वास्तव में संबंधित है। यदि मूल कारण कुछ ऐसा है जिसे आपकी अपनी टीम ठीक कर सकती है, तो हम यह भी स्पष्ट रूप से बता देंगे।

नीचे दिए गए बटन के साथ श्रृंखला संख्या और अलार्म पाठ भेजें। जो कुछ वापस आता है, वह कोड के दायरे में आने वाला उप-प्रणाली है, यह बताता है कि कोई भाग वास्तव में शामिल है या नहीं, और यदि आवश्यकता हो तो एक उद्धरण। यदि अभी तक कुछ भी डाउन नहीं हुआ है और आप स्पेयर्स की योजना बना रहे हैं, तो मॉडल सूची के बजाय भेजें, और हम आपको बताएँगे कि इनमें से कौन-से भाग उस मॉडल पर सबसे पहले आते हैं।

उद्धरण के लिए अनुरोध करें

अक्सर पूछे जाने वाले प्रश्न

FANUC अलार्म में G:1 A:3 का क्या अर्थ है?

G गति समूह है और A उस समूह के अंदर अक्ष है। G:1 A:3 का अर्थ है समूह १, अक्ष ३। एकल रोबोट पर समूह लगभग हमेशा १ होता है, इसलिए कार्य करने के लिए मान अक्ष है। एक सेल में जहाँ स्थिति निर्धारक या दूसरा रोबोट हो, समूह आपको बताता है कि नियंत्रक किस मशीन को संबोधित कर रहा था।

क्या मैं FANUC अलार्म को रीसेट कर सकता हूँ और चलता रह सकता हूँ?

यह गंभीरता पर निर्भर करता है। WARN, PAUSE और STOP अलार्म आमतौर पर कारण समाप्त होने के बाद रीसेट किए जा सकते हैं, और उत्पादन जारी रखा जा सकता है। SERVO और SYSTEM अलार्म को लाइन को चलाए रखने के लिए बार-बार रीसेट नहीं किया जाना चाहिए, क्योंकि मूल स्थिति अभी भी मौजूद है और अगला रुकावट निदान करने में कठिनाई होगी।

मैं भाग को बदलने के बाद भी वही अलार्म क्यों वापस आ जाता है?

क्योंकि भाग कारण नहीं था, या क्योंकि उसके पीछे एक दूसरी खराबी मौजूद है। दो पैटर्न आम हैं: एक स्वस्थ घटक के आसपास की सर्किट समस्या, जैसे बैटरी हाउसिंग में स्प्रिंग संपर्क, और एक ऐसी खराबी जो पहली खराबी की मरम्मत के बाद ही प्रकट होती है, जैसे लंबे शटडाउन के दौरान एन्कोडर बैटरी का निष्कासन।

SRVO-062 और SRVO-065 में क्या अंतर है?

SRVO-065 ek chetāvanī hai ki eṅkōḍar bæṭrī vōlṭeja sērvar mān se kām ho gaẏā hai, aur dātā abhī tak aśaṅgat hai. SRVO-062 kā arth hai ki bæk-ap ab śuddh sthāna ke rakh-rakhaav ko naheṁ kare rahā hai, isliye robot ruk jātā hai aur aks ke liye pulsa rīsēṭ aur māstariṅg kī āvaśyaktā hotī hai. 065 vah cḥetāvanī hai jiske prati āpa kāryavāhī karnā cāhte haiṁ.

Kya eṅkōḍar bæṭrī badalne ke bād māstariṅg phir se karnī hoga?

Agar cḥetāvanī SRVO-065 par hi ṛthāvasthita rahe aur niyantraka ko bæṭrī badalne ke dauran śakti prāpt thi, to sāmānyataḥ nahiṁ. agar SRVO-062 pratīti hotī hai, to pulsa gaṇanā kho gaī hai aur aks ke liye pulsa rīsēṭ ke bād māstariṅg kī āvaśyaktā hotī hai. jaldi māstariṅg tab sambhav hai jab kārkhāna śūnya dātā abhī tak vailid hai aur vičalan ādhā ēk moṭar krānti ke andar hai.

Ek uddhṛta ke liye mujhe kis prakār kī jānakārī bhejnī cāhiye?

Robot kā kramāṅkit saṅkhyā prārambh karne ke liye paryāpt hai. niyantraka kā mŏḍal, sŏfṭvēr kā saṁskaraṇ aur cḥetāvanī kī ek chitra jodne se ham āpke liye sahi bhāg kī pustitī kar sakte haiṁ aur sāmānyataḥ 24 ghante ke andar uddhṛta bhej dete haiṁ.

क्या मैं कोई तकनीकी प्रश्न पूछ सकता हूँ बिना कोई भाग खरीदे?

हाँ। हमारे पास आने वाले प्रश्नों में से काफी बड़ी संख्या कोड पढ़ने से संबंधित होती है, जिसके साथ कोई खरीद नहीं जुड़ी होती है। यदि मूल कारण कुछ ऐसा है जिसे आपकी टीम ठीक कर सकती है, तो हम आपको सीधे यह बता देंगे।

संदर्भ

तकनीकी संदर्भ

1. FANUC, रोबोट श्रृंखला अलार्म कोड सूची, प्रकाशन B-83284EN-1/04 और B-83284CM-1/04।
2. FANUC, ड्यूअल चेक सेफ्टी फ़ंक्शन मैनुअल, प्रकाशन B-83184EN/12, खंड 5 और खंड 24।
3. FANUC, R-30iB / R-30iB मेट कंट्रोलर रखरखाव मैनुअल, प्रकाशन B-83195CM-07 और B-83525EN/01।
4. FANUC, R-30iB मिनी प्लस कंट्रोलर रखरखाव मैनुअल, प्रकाशन B-84175EN/03, अलार्म इतिहास खंड।
5. शंघाई FANUC, बिजली आपूर्ति बाधित होने के बाद शून्य बिंदु कैलिब्रेशन, मार्गदर्शन मैनुअल, खंड 2 और 4।
6. FANUC ताइवान तकनीकी अक्सर पूछे जाने वाले प्रश्न, अलार्म कोड खंड, अक्टूबर 2026 में एक्सेस किया गया। https://www.fanuc.com.tw/skill.php?t=1

मामले के स्रोत

नीचे दिए गए दो रिकॉर्ड क्षेत्र में होने वाली घटनाओं के उदाहरण के रूप में उद्धृत किए गए हैं, न कि तकनीकी प्राधिकरण के रूप में। इस लेख में दी गई प्रत्येक प्रक्रिया ऊपर सूचीबद्ध FANUC प्रकाशनों के अनुसार है।

7. सार्वजनिक रोबोट फ़ोरम का विषय, "बैटरियाँ बदलने के बाद SRVO-062 BZAL अलार्म साफ़ नहीं किया जा सकता", 8 दिसंबर 2022। https://www.robot-forum.com/robotforum/thread/43123-can-t-clear-srvo-062-bzal-alarm-after-replacing-batteries/
8. चीनी में प्रकाशित सार्वजनिक सेवा रिकॉर्ड, "SRVO-223 और SRVO-058 दोष सारांश", 3 जनवरी 2021। https://blog.csdn.net/duxiaokang2014/article/details/112133073
9. सार्वजनिक रोबोट फ़ोरम का विषय, "हैंडलिंगप्रो आयात बैकअप", 9 दिसंबर 2019। https://www.robot-forum.com/robotforum/thread/33809-handlingpro-import-backup